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公开(公告)号：KR1020140134469A
公开(公告)日：2014-11-24
申请号：KR1020130054392
申请日：2013-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템에 관한 것으로써, 상기 이동 로봇이 주행하는 주행 공간에 대해 모델링된 3D 맵이 저장되는 3D 맵 저장부와; 상기 이동 로봇에 설치되어 상기 주행 공간에 대한 촬영 영상을 획득하는 카메라와; 상기 카메라의 상기 주행 공간에서의 카메라 절대 좌표와 상기 카메라의 카메라 주시 방향을 산출하는 촬영 좌표 산출부와; 상기 카메라 절대 좌표 및 상기 카메라 주시 방향에 기초하여, 상기 3D 맵에서 상기 촬영 영상의 주변에 해당하는 가상 영상을 추출하는 AR 추출부와; 상기 추출된 가상 영상에 의해 상기 촬영 영상의 주변이 확장되어 상기 원격 제어부에 출력되도록 상기 촬영 영상과 상기 가상 영상을 합성하는 AR 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 원격 제어 과정에서 이동 로봇에 의해 촬영된 촬영 영상에 증강 현실 기술을 적용하여 가상 영상에 의해 촬영 영상의 주변이 확장됨으로써, 조정자의 시야를 넓힐 수 있게 된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用增强现实技术的移动机器人的远程导航系统。 用于移动机器人的远程导航系统包括：建模移动机器人行进的行进空间的3D地图存储部分; 安装在移动机器人中的相机，以获取行进空间的拍摄图像; 拍摄坐标计算部，用于计算相机的行进空间中的绝对相机坐标和相机注视方向; AR提取部分，用于基于绝对相机坐标和相机注视方向在3D地图中提取拍摄图像的周围环境的虚拟图像; 以及用于编辑拍摄图像和虚拟图像的AR输出部分，使得可以通过提取的虚拟图像来扩展拍摄图像的周围以输出到遥控部分。 因此，本发明可以通过在移动机器人的遥控处理中对由移动机器人拍摄的拍摄图像应用增强现实技术来使用虚拟图像来扩展拍摄图像的周围，从而扩大了操作者的视野。
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公开(公告)号：KR101867763B1
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：KR1020170045126
申请日：2017-04-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J9/1638
Abstract: 본발명은단순한구조로다양한장치의관절기구에적용되어관절기구의움직임에따른휨 강성을간단하게제어할수 있는관절기구의휨 강성제어장치를제공하기위한것이다. 본발명에따른관절기구의휨 강성제어장치는, 제 1 암과제 2 암이관절로연결된관절기구에설치되어관절기구의휨 강성을제어하기위한것으로, 비틀림상태에따라강성이가변될수 있는그물망형태의가변강성체및 가변강성체의일단에결합되는회전지지부재를구비하는가변강성유닛과, 관절기구의제 1 암에결합되어회전지지부재를회전가능하게지지하는제 1 가변강성유닛홀더와, 관절기구의제 2 암에결합되어가변강성체의타단을지지하는제 2 가변강성유닛홀더와, 적어도일부가제 1 가변강성유닛홀더에결합되고가변강성체를비틀어가변강성체의강성을변화시킬수 있도록회전지지부재를회전시키는가변강성체회전유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR101478908B1
公开(公告)日：2015-01-02
申请号：KR1020130054392
申请日：2013-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템에 관한 것으로써, 상기 이동 로봇이 주행하는 주행 공간에 대해 모델링된 3D 맵이 저장되는 3D 맵 저장부와; 상기 이동 로봇에 설치되어 상기 주행 공간에 대한 촬영 영상을 획득하는 카메라와; 상기 카메라의 상기 주행 공간에서의 카메라 절대 좌표와 상기 카메라의 카메라 주시 방향을 산출하는 촬영 좌표 산출부와; 상기 카메라 절대 좌표 및 상기 카메라 주시 방향에 기초하여, 상기 3D 맵에서 상기 촬영 영상의 주변에 해당하는 가상 영상을 추출하는 AR 추출부와; 상기 추출된 가상 영상에 의해 상기 촬영 영상의 주변이 확장되어 상기 원격 제어부에 출력되도록 상기 촬영 영상과 상기 가상 영상을 합성하는 AR 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 원격 제어 과정에서 이동 로봇에 의해 촬영된 촬영 영상에 증강 현실 기술을 적용하여 가상 영상에 의해 촬영 영상의 주변이 확장됨으로써, 조정자의 시야를 넓힐 수 있게 된다.
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