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公开(公告)号：WO2017146404A1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：PCT/KR2017/001480
申请日：2017-02-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 수직다관절 로봇 머니퓰레이터는, 제 1 링크와, 제 1 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 1 링크와 제 1 관절로 연결되는 제 2 링크와, 제 2 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 2 링크와 제 1 관절로부터 이격되어 배치되는 제 2 관절로 연결되는 제 3 링크와, 제 2 링크와 별도로 제 1 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 1 링크와 연결되는 입력 링크와, 일측이 제 3 링크와 회전 가능하게 연결되고 다른 일측이 입력 링크와 회전 가능하게 연결되는 커플러 링크와, 제 2 링크를 제 1 관절을 중심으로 회전시킬 수 있도록 제 1 링크에 설치되어 제 2 링크에 구동력을 제공하는 제 1 관절 구동부와, 입력 링크 및 커플러 링크를 통해 제 3 링크를 제 2 관절을 중심으로 회전시킬 수 있도록 제 1 링크에 설치되어 입력 링크를 회전시키는 제 2 관절 구동부와, 제 2 링크와 입력 링크 중 적어도 어느 하나에 탄성력을 가하도록 제 1 링크에 설치되는 중력보상장치를 포함한다.
Abstract translation:
根据本发明，第一连杆和第二连杆的第一连杆和第一关节垂直多关节机械手，以便绕第一连杆，第二 和第三连杆的第二关节首先从第二连杆与所述第一关节，以便绕该链接时，连接到第一连杆，以便相对于旋转到所述第一连杆从所述第二连杆分开设置成远离 输入连杆，一侧设置第三连杆上，并可旋转地连接，并且所述第一连杆，使得另一侧可以旋转输入连杆和联接器连杆可能被连接到旋转，围绕第一关节第二连杆 第一关节驱动部件，用于向第二连杆提供驱动力;第二关节驱动部件，设置在第一连杆上，用于通过输入连杆和连杆连杆围绕第二关节转动第三连杆; 以及第三和安装在第一连杆上，以具有弹性力的第二链路中的至少一个和输入链路的重力补偿装置。
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公开(公告)号：KR1020170101775A
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：KR1020170011252
申请日：2017-01-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른수직다관절로봇머니퓰레이터는, 제 1 링크와, 제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와제 1 관절로연결되는제 2 링크와, 제 2 링크에대해회전할수 있도록제 2 링크와제 1 관절로부터이격되어배치되는제 2 관절로연결되는제 3 링크와, 제 2 링크와별도로제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와연결되는입력링크와, 일측이제 3 링크와회전가능하게연결되고다른일측이입력링크와회전가능하게연결되는커플러링크와, 제 2 링크를제 1 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어제 2 링크에구동력을제공하는제 1 관절구동부와, 입력링크및 커플러링크를통해제 3 링크를제 2 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어입력링크를회전시키는제 2 관절구동부와, 제 2 링크와입력링크중 적어도어느하나에탄성력을가하도록제 1 링크에설치되는중력보상장치를포함한다.
Abstract translation: 垂直于多关节型机器人操纵器，第一连杆和第二连杆转动所述第一连杆和所述第一接头是用于第一连杆，第二连杆相对于被旋转到第二连杆在根据本发明 连接到与第一关节分开设置的第二关节的第三连杆，连接到第一连杆以便可以独立于第二连杆绕第一连杆旋转的输入连杆， 第一关节驱动部件，其安装在第一连杆上以向第二连杆提供驱动力，以使第二连杆绕第一关节旋转， ，其使所述输入连杆的输入链路和第二关节驱动单元和所述第二链路和所述输入连杆的至少一个花枝弹性力安装在第一连杆通过所述联接器连杆的第三连杆上sikilsu围绕第二关节秋天 底漆 并安装了第一链路上的重力补偿装置。
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公开(公告)号：KR101878592B1
公开(公告)日：2018-07-16
申请号：KR1020170011252
申请日：2017-01-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른수직다관절로봇머니퓰레이터는, 제 1 링크와, 제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와제 1 관절로연결되는제 2 링크와, 제 2 링크에대해회전할수 있도록제 2 링크와제 1 관절로부터이격되어배치되는제 2 관절로연결되는제 3 링크와, 제 2 링크와별도로제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와연결되는입력링크와, 일측이제 3 링크와회전가능하게연결되고다른일측이입력링크와회전가능하게연결되는커플러링크와, 제 2 링크를제 1 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어제 2 링크에구동력을제공하는제 1 관절구동부와, 입력링크및 커플러링크를통해제 3 링크를제 2 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어입력링크를회전시키는제 2 관절구동부와, 제 2 링크와입력링크중 적어도어느하나에탄성력을가하도록제 1 링크에설치되는중력보상장치를포함한다.
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公开(公告)号：KR101695787B1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：KR1020160052963
申请日：2016-04-29
Applicant: 엘아이지넥스원 주식회사 , 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의실시예에따른그리퍼는, 그리퍼본체; 및상기그리퍼본체에복수로구비되는것으로서, 하부에파지대상을파지하기위한파지부가구비되는그리퍼척; 을포함하는그리퍼.
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