公开(公告)号：WO2022158655A1

公开(公告)日：2022-07-28

申请号：PCT/KR2021/005844

申请日：2021-05-11

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 송재복 ,  김선인 ,  양민규 ,  문종술 ,  박정란

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/11 ,  G06N3/00 ,  G06N3/08

Abstract: 본 발명은 정리정돈 로봇을 이용한 정리정돈 시스템에 관한 것으로, 다수의 대상 물체가 분포된 대상 영역을 촬영하는 영상 촬영부와, 목표 영상과 상기 영상 촬영부에 의해 촬영된 현재 영상을 각각 분할하여 목표 분할 영상과 현재 분할 영상을 생성하는 인공지능 기반의 영상 분할기와, 상기 영상 분할기에 의해 생성된 상기 목표 분할 영상과 상기 현재 분할 영상을 입력받아, 다수의 상기 대상 물체의 정리정돈 계획을 수립하는 인공지능 기반의 정리정돈 계획기를 포함하며; 상기 정리정돈 계획기는 상기 목표 분할 영상과 상기 현재 분할 영상을 입력받아 다수의 상기 대상 물체 중 정리정돈의 다음 대상을 추정하는 작업 순서 계획 모델과, 상기 작업 순서 계획 모델에 의해 추정된 상기 다음 대상에 대한 정리정돈 동작을 추정하는 정리정돈 추정 모델과, 상기 정리정돈 추정 모델에 의해 추정된 상기 정리정돈 동작에 기초하여, 상기 다음 대상의 정리정돈을 위한 상기 정리정돈 로봇의 로봇 동작을 추정하는 로봇 추정 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 정리정돈 시스템이 인공지능을 기반으로 자체적으로 정리정돈 계획, 즉 다음 대상, 다음 대상의 정리정돈 동작, 그리고, 이에 따른 로봇 동작을 추정하여 실행함으로써, 목표 영상과 현재 영상의 입력 만으로 대상 영역의 정리정돈이 가능하게 된다.