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公开(公告)号：KR101920823B1
公开(公告)日：2018-11-21
申请号：KR1020170184217
申请日：2017-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 , (주)티랩스
Abstract: 공간기하정보의노이즈제거방법을제공한다. 본발명의일 실시예에따른공간기하정보의노이즈제거방법은대상영역에대한공간기하정보를소정의샘플링평면을이용하여샘플링한결과에대하여, 컨벡스헐(convex hull) 방식으로제1 외곽특징정보를추출하는단계; 상기샘플링한결과로부터상기제1 외곽특징정보의컨벡스헐에대응되는결과를제외하고, 컨벡스헐 방식으로제2 외곽특징정보를추출하는단계; 및소정의종료조건을만족할때까지, 상기제2 외곽특징정보로상기제1 외곽특징정보를대체한후, 상기제2 외곽특징정보를추출하는단계를반복하여수행하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101615618B1
公开(公告)日：2016-04-28
申请号：KR1020140114372
申请日：2014-08-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T7/60
Abstract: 본발명은, 현재위치에서대상영역에대한포인트데이터를감지부로검출하는감지단계와, 상기감지단계에서검출된포인트데이터와저장부에저장되는사전설정데이터에기초하여상기포인트데이터중 최외곽포인트에대한가상의슬림패널을형성하고상기슬림패널에다른포인트데이터를투영시켜슬림패널점유율을연산하는외곽사영단계와, 상기외곽사영단계에서산출된슬림패널점유율에기초하여상기슬림패널의슬림패널존재확률을갱신하는갱신단계를포함하는것을특징으로하는벽면구조추출방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020160132153A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150062890
申请日：2015-05-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/60 , G05D1/0246 , G06K9/6201 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021 , G06T2207/20112 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은, 대상영역에대한공간기하정보가입력되는입력단계(S10)와, 상기입력단계에서입력된상기공간기하정보에대하여사전설정선택방식으로임의의영역을선택하여샘플을결정하는샘플링단계(S20)와, 상기샘플링단계에서취한샘플링평면에대한상기공간기하정보의샘플링평면정보를포함하는샘플링정보에기초하여컨벡스헐(convex hull) 방식으로해당샘플링평면에대한특징정보를취득하는특징추출단계(S30)를포함하고, 상기샘플링단계와상기특징추출단계는사전설정된방식으로반복실행되는것을특징으로하는외곽공간특징정보추출방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种图像处理方法，包括：输入步骤（S10），用于输入关于目标区域的空间几何信息;采样步骤，用于通过预设选择方法为在输入步骤中输入的空间几何信息选择任意区域 （S20），用于基于采样信息来提取相应采样平面的特征信息，所述采样信息包括关于采样步骤中采集的采样平面的空间几何信息的采样平面信息， 其中采样步骤和特征提取步骤以预定方式重复执行。
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公开(公告)号：KR101391525B1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020120078978
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 감지부와, 저장부와, 상기포인트데이터로부터평면특징으로연산하는연산부와, 상기상기연산부와연결되어연산제어신호를인가하는제어부와, 상기제어부의구동제어신호에따라이동하는구동부를구비하는이동로봇을제공하는제공단계와, 상기제어부의감지제어신호에따라상기감지부가주변영역에대한포인트데이터를감지하는감지단계와, 상기감지부가감지한포인트데이터및 상기저장부의사전설정데이터를이용하여상기제어부가평면특징을추출하는평면특징추출단계와, 상기이전평면특징및 상기현재평면특징으로부터도출되는공간관계를이용하여상기이동로봇의이동에따라획득되는주변환경에대한지도정보를정합하는정보교합단계를포함하고, 상기정보교합단계는: 상기현재평면특징및 상기이전평면특징간의회전일치평면특징짝을선택하는샘플링단계와, 상기회전일치평면특징짝을이용하여상기이동로봇의이전위치와현재위치간의공간관계를추정하고, 상기회전일치평면특징짝을평면특징짝 집합에포함여부를확인하는컨센서스단계를포함하는것을특징으로하는이동로봇의지도형성및 위치인식방법을제공한다
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5.发明授权
公开(公告)号：KR101391554B1
公开(公告)日：2014-05-02
申请号：KR1020120078979
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 감지부, 저장부와, 연산부와, 제어부와, 구동부를구비하는이동로봇을제공하는제공단계와, 상기제어부의감지제어신호에따라상기감지부가주변영역에대한포인트데이터를감지하는감지단계와, 상기감지부가감지한포인트데이터및 상기저장부의사전설정데이터를이용하여상기제어부가평면특징을추출하는평면특징추출단계와, 상기이전평면특징및 상기현재평면특징를이용하여상기이동로봇의이동에따라획득되는주변환경에대한지도정보를정합하는정보교합단계를포함하고, 상기평면특징추출단계는: 주변환경에대한상기포인트데이터를사전설정된큐브사이즈로분할된큐브단위의포인트데이터및 해당큐브단위의정보를순차적으로저장하는포텐셜큐와, 상기포텐셜큐에서순차적으로처리되어단일의평면특징을구비하는큐브단위의정보를상기포텐셜큐로부터전달받는플레인큐를이용하는이동로봇의지도형성및 위치인식방법을제공하여, 주변환경복잡도에따라계층적으로차등분할되거나병합되는평면추출과정을가능하게한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140013172A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120078978
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: Provided is a map building and position recognizing method using a mobile robot, wherein the method comprises: a providing step of providing the mobile robot including a detecting part, a storing part, a calculating part calculating plane features from point data, a controlling part connected to the calculating part and applying a calculation control signal, and a driving part moving depending on the driving control signal of the controlling part; a detecting step of allowing the detecting part to detect the point data for a peripheral area depending on the detection control signal of the controlling part; a plane feature extracting step of allowing the controlling part to extract the plane features using the point data detected by the detecting part and predetermined data in the storing part; and a data associating step of matching map data for a peripheral environment using a space relation derived from prior plane features and present plane features, wherein the map data for the peripheral area is obtained by the motion of the mobile robot, and the data associating step includes: a sampling step of selecting a pair of rotation matching plane features between the present plane features and the prior plane features; and a consensus step of estimating the space relation between the prior position of the mobile robot and the present position of the mobile robot using the pair of rotation matching plane features and identifying whether or not the pair of rotation matching plane features is included in a group of pairs of the plane features.
Abstract translation: 提供了一种使用移动机器人的地图构建和位置识别方法，其中所述方法包括：提供步骤，提供所述移动机器人，所述移动机器人包括检测部分，存储部分，计算部分，从点数据计算平面特征，连接到控制部分 计算部分和应用计算控制信号;以及驱动部分，根据控制部分的驱动控制信号移动; 检测步骤，根据控制部的检测控制信号，使检测部检测周边区域的点数据; 平面特征提取步骤，允许控制部分使用由检测部分检测的点数据和存储部分中的预定数据提取平面特征; 以及数据关联步骤，使用从先前平面特征和当前平面特征导出的空间关系匹配用于外围环境的地图数据，其中通过移动机器人的运动获得用于周边区域的地图数据，并且数据关联步骤 包括：采样步骤，在当前平面特征与现有平面特征之间选择一对旋转匹配平面特征; 以及共识步骤，使用所述一对旋转匹配平面特征来估计所述可移动机器人的所述先前位置与所述可移动机器人的当前位置之间的空间关系，并且识别所述一对旋转匹配平面特征是否包括在组中 的飞机特征对。
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公开(公告)号：KR1020160028618A
公开(公告)日：2016-03-14
申请号：KR1020140117260
申请日：2014-09-03
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G01C21/206 , G05D1/0246
Abstract: 본발명은, 현재위치에서대상영역에대한포인트데이터를감지부로검출하는감지단계와, 상기감지단계에서검출된포인트데이터와저장부에저장되는사전설정데이터에기초하여상기포인트데이터중 최외곽포인트에대한가상의슬림패널을형성하고상기슬림패널에다른포인트데이터를투영시켜슬림패널점유율을연산하는외곽사영단계와, 상기외곽사영단계에서산출된슬림패널점유율에기초하여상기슬림패널의슬림패널존재확률을갱신하는갱신단계를포함하는것을특징으로하는벽면구조추출방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于提取墙壁结构的方法，包括：感测步骤，通过感测单元检测相对于当前位置的目标区域的点数据; 外投影步骤，基于由感测步骤检测的点数据和存储在存储单元中的预设数据，从点数据相对于最外点形成虚拟薄板，并将其他点数据投影到细长面板以计算 苗条板的占有率; 以及基于通过外部投影步骤计算的细长面板的占有率来更新薄型面板的存在概率的更新步骤。
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8.发明公开
公开(公告)号：KR1020140013173A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120078979
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: The present invention is to provide a plane extracting method, and a map building and position recognizing method having the same and using a mobile robot, wherein the map building and position recognizing method comprises: a providing step of providing the mobile robot including a detecting part, a storing part, a calculating part, a controlling part, and a driving part; a detecting step of allowing the detecting part to detect point data for a peripheral area depending on the detection control signal of the controlling part; a plane feature extracting step of allowing the controlling part to extract plane features using the point data detected by the detecting part and predetermined data in the storing part; and a data associating step of matching map data for a peripheral environment using a space relation derived from prior plane features and present plane features, wherein the map data for the peripheral area is obtained by the motion of the mobile robot. In the plane feature extracting step, a potential cue sequentially storing point data with cube units and data for the corresponding cube units, and a plane cue receiving the data for the cube units from the potential cue are used so that a plane extracting process for hierarchically and differentially partitioning the point data or integrating the plane features depending on the complexity of the peripheral environment is possible, wherein the point data with the cube units is generated by partitioning the point data for the peripheral environment into predetermined cube sizes, and the data for the cube units has single plane features after sequentially processed in the potential cue.
Abstract translation: 本发明提供一种平面提取方法，以及具有该平面提取方法的地图构建和位置识别方法，并使用移动机器人，其中地图构建和位置识别方法包括：提供步骤，提供移动机器人，其包括检测部分 ，存储部，计算部，控制部和驱动部; 检测步骤，根据控制部的检测控制信号，使检测部检测周边区域的点数据; 平面特征提取步骤，允许所述控制部分使用由所述检测部分检测到的点数据和所述存储部分中的预定数据提取平面特征; 以及数据关联步骤，使用从现有平面特征和当前平面特征导出的空间关系来匹配用于外围环境的地图数据，其中通过移动机器人的运动获得用于外围区域的地图数据。 在平面特征提取步骤中，使用顺序地存储具有立方体单位的点数据的潜在线索和用于相应立方体单元的数据，以及从电位提示接收立方体单元的数据的平面提示，使得分层地提取平面提取处理 并且根据外围环境的复杂性对点数据进行差分分割或整合平面特征是可能的，其中通过将外围环境的点数据划分成预定的立方体尺寸来生成具有多维数据集单元的点数据，并且数据用于 立方体单元在电位提示中顺序处理后具有单平面特征。
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公开(公告)号：KR101927861B1
公开(公告)日：2018-12-12
申请号：KR1020170184218
申请日：2017-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 , (주)티랩스
Abstract: 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법은 대상 영역에 대한 공간 기하 정보에 기초하여, 상기 대상 영역을 소정의 단위로 분할한 복수의 복셀(voxel) 각각에 대응되는 복셀값을 설정하는 단계; 상기 복수의 복셀 각각에 대하여 상기 복셀값과 적어도 하나의 구조적 요소(structuring element)를 이용하는 복수의 형태론적 연산을 수행한 결과로부터, 상기 복수의 복셀 중에서 복수의 제1 노이즈복셀을 선별하는 단계; 및 상기 복수의 제1 노이즈복셀에 기초하여, 상기 공간 기하 정보로부터 노이즈를 제거하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101679741B1
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150062890
申请日：2015-05-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/60 , G05D1/0246 , G06K9/6201 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021 , G06T2207/20112 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은, 대상영역에대한공간기하정보가입력되는입력단계(S10)와, 상기입력단계에서입력된상기공간기하정보에대하여사전설정선택방식으로임의의영역을선택하여샘플을결정하는샘플링단계(S20)와, 상기샘플링단계에서취한샘플링평면에대한상기공간기하정보의샘플링평면정보를포함하는샘플링정보에기초하여컨벡스헐(convex hull) 방식으로해당샘플링평면에대한특징정보를취득하는특징추출단계(S30)를포함하고, 상기샘플링단계와상기특징추출단계는사전설정된방식으로반복실행되는것을특징으로하는외곽공간특징정보추출방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种从空间几何数据中提取外层空间特征信息的方法，该方法包括：输入步骤S10，输入目标区域的空间几何数据; 采样步骤S20，用于通过使用预设的选择方法选择输入步骤中输入的空间几何数据的任意区域来确定样本; 特征提取步骤S30，使用基于采样信息的采样信息获取相应采样平面的特征信息，所述采样信息包括在采样步骤中选择的采样平面的空间几何数据的采样平面信息。 采样步骤和特征提取步骤以预先设定的方式重复进行。
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