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公开(公告)号：WO2020251151A1
公开(公告)日：2020-12-17
申请号：PCT/KR2020/004685
申请日：2020-04-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 3차원 가상 공간 모델을 이용한 사용자 포즈 추정 방법 및 장치를 개시한다. 3차원 공간에 대한 사용자의 위치(position) 및 방향(orientation) 정보를 포함하는 사용자 포즈를 추정하는 방법은, 상기 3차원 공간에서 획득된 영상을 포함하는 사용자 정보를 수신하는 단계와, 상기 3차원 공간에 대한 깊이 정보 및 영상 정보를 포함하는 공간 정보에 기초하여 구축된 3차원 가상 공간 모델을 확인하는 단계와, 상기 3차원 가상 공간 모델 내에서 상기 사용자 정보에 대응하는 대응 정보를 생성하는 단계와, 상기 대응 정보와 상기 사용자 정보의 유사도를 산출하는 단계 및 상기 유사도에 기초하여 사용자 포즈를 추정하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2020071849A1
公开(公告)日：2020-04-09
申请号：PCT/KR2019/013030
申请日：2019-10-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 깊이정보를 이용한 360 이미지 제작 방법을 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 깊이정보를 이용한 360 이미지 제작 방법은 적어도 하나의 카메라를 이용해 촬영된 복수의 카메라 이미지, 상기 복수의 카메라 이미지가 촬영된 카메라의 위치 및 방향에 대한 정보인 포즈정보, 상기 360 이미지의 원점 위치에 대한 정보인 위치정보, 상기 공간에서 측정된 복수의 깊이값에 대응되는 지점에 관한 정보인 깊이정보, 상기 복수의 카메라 이미지에 포함된 픽셀과 상기 깊이정보에 포함된 지점 사이의 대응관계를 나타내는 카메라 모델 및 상기 360 이미지에 포함된 픽셀과 상기 깊이정보에 포함된 지점 사이의 대응관계를 나타내는 360 모델을 포함하는 360 이미지제작정보를 수신하는 정보수신단계; 상기 위치정보, 상기 360 모델 및 상기 깊이정보를 이용하여, 상기 깊이정보에 포함된 복수의 지점 중에서 상기 360 이미지에 포함된 픽셀인 대상픽셀에 대응되는 깊이정보지점을 선택하는 대상선택단계; 상기 포즈정보, 상기 카메라 모델 및 상기 깊이정보를 이용하여, 상기 복수의 카메라 이미지 중에서 상기 깊이정보지점에 대응되는 카메라 이미지의 픽셀의 픽셀값을 취득하는 이미지픽셀값취득단계; 및 상기 취득된 카메라 이미지의 픽셀값을 이용하여 상기 대상픽셀의 픽셀값을 구성하는 대상픽셀구성단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020180016834A
公开(公告)日：2018-02-20
申请号：KR1020160100689
申请日：2016-08-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/162 , B25J9/1664 , B25J19/02
Abstract: 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법을제공한다. 본발명의일 실시예에따른 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법은로봇이 3차원공간상의제1 지점에서제2 지점으로이동할때, 상기 2개지점간의위치추정에이용되는회전이동값을추정하는방법에있어서, 상기 2개지점각각에서거리센서를이용하여깊이값을측정한결과인주변깊이값정보에기초하여, 상기제1 지점및 상기제2 지점각각에서적어도하나의제1 지점평면및 적어도하나의제2 지점평면을검출하는단계; 평면과상기거리센서간의거리및 상기평면의법선벡터정보로구성되는평면특징점을상기적어도하나의제1 지점평면및 상기적어도하나의제2 지점평면각각으로부터추출하여상호정합의대상이되는적어도하나의평면특징점쌍을선별하는단계; 및상기선별된적어도하나의평면특징점쌍의개수에따라, 선택적으로관성센서(IMU)에의해측정된 IMU회전측정값를이용하여상기 2개지점간의불확정회전이동값을보정하는회전이동보정값을산출하는단계를포함한다.
Abstract translation: Eseoui三维位置，并提供在估计中使用的旋转运动估计方法。 在位置估计中使用的旋转运动估计方法eseoui根据三维空间中与本发明的一个实施例中，当机器人移动到的第二点在所述第一点上的三维空间，在位置估计的两个点之间使用 用于估计旋转运动值的方法，以及基于所述周围深度值信息使用距离传感器在每个所述至少一个在每个所述第一分支和所述第二分支的深度值的测量结果的两个点 该方法包括：检测至少一个第二点平面的平面的和的第一点; 自由以下组成的距离传感器之间的平面的法线矢量信息在其上在第一位置平面中的至少一个目标，并且具有互相匹配的从所述至少一个第二地点平面提取面和距离中的至少一个和一个扁平的特征点中的每个 选择平面特征点对; 和计算的旋转运动校正值用于校正上述，取决于平面特征点对所选择的至少一个的数量，所测量的IMU旋转测量惯性传感器（IMU）值之间任选身份不明的旋转由所述由移动值通过两个点 和的步骤。
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公开(公告)号：KR101391525B1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020120078978
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 감지부와, 저장부와, 상기포인트데이터로부터평면특징으로연산하는연산부와, 상기상기연산부와연결되어연산제어신호를인가하는제어부와, 상기제어부의구동제어신호에따라이동하는구동부를구비하는이동로봇을제공하는제공단계와, 상기제어부의감지제어신호에따라상기감지부가주변영역에대한포인트데이터를감지하는감지단계와, 상기감지부가감지한포인트데이터및 상기저장부의사전설정데이터를이용하여상기제어부가평면특징을추출하는평면특징추출단계와, 상기이전평면특징및 상기현재평면특징으로부터도출되는공간관계를이용하여상기이동로봇의이동에따라획득되는주변환경에대한지도정보를정합하는정보교합단계를포함하고, 상기정보교합단계는: 상기현재평면특징및 상기이전평면특징간의회전일치평면특징짝을선택하는샘플링단계와, 상기회전일치평면특징짝을이용하여상기이동로봇의이전위치와현재위치간의공간관계를추정하고, 상기회전일치평면특징짝을평면특징짝 집합에포함여부를확인하는컨센서스단계를포함하는것을특징으로하는이동로봇의지도형성및 위치인식방법을제공한다
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公开(公告)号：KR1020120057440A
公开(公告)日：2012-06-05
申请号：KR1020100119168
申请日：2010-11-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A high-speed plane extraction method and a robot moving device using the same are provided to minimize loads on a memory by preventing unnecessary repeated calculations using a hierarchical division system. CONSTITUTION: A high-speed plane extraction method is as follows. A sensor unit detects sensor information including distance information on an object region(S10). Plane information is extracted based on the sensor information. Whether the extracted plane information fits or not is determined(S20). The identified plane information of the object region is expanded based on the obtained plane information(S30). The frame about the object region is divided into a plurality of sub frames, and the plane information is extracted and evaluated.
Abstract translation: 目的：提供高速平面提取方法和使用其的机器人移动装置，以通过防止使用分级分割系统的不必要的重复计算来最小化存储器上的负载。 构成：高速平面提取方法如下。 传感器单元检测包括物体区域上的距离信息的传感器信息（S10）。 基于传感器信息提取平面信息。 确定提取的平面信息是否适合（S20）。 基于获得的平面信息来扩展对象区域的识别平面信息（S30）。 关于对象区域的帧被划分为多个子帧，并且提取和评估平面信息。
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Patent Agency Ranking6.发明公开
公开(公告)号：KR1020140013173A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120078979
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: The present invention is to provide a plane extracting method, and a map building and position recognizing method having the same and using a mobile robot, wherein the map building and position recognizing method comprises: a providing step of providing the mobile robot including a detecting part, a storing part, a calculating part, a controlling part, and a driving part; a detecting step of allowing the detecting part to detect point data for a peripheral area depending on the detection control signal of the controlling part; a plane feature extracting step of allowing the controlling part to extract plane features using the point data detected by the detecting part and predetermined data in the storing part; and a data associating step of matching map data for a peripheral environment using a space relation derived from prior plane features and present plane features, wherein the map data for the peripheral area is obtained by the motion of the mobile robot. In the plane feature extracting step, a potential cue sequentially storing point data with cube units and data for the corresponding cube units, and a plane cue receiving the data for the cube units from the potential cue are used so that a plane extracting process for hierarchically and differentially partitioning the point data or integrating the plane features depending on the complexity of the peripheral environment is possible, wherein the point data with the cube units is generated by partitioning the point data for the peripheral environment into predetermined cube sizes, and the data for the cube units has single plane features after sequentially processed in the potential cue.
Abstract translation: 本发明提供一种平面提取方法，以及具有该平面提取方法的地图构建和位置识别方法，并使用移动机器人，其中地图构建和位置识别方法包括：提供步骤，提供移动机器人，其包括检测部分 ，存储部，计算部，控制部和驱动部; 检测步骤，根据控制部的检测控制信号，使检测部检测周边区域的点数据; 平面特征提取步骤，允许所述控制部分使用由所述检测部分检测到的点数据和所述存储部分中的预定数据提取平面特征; 以及数据关联步骤，使用从现有平面特征和当前平面特征导出的空间关系来匹配用于外围环境的地图数据，其中通过移动机器人的运动获得用于外围区域的地图数据。 在平面特征提取步骤中，使用顺序地存储具有立方体单位的点数据的潜在线索和用于相应立方体单元的数据，以及从电位提示接收立方体单元的数据的平面提示，使得分层地提取平面提取处理 并且根据外围环境的复杂性对点数据进行差分分割或整合平面特征是可能的，其中通过将外围环境的点数据划分成预定的立方体尺寸来生成具有多维数据集单元的点数据，并且数据用于 立方体单元在电位提示中顺序处理后具有单平面特征。
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公开(公告)号：KR101242354B1
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020100119168
申请日：2010-11-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 센서부가 대상 영역에 대한 거리 정보를 포함하는 센서 정보를 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서의 센서 정보에 기초하여 평면 정보를 추출하고 추출된 평면 정보에 대한 적합도를 판단하는 평면 정보 추출 평가 단계와, 상기 평면 정보 추출 평가 단계에서 얻어진 평면 정보에 기초하여 대상 영역의 확인된 평면 정보를 확장시키는 특징 정보 확장 단계를 구비하고, 상기 평면 정보 추출 평가는 대상 영역에 대하여 복수 개의 서브 프레임으로 분할하여 평면 정보를 추출 평가하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법 및 이를 이용한 로봇 이동 장치를 제공한다.
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公开(公告)号：KR101855870B1
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR1020160100689
申请日：2016-08-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법을제공한다. 본발명의일 실시예에따른 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법은로봇이 3차원공간상의제1 지점에서제2 지점으로이동할때, 상기 2개지점간의위치추정에이용되는회전이동값을추정하는방법에있어서, 상기 2개지점각각에서거리센서를이용하여깊이값을측정한결과인주변깊이값정보에기초하여, 상기제1 지점및 상기제2 지점각각에서적어도하나의제1 지점평면및 적어도하나의제2 지점평면을검출하는단계; 평면과상기거리센서간의거리및 상기평면의법선벡터정보로구성되는평면특징점을상기적어도하나의제1 지점평면및 상기적어도하나의제2 지점평면각각으로부터추출하여상호정합의대상이되는적어도하나의평면특징점쌍을선별하는단계; 및상기선별된적어도하나의평면특징점쌍의개수에따라, 선택적으로관성센서(IMU)에의해측정된 IMU회전측정값를이용하여상기 2개지점간의불확정회전이동값을보정하는회전이동보정값을산출하는단계를포함한다.
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9.发明授权
公开(公告)号：KR101391554B1
公开(公告)日：2014-05-02
申请号：KR1020120078979
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 감지부, 저장부와, 연산부와, 제어부와, 구동부를구비하는이동로봇을제공하는제공단계와, 상기제어부의감지제어신호에따라상기감지부가주변영역에대한포인트데이터를감지하는감지단계와, 상기감지부가감지한포인트데이터및 상기저장부의사전설정데이터를이용하여상기제어부가평면특징을추출하는평면특징추출단계와, 상기이전평면특징및 상기현재평면특징를이용하여상기이동로봇의이동에따라획득되는주변환경에대한지도정보를정합하는정보교합단계를포함하고, 상기평면특징추출단계는: 주변환경에대한상기포인트데이터를사전설정된큐브사이즈로분할된큐브단위의포인트데이터및 해당큐브단위의정보를순차적으로저장하는포텐셜큐와, 상기포텐셜큐에서순차적으로처리되어단일의평면특징을구비하는큐브단위의정보를상기포텐셜큐로부터전달받는플레인큐를이용하는이동로봇의지도형성및 위치인식방법을제공하여, 주변환경복잡도에따라계층적으로차등분할되거나병합되는평면추출과정을가능하게한다.
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公开(公告)号：KR1020140013172A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120078978
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: Provided is a map building and position recognizing method using a mobile robot, wherein the method comprises: a providing step of providing the mobile robot including a detecting part, a storing part, a calculating part calculating plane features from point data, a controlling part connected to the calculating part and applying a calculation control signal, and a driving part moving depending on the driving control signal of the controlling part; a detecting step of allowing the detecting part to detect the point data for a peripheral area depending on the detection control signal of the controlling part; a plane feature extracting step of allowing the controlling part to extract the plane features using the point data detected by the detecting part and predetermined data in the storing part; and a data associating step of matching map data for a peripheral environment using a space relation derived from prior plane features and present plane features, wherein the map data for the peripheral area is obtained by the motion of the mobile robot, and the data associating step includes: a sampling step of selecting a pair of rotation matching plane features between the present plane features and the prior plane features; and a consensus step of estimating the space relation between the prior position of the mobile robot and the present position of the mobile robot using the pair of rotation matching plane features and identifying whether or not the pair of rotation matching plane features is included in a group of pairs of the plane features.
Abstract translation: 提供了一种使用移动机器人的地图构建和位置识别方法，其中所述方法包括：提供步骤，提供所述移动机器人，所述移动机器人包括检测部分，存储部分，计算部分，从点数据计算平面特征，连接到控制部分 计算部分和应用计算控制信号;以及驱动部分，根据控制部分的驱动控制信号移动; 检测步骤，根据控制部的检测控制信号，使检测部检测周边区域的点数据; 平面特征提取步骤，允许控制部分使用由检测部分检测的点数据和存储部分中的预定数据提取平面特征; 以及数据关联步骤，使用从先前平面特征和当前平面特征导出的空间关系匹配用于外围环境的地图数据，其中通过移动机器人的运动获得用于周边区域的地图数据，并且数据关联步骤 包括：采样步骤，在当前平面特征与现有平面特征之间选择一对旋转匹配平面特征; 以及共识步骤，使用所述一对旋转匹配平面特征来估计所述可移动机器人的所述先前位置与所述可移动机器人的当前位置之间的空间关系，并且识别所述一对旋转匹配平面特征是否包括在组中 的飞机特征对。
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