公开(公告)号：KR101711128B1

公开(公告)日：2017-02-28

申请号：KR1020160076863

申请日：2016-06-20

Applicant: 국민대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  정재일 ,  이기욱

IPC: B25J9/06 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 본발명에따른여유구동형기구는, 지지대; 일단이상기지지대와제1 회전관절을통해연결되는제1 링크; 상기제1 링크의타단과제2 회전관절을통해연결되는제2 링크; 상기지지대및 상기제2 링크와연결되는적어도하나이상의보조링크; 및복수의회전구동기;를포함하며, 상기보조링크는제3 링크, 및제4 링크를포함하고, 상기제3 링크의일 단은상기지지대와제3 회전관절을통해연결되고, 상기제4 링크의일 단은상기제2 링크와제4 회전관절을통해연결되며, 상기제3 링크의타단과상기제4 링크의타단은제5 회전관절을통해연결되고, 상기회전구동기는상기제1 내지제5 회전관절중 선택된 3개이상의회전관절에배치되어서, 상기제1 내지제4 링크중 하나이상의링크를선회시키도록구성된다.

公开(公告)号：KR1020160089298A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：KR1020160076863

申请日：2016-06-20

Applicant: 국민대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  정재일 ,  이기욱

IPC: B25J9/06 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 본발명에따른여유구동형기구는, 지지대; 일단이상기지지대와제1 회전관절을통해연결되는제1 링크; 상기제1 링크의타단과제2 회전관절을통해연결되는제2 링크; 상기지지대및 상기제2 링크와연결되는적어도하나이상의보조링크; 및복수의회전구동기;를포함하며, 상기보조링크는제3 링크, 및제4 링크를포함하고, 상기제3 링크의일 단은상기지지대와제3 회전관절을통해연결되고, 상기제4 링크의일 단은상기제2 링크와제4 회전관절을통해연결되며, 상기제3 링크의타단과상기제4 링크의타단은제5 회전관절을통해연결되고, 상기회전구동기는상기제1 내지제5 회전관절중 선택된 3개이상의회전관절에배치되어서, 상기제1 내지제4 링크중 하나이상의링크를선회시키도록구성된다.

Abstract translation: 根据本发明，冗余致动工具包括：支撑件; 第一线，其中一端通过第一枢转接头连接到所述支撑件; 连接到所述第一连杆的另一端的第二线与第二枢转接头; 连接到所述支撑件和所述第二连杆的一个或多个辅助连杆; 和多个旋转致动器。 辅助链路包括第三和第四链路; 第三连杆的一端通过第二枢转接头连接到支撑件; 第四连杆的一端通过第四枢转接头连接到第二连杆; 并且第三连杆的另一端和第四连杆的另一端与第五枢轴接头连接。 执行器通过布置在从第一至第五枢转接头中选择的三个或更多个枢转接头上而使第一至第四连杆中的至少一个连杆摆动。

公开(公告)号：KR1020140125712A

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：KR1020140014456

申请日：2014-02-07

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  국민대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  정재일 ,  이기욱

IPC: B25J9/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 본 발명에 따른 여유구동형 기구는, 지지대; 일 단이 상기 지지대와 제1 회전 관절을 통해 연결되는 제1 링크; 상기 제1 링크의 타단과 제2 회전 관절을 통해 연결되는 제2 링크; 상기 지지대 및 상기 제2 링크와 연결되는 적어도 하나 이상의 보조 링크; 및 복수의 회전 구동기;를 포함하며, 상기 보조 링크는 제3 링크, 및 제4 링크를 포함하고, 상기 제3 링크의 일 단은 상기 지지대와 제3 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 제4 링크의 일 단은 상기 제2 링크와 제4 회전 관절을 통해 연결되며, 상기 제3 링크의 타단과 상기 제4 링크의 타단은 제5 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 회전 구동기는 상기 제1 내지 제5 회전 관절 중 선택된 3개이상의 회전 관절에 배치되어서, 상기 제1 내지 제4 링크 중 하나 이상의 링크를 선회시키도록 구성된다.

Abstract translation: 冗余驱动机构包括：支架; 第一连杆，其一端通过第一旋转接头与支撑件连接; 第二连杆，通过第二旋转接头与第一连杆的另一端连接; 至少一个与所述支撑件和所述第二连杆连接的辅助连杆; 和多个旋转驱动器。 辅助链路包括第三链路和第四链路。 第三连杆的一端通过第三旋转接头与支撑件连接，而第四连杆的一端通过第四旋转接头与第二连杆连接。 第三连杆的另一端和第四连杆的另一端通过第五旋转接头连接。 旋转驱动器被设置为在第一至第五旋转接头中选择的三个或更多个旋转接头，以便在第一至第四连杆之间转动一个连杆。