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公开(公告)号：WO2020122587A1
公开(公告)日：2020-06-18
申请号：PCT/KR2019/017466
申请日：2019-12-11
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 변형 바퀴는 복수의 로브; 상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및 상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고, 상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고, 상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2013100521A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/KR2012/011385
申请日：2012-12-24
Applicant: 두산인프라코어 주식회사 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: E02F3/3408 , B66F9/065 , E02F3/433 , E02F9/2271
Abstract: 본 발명은 병렬 레버와 병렬 링크가 작업툴이 내측으로 꺽이지 않도록 작용하므로, 작업툴이 상승하더라도 상기 작업툴이 내측을 향해 기울러지는 틸팅 현상을 방지하여 작업툴의 높이별 자세 변화량을 줄일 수 있는 건설중장비용 병렬 링키지 타입 작업장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 작동 유압이 각 실린더의 헤드 측으로 공급되면 작동 유압이 실린더 로드 측으로 공급되는 경우에 비해 일시에 더욱 많은 유량을 공급할 수 있으므로 지면 자세에서의 굴삭력이나 힘을 높일 수 있는 건설중장비용 병렬 링키지 타입 작업장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 병렬 링키지를 작동시키는 실린더를 종전과 같이 2개 구비하고 그 작동관계 역시 유사하게 되어 있어서, 링키지를 조작하는 주요 각도 제원이 일반적인 작업환경과 유사하므로, 처음 사용하는 작업자도 별도의 교육이나 이질감 없이 곧바로 익숙하게 사용할 수 있는 건설중장비용 병렬 링키지 타입 작업장치에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于施工设备的平行连杆式作业装置，其采用平行杆和平行连杆，以防止工作工具向内弯曲，使得即使工作工具升高，工作工具向内倾斜 并且可以减少各个高度处的作业工具的朝向的变化量。 此外，本发明涉及一种用于施工设备的平行联动型作业装置，其能够通过在向每个气缸盖供应工作液压时提供更多的液压流体来增加从接地位置的挖掘能力或动力，作为 与将工作液压供应到气缸杆时相比。 此外，本发明涉及一种与前述情况相同的用于施工设备的平行联动型加工装置，其具有用于操作平行连杆的两个气缸，并且在其间具有类似的操作关系，并且具有用于操作 链接，其类似于典型的工作环境，以便即使第一次使用者也能够快速地习惯于使用该设备而没有任何单独的训练或感知到差异感。
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公开(公告)号：KR1020140125712A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：KR1020140014456
申请日：2014-02-07
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 국민대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 여유구동형 기구는, 지지대; 일 단이 상기 지지대와 제1 회전 관절을 통해 연결되는 제1 링크; 상기 제1 링크의 타단과 제2 회전 관절을 통해 연결되는 제2 링크; 상기 지지대 및 상기 제2 링크와 연결되는 적어도 하나 이상의 보조 링크; 및 복수의 회전 구동기;를 포함하며, 상기 보조 링크는 제3 링크, 및 제4 링크를 포함하고, 상기 제3 링크의 일 단은 상기 지지대와 제3 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 제4 링크의 일 단은 상기 제2 링크와 제4 회전 관절을 통해 연결되며, 상기 제3 링크의 타단과 상기 제4 링크의 타단은 제5 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 회전 구동기는 상기 제1 내지 제5 회전 관절 중 선택된 3개이상의 회전 관절에 배치되어서, 상기 제1 내지 제4 링크 중 하나 이상의 링크를 선회시키도록 구성된다.
Abstract translation: 冗余驱动机构包括：支架; 第一连杆，其一端通过第一旋转接头与支撑件连接; 第二连杆，通过第二旋转接头与第一连杆的另一端连接; 至少一个与所述支撑件和所述第二连杆连接的辅助连杆; 和多个旋转驱动器。 辅助链路包括第三链路和第四链路。 第三连杆的一端通过第三旋转接头与支撑件连接，而第四连杆的一端通过第四旋转接头与第二连杆连接。 第三连杆的另一端和第四连杆的另一端通过第五旋转接头连接。 旋转驱动器被设置为在第一至第五旋转接头中选择的三个或更多个旋转接头，以便在第一至第四连杆之间转动一个连杆。
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公开(公告)号：KR101711128B1
公开(公告)日：2017-02-28
申请号：KR1020160076863
申请日：2016-06-20
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명에따른여유구동형기구는, 지지대; 일단이상기지지대와제1 회전관절을통해연결되는제1 링크; 상기제1 링크의타단과제2 회전관절을통해연결되는제2 링크; 상기지지대및 상기제2 링크와연결되는적어도하나이상의보조링크; 및복수의회전구동기;를포함하며, 상기보조링크는제3 링크, 및제4 링크를포함하고, 상기제3 링크의일 단은상기지지대와제3 회전관절을통해연결되고, 상기제4 링크의일 단은상기제2 링크와제4 회전관절을통해연결되며, 상기제3 링크의타단과상기제4 링크의타단은제5 회전관절을통해연결되고, 상기회전구동기는상기제1 내지제5 회전관절중 선택된 3개이상의회전관절에배치되어서, 상기제1 내지제4 링크중 하나이상의링크를선회시키도록구성된다.
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公开(公告)号：KR1020160089298A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：KR1020160076863
申请日：2016-06-20
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명에따른여유구동형기구는, 지지대; 일단이상기지지대와제1 회전관절을통해연결되는제1 링크; 상기제1 링크의타단과제2 회전관절을통해연결되는제2 링크; 상기지지대및 상기제2 링크와연결되는적어도하나이상의보조링크; 및복수의회전구동기;를포함하며, 상기보조링크는제3 링크, 및제4 링크를포함하고, 상기제3 링크의일 단은상기지지대와제3 회전관절을통해연결되고, 상기제4 링크의일 단은상기제2 링크와제4 회전관절을통해연결되며, 상기제3 링크의타단과상기제4 링크의타단은제5 회전관절을통해연결되고, 상기회전구동기는상기제1 내지제5 회전관절중 선택된 3개이상의회전관절에배치되어서, 상기제1 내지제4 링크중 하나이상의링크를선회시키도록구성된다.
Abstract translation: 根据本发明，冗余致动工具包括：支撑件; 第一线，其中一端通过第一枢转接头连接到所述支撑件; 连接到所述第一连杆的另一端的第二线与第二枢转接头; 连接到所述支撑件和所述第二连杆的一个或多个辅助连杆; 和多个旋转致动器。 辅助链路包括第三和第四链路; 第三连杆的一端通过第二枢转接头连接到支撑件; 第四连杆的一端通过第四枢转接头连接到第二连杆; 并且第三连杆的另一端和第四连杆的另一端与第五枢轴接头连接。 执行器通过布置在从第一至第五枢转接头中选择的三个或更多个枢转接头上而使第一至第四连杆中的至少一个连杆摆动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR20180014262A
公开(公告)日：2018-02-08
申请号：KR20160095811
申请日：2016-07-28
Applicant: 에너지움 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은모터를구동원으로사용하여전체사이즈를축소시키고, 구동력전달메커니즘으로슬라이딩크랭크부및 변형된토글링크부를적용하여파지토크를크게향상시킬수 있는전동클램링장치를제공하는데있다. 이를위해, 본발명은판넬의일측을클램핑하여고정시키기위한전동클램핑장치에있어서, 본체와, 상기본체내부에설치되며, 구동력을발생시키는구동모터와, 상기판넬을클램핑또는언클램핑하는클램프부와, 상기클램프부와연결설치되며, 상기클램프부에회전력을전달하여상기클램프부를회전시키는토글링크부와, 상기구동모터와연결되어상기토글링크부에구동모터의구동력을전달하는구동력전달부및 일측은상기구동력전달부와연결되고타측은토글링크부를향해수직된방향으로절곡형성된상태로상기토글링크부의일측과연결되어상기구동력전달부의회전운동을직선왕복운동으로변환시켜토클링크부를작동시키는슬라이딩크랭크부를포함하는것을특징으로하는전동클램핑장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种电动夹紧装置，其使用马达作为驱动源以减小夹紧装置的整体尺寸，并且具有作为驱动力传递机构应用的滑动曲柄部分和变形肘杆部分，以显着提高 抓力矩。 为此，本发明提供了一种用于夹紧和固定面板的一侧的电动夹紧装置，该夹紧装置包括：主体; 驱动马达，其布置在所述主体中以产生驱动力; 夹紧部件，用于夹紧或松开面板; 肘杆部分，该肘杆部分被安装成连接到所述夹紧部分并将旋转力传递到所述夹紧部分以旋转所述夹紧部分; 驱动力传递部分，其连接到驱动马达以将驱动马达的驱动力传递到肘杆部分; 以及滑动曲柄部分，其一侧连接到驱动力传递部分，而另一侧连接到肘节连杆部分的一侧，在曲柄部分向肘节连杆部分垂直弯曲的状态下， 驱动力传递部分的旋转运动进行线性往复运动以操作肘杆部分。 其他实施例也是可能的。
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公开(公告)号：KR101565945B1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：KR1020140061798
申请日：2014-05-22
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은계단등반플랫폼에관한것으로서, 더욱상세하게는, 몸체; 상기몸체의양 측부에좌우대칭으로배치되는구동매커니즘; 및제어매커니즘;을포함하고, 상기구동매커니즘은, 제1 구동부, 및제2 구동부를포함하되, 상기제1 구동부는, 소정의길이를갖고연장되며상기몸체의측부에대해선회가능하게연결되는제1 링크, 상기제1 링크를상기몸체의측부에대해선회시키는제1 회전구동기, 및상기제1 링크의일 단에연결되는제1 바퀴를포함하며, 상기제2 구동부는, 소정의길이를갖고연장되며상기제1 링크에대해선회가능하게연결되는제2 링크, 상기제2 링크의양 단에연결되는제2 바퀴및 제3 바퀴, 상기제2 링크를상기제1 링크에대해선회시키는제2 회전구동기, 및상기제2 링크의위치를가변시키는직선구동기를포함하며, 상기제1 링크와제2 링크는회전조인트를통해연결되고, 상기직선구동기는, 상기회전조인트의위치를상기제2 링크의길이방향으로변위시켜상기제2 링크의위치를가변하게구성되는계단등반플랫폼에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于爬梯的平台，更具体地说，涉及一种用于攀登楼梯的平台，其包括主体，设置在要对称的主体的两侧的驱动机构和控制机构。 驱动机构包括第一驱动单元和第二驱动单元。 第一驱动单元包括：延伸成具有一定长度并连接成能够围绕主体的侧面旋转的第一连杆; 第一旋转驱动单元，用于围绕主体的侧面旋转第一连杆; 以及连接到第一连杆的一端的第一轮。 第二驱动单元包括：延伸成具有一定长度并连接成能够围绕第一连杆旋转的第二连杆; 连接到第二连杆的两端的第二轮和第三轮; 第二旋转驱动单元，用于使第二连杆围绕第一连杆旋转; 以及用于改变第二连杆的位置的直的驱动单元。 第一连杆和第二连杆通过旋转接头连接。 直线驱动单元改变旋转接头在第二连杆的纵向方向上的位置，以改变第二连杆的位置。
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公开(公告)号：KR101162927B1
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：KR1020090131193
申请日：2009-12-24
Applicant: 한국과학기술원 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 해상에서 하역 작업을 수행하는 이동항구에 관한 것이며, 좀 더 자세히는 한 쌍의 선체 사이에서 슬라이딩하여 한 쌍의 선체를 서로 고정하는 선체간 고정 슬라이더 및 이를 장착한 부유체에 관한 것이다. 본 발명은, 해상에 부유하는 한 쌍의 선체와, 상기 한 쌍의 선체 상부에 각각 마련되는 한 쌍의 프레임 모듈과, 상기 한 쌍의 프레임 모듈 중 하나에 설치되어 슬라이딩하는 중간 연결 바를 구비하는 선체간 고정 슬라이더와, 상기 한 쌍의 프레임 모듈 중 다른 하나에 설치되어 상기 중간 연결 바의 일단과 체결되는 슬라이더 체결 유닛을 포함하며, 상기 선체간 고정 슬라이더와 상기 슬라이더 체결 유닛 사이의 체결에 의하여 상기 한 쌍의 선체를 고정하는 부유체를 제공한다.
이동항구, 모바일 하버, 선체 고정-
公开(公告)号：KR101111257B1
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：KR1020090090566
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하고 용접 부위의 형상 오차를 감안하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 용접봉을 포함하는 본체; 용접 부위에 대향한 상태에서 용접 부위에 대해 좌우 방향으로 상기 본체가 이동할 수 있도록 상기 본체와 슬라이딩 가능하게 결합된 제1 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재의 연장 방향과 직교하는 방향으로 연장된 제2 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재와 고정되고, 상기 제2 가이드 부재를 따라 슬라이딩 가능하게 결합된 슬라이딩 블록; 및 상기 제2 가이드 부재 상에서 제2 가이드 부재를 따라 이동 가능하고, 상기 제2 가이드 부재의 특정 위치에 고정될 수 있으며, 상기 제2 가이드 부재를 용접 부위에 고정하는 지지 유닛을 포함하는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지-
公开(公告)号：KR1020110074280A
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：KR1020090131196
申请日：2009-12-24
Applicant: 한국과학기술원 , 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A ship anchoring apparatus and a floating body therewith are provided to improve stability by reducing the relative movement of the floating body and the other ship. CONSTITUTION: A floating body with a ship anchoring apparatus comprises a hull(600), a rotary winch(510), a side connection bar, and a compression drive unit(530). The hull is floated on the sea. The rotary winch is formed on the top of the hull. The side connection bar is rotatably fixed to the rotary winch. The compression drive unit horizontally slides the rotary winch. The floating body is coupled to the other ship docked at the side surface of the hull by rotating and sliding the side connection bar.
Abstract translation: 目的：提供船舶锚固装置和浮体，以通过减少浮体和另一艘船的相对运动来提高稳定性。 构造：具有船锚固装置的浮体包括船体（600），旋转绞盘（510），侧连接杆和压缩驱动单元（530）。 船体浮在海面上。 旋转绞盘形成在船体的顶部。 侧连接杆可旋转地固定到旋转绞盘。 压缩驱动单元使旋转绞盘水平滑动。 通过旋转和滑动侧连接杆，将浮体联接到对接在船体侧表面的另一艘船。
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