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公开(公告)号：WO2023008947A1
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/KR2022/011185
申请日：2022-07-29
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
Abstract: 본 발명은 필요에 따라 레그 모드 또는 휠 모드로 전환하여 다양한 지형을 안정적으로 이동할 수 있는 레그-휠 모드로 전환가능한 이동부 및 이를 포함하는 하이브리드 로봇에 관한 것으로, 본체부; 및 상기 본체부에 장착된 모터에 의해 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 회전된 상태에서 이동가능한 이동부;를 포함하고, 상기 이동부는, 일측과 타측 사이에 상기 본체부에 의해 회전가능하게 연결된 제1 링크; 상기 제1 링크부의 하부에 위치하고, 상기 제1 링크부의 회전과 연동하여 동일 방향으로 회전하는 제2 링크; 상기 제1 및 제2 링크의 일측에 연결된 관절운동수단; 및 상기 제1 및 제2 링크의 타측에 연결된 휠운동수단;을 포함하며, 상기 본체부에 장착된 모터와 함께 작동하되, 레그 모드(Leg mode)에서는 상기 관절운동수단에 의해 이동부가 동작하고, 휠 모드(Wheel mode)에서는 상기 휠운동수단에 의해 이동부가 동작하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101816774B1
公开(公告)日：2018-01-08
申请号：KR1020160069644
申请日：2016-06-03
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
Abstract: 본발명은전방착용기립보조로봇에관한것으로, 더욱상세하게는, 전방으로착용할수 있고외력에대해자동으로균형을유지할수 있으며사용자의의도를파악하여다음동작을예측및 보조할수 있는전방착용기립보조로봇에관한것이다. 전방착용기립보조로봇은각각이사용자의다리외측을따라형성되고상기사용자의다리관절들과대응하여제1 방향으로동작자유도를제공하는다리관절구동기들및 상기다리관절구동기들을연결하는링커들을포함하는복수의보조다리부들; 및각각이제1 단에서상기다리관절구동기들중 제1 골반관절구동기들과연결되고상기사용자의몸체전면을둘러싸고몸체후면을개구하도록절곡된복수의지지바들(support bars)과각각이상기복수의지지바들의제2 단들에연결되어제2 방향으로동작자유도를제공하는제2 골반관절구동기들을포함하는몸체부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170137467A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069644
申请日：2016-06-03
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1633 , B25J11/008 , B25J13/08 , B25J19/02
Abstract: 본발명은전방착용기립보조로봇에관한것으로, 더욱상세하게는, 전방으로착용할수 있고외력에대해자동으로균형을유지할수 있으며사용자의의도를파악하여다음동작을예측및 보조할수 있는전방착용기립보조로봇에관한것이다. 전방착용기립보조로봇은각각이사용자의다리외측을따라형성되고상기사용자의다리관절들과대응하여제1 방향으로동작자유도를제공하는다리관절구동기들및 상기다리관절구동기들을연결하는링커들을포함하는복수의보조다리부들; 및각각이제1 단에서상기다리관절구동기들중 제1 골반관절구동기들과연결되고상기사용자의몸체전면을둘러싸고몸체후면을개구하도록절곡된복수의지지바들(support bars)과각각이상기복수의지지바들의제2 단들에연결되어제2 방향으로동작자유도를제공하는제2 골반관절구동기들을포함하는몸체부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及穿着站立辅助机器人的正面，并且更特别地，被向前磨损并能保持相对于外力的自动平衡，并且预测下一个操作，以确定该用户的程度和辅助可以转发在穿站在 辅助机器人。 的前佩戴站在次级机器人包括一个连接体，其中的每一个形成按照使用者的小腿外侧对应于髋关节用户连接的髋关节的致动器，以提供自由的在所述第一方向上的操作程度，和所述髋关节的致动器 多个辅助腿; 和在连接所述第一髋关节的致动器和多个支承杆中的一个的每个现在髋关节致动器被弯曲以包围用户身体前开口车身后（支撑柱）和在第一级中每个移相器多个支承条 第二骨盆关节致动器连接到骨盆关节的第二端，以在第二方向上提供一定程度的运动自由度。
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公开(公告)号：KR101398880B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020130045247
申请日：2013-04-24
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
Abstract: The present invention relates to a wearable robot having a humanoid function and a control method thereof. More specifically, the robot is operated in a wearable mode when a user wears, and is operated in a humanoid mode when the user does not wear. Especially, the wearable robot can move to a position where the elderly and infirm is located using the humanoid function by conveniently calling the wearable robot using a user terminal, such as a smart phone, when the elderly and infirm who cannot move freely wants to wear the wearable robot. Thus, the present invention can make the user easily wear and store the wearable robot alone. Also, the present invention can easily move the wearable robot to the desired position even in environments where it is difficult to drive autonomously by remote-controlling the wearable robot using the user terminal, such as the smart phone, when the user wants. Thus, the present invention can improve reliability and competitiveness in a robot filed, a medical wearable robot field, and fields similar and relevant to those field.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有人形机能的可穿戴机器人及其控制方法。 更具体地，当用户佩戴时，机器人以可穿戴模式操作，并且当用户不佩戴时以机械人模式操作。 特别是，可穿戴机器人可以通过使用类人机器人功能移动到老年人和弱者所在的位置，当老人和身体不能自由地想要穿着时，通过方便地使用诸如智能电话的用户终端来呼叫可穿戴机器人 可穿戴机器人。 因此，本发明可以使用户容易地单独佩戴和存储可穿戴机器人。 此外，即使在用户想要的情况下，即使在智能型手机等使用智能型手机等的使用者终端进行远程控制的情况下，也难以自主地进行自动驾驶的环境，本发明能够容易地将可穿戴机器人移动到期望的位置。 因此，本发明可以提高机器人场的可靠性和竞争力，医疗可佩戴机器人领域以及与这些领域相似和相关的领域。
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公开(公告)号：KR101814732B1
公开(公告)日：2018-01-03
申请号：KR1020160070495
申请日：2016-06-07
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
Abstract: 본발명은기립보조장치및 이를포함하는시스템에관한것으로, 복수의바퀴들을통해이동가능한베이스와일 면에서길이방향으로형성된보조암삽입홈을포함하는몸체부, 전방착용기립보조로봇과탈착식으로결합가능한로봇장착기, 상기로봇장착기에동작자유도를제공하는손목관절구동기, 팔꿈치관절구동기, 상기보조암삽입홈의일단에결합된어깨관절구동기및 상기구동기들간의연결을위한복수의링커들을포함하는보조암부(auxiliary arm unit) 및제1 동작모드에서상기구동기들을초기화하여상기보조암삽입홈에상기보조암부를삽입하고, 제2 동작모드에서상기로봇장착기를제어하여상기전방착용기립보조로봇의특정부위를검출및 결합하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明的站立辅助装置，以及一个主体部分，其耦合到所述前通过多个车轮的系统，其包括相同的穿着站立辅助机器人装卸到形成在可动基座的辅助臂插入孔和所述一个纵向方向的平面内 副臂包括用于可能的机器人的多个接头的安装，腕关节，包括：用于提供自由的运动程度在机器人上的驾驶员座，肘关节致动器，肩关节致动器和耦合到所述辅助臂槽的一端的致动器之间的连接 （辅助臂单元）mitje插入所述辅助臂到所述副臂插入孔从所述第一操作模式中，对照组安装在所述第二操作模式中，机器人检测前的穿着站在机器人辅助的特定部分初始化该致动器 和一个耦合控制单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170137469A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069646
申请日：2016-06-03
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1633 , B25J11/008 , B25J13/08 , B25J19/02
Abstract: 본발명은전방착용기립보조로봇에관한것으로, 더욱상세하게는, 발목부의구동기를이용하여외력에대해자동으로균형을유지할수 있고사용자의의도를파악하여다음동작을예측및 보조할수 있으며전방으로착용할수 있는전방착용기립보조로봇에관한것이다. 전방착용기립보조로봇은각각이제1 또는제2 방향으로동작자유도를제공하고각각의중심축이이격된복수의발목관절구동기들및 제1 골반관절구동기를각각포함하는복수의보조다리부들; 각각이제1 단에서상기제1 골반관절구동기와연결되고상기사용자의몸체전면을둘러싸고몸체후면을개구하도록절곡된복수의지지바들(support bars)과각각이해당지지바의제2 단에연결되어상기제2 방향으로동작자유도를제공하는제2 골반관절구동기를포함하는몸체부; 및사용자의무게중심을지속적으로감지하여상기복수의발목관절구동기들을제어하여상기무게중심을잡는동작제어모듈을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及穿着站立辅助机器人和前更具体地，可以使用脚踝部分的致动器保持相对于外力的自动平衡，并预测，并有助于下一个操作，以确定用户的和向前的程度 本发明涉及一种可穿戴的立式站立辅助机器人。 佩戴站立辅助机器人前面各自现在第一或操作提供在第二方向上的自由度和多个辅助脚部包括所述两个间隔开的多个踝关节的致动器轴和所述第一髋关节的致动器，分别的每一个的中心的; 每个现在连接到所述第一髋关节致动器在第一级和围绕所述主体的前部弯曲的多个用户，从而打开所述主体后部支承杆（支承柱）和分别连接到所述支撑杆的所述第二端 包括用于在第二方向上提供运动自由度的第二骨盆关节致动器的主体部分; 以及操作控制模块，其持续检测用户的重心并控制多个踝关节致动器以保持重心。
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公开(公告)号：KR101682509B1
公开(公告)日：2016-12-05
申请号：KR1020140157276
申请日：2014-11-12
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 천장형라인트레이싱기반무인운송시스템및 이를이용한무인운송서비스방법을개시한다. 상기천장형라인트레이싱기반무인운송시스템은실내천장에구비되며, 복수개의경로들로구성된트래킹라인(100); 상기트래킹라인(100)을따라비행하며, 하부에화물을수용할수 있는수용체가구비된무인비행체(200); 및트래킹인터페이스를이용하여사용자가원하고자하는수령지점의정보가포함된화물배송요청신호를제공하는휴대단말(400); 및상기휴대단말에서제공된상기화물배송요청신호에상응하는경로명령정보를산출하여상기무인비행체에제공하는기능을수행한다.
Abstract translation: 公开了一种天花板式线路跟踪无人运输系统和使用其的无人运输服务方法。 天线式线路跟踪无人运输系统包括：设置在内部天花板上并由多条路径组成的跟踪线（100）; 沿着跟踪线（100）飞行的无人驾驶飞行器（200）并且具有设置在其底部的接收单元以接收货物; 移动终端（400），用于通过跟踪接口提供包括关于用户期望的接收点的信息的货物递送请求信号; 以及跟踪服务器（300），用于输出与从移动终端（400）提供的货物发送请求信号相对应的路径命令信息，并向无人机（200）提供路径命令信息。 本发明的天线式线路跟踪无人运输系统可以通过使用无人驾驶飞行器简单地将物品运送到室内。
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8.发明授权
公开(公告)号：KR101680051B1
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020140157284
申请日：2014-11-12
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 무인드론연동형라인트레이싱기반의무인비행체를이용한무인운송시스템및 이를이용한무인운송서비스방법을개시한다. 실내천장에구비되며, 적어도하나이상의표지부들이구비된복수개의경로로구성된트래킹라인(100); 상기적어도하나이상의표지부들을따라비행이동하며, 하부에화물을수용할수 있는수용체가구비된무인비행체(200); 및상기무인비행체(200)의위치에따라이동하며, 상기화물을수용할수 있는수용체가구비된무인드론(500); 트래킹인터페이스를이용하여사용자가원하고자하는배송지점의정보가포함된화물배송요청신호를제공하는휴대단말(400); 및상기휴대단말(400)에서제공된상기화물배송요청신호에상응하는경로명령정보를산출하여상기무인비행체에제공하는트래킹서버(300);를포함하고, 상기무인비행체(200)는상기경로명령정보에따라상기트래킹라인(100)을이동하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 公开了使用与无人驾驶无人机联动的线路跟踪无人驾驶飞行器和使用其的无人运输服务方法的无人运输系统。 无人驾驶运输系统包括：设置在内部天花板上的跟踪线（100），其由多个路径组成，每个路径具有至少一个符号单元; 沿着标志单元飞行的无人驾驶飞行器（200），并在其底部设置有接收货物的接收单元; 根据无人驾驶飞行器（200）的位置移动的无人驾驶飞机（500）并具有用于接收货物的接收单元; 移动终端（400），用于通过跟踪接口提供包括关于用户期望的传送点的信息的货物传送请求信号; 以及跟踪服务器（300），用于输出与从移动终端（400）提供的货物发送请求信号相对应的路径命令信息，并向无人机（200）提供路径命令信息。 无人驾驶飞行器（200）根据路径命令信息沿跟踪线（100）移动。 本发明的无人运输系统可以通过使用无人驾驶飞行器容易地在室内传送物品或文件。
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公开(公告)号：KR3008810710000S
公开(公告)日：2016-11-14
申请号：KR3020160022734
申请日：2016-05-13
Applicant: 국민대학교산학협력단
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公开(公告)号：KR1020170138286A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：KR1020160070495
申请日：2016-06-07
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1633 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J19/023
Abstract: 본발명은기립보조장치및 이를포함하는시스템에관한것으로, 복수의바퀴들을통해이동가능한베이스와일 면에서길이방향으로형성된보조암삽입홈을포함하는몸체부, 전방착용기립보조로봇과탈착식으로결합가능한로봇장착기, 상기로봇장착기에동작자유도를제공하는손목관절구동기, 팔꿈치관절구동기, 상기보조암삽입홈의일단에결합된어깨관절구동기및 상기구동기들간의연결을위한복수의링커들을포함하는보조암부(auxiliary arm unit) 및제1 동작모드에서상기구동기들을초기화하여상기보조암삽입홈에상기보조암부를삽입하고, 제2 동작모드에서상기로봇장착기를제어하여상기전방착용기립보조로봇의특정부위를검출및 결합하는제어부를포함한다.
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