公开(公告)号：KR20180056322A

公开(公告)日：2018-05-28

申请号：KR20160154468

申请日：2016-11-18

Applicant: 국민대학교산학협력단

Inventor： PARK KI HONG ,  KWON JAE JOON

IPC: G05D1/02 ,  G01S13/88

CPC classification number: G05D1/0257 ,  G01S13/88

Abstract: 본발명은단거리레이더센서기반의가상차선생성방법에관한것으로서, 보다상세하게는자동차전용도로에서자율주행중인차량에대해차선인식을위한카메라센서에결함이발생하여차선인식이불가능한상황에서단거리레이더센서를적용하여중앙분리대및 도로경계를인식하여가상으로차선을생성하여안전하게자율주행이가능하도록하는단거리레이더센서기반의가상차선생성방법에관한것이다. 본발명에따른단거리레이더센서기반의가상차선생성방법은차선인식을위한카메라센서의결함여부를확인하는단계; 카메라센서의결함이확인되면차량전방의좌측과우측에장착된단거리레이더센서를통해스캔데이터를읽어들이는단계; 상기스캔데이터에서멀티패스에코에의한노이즈를필터링하는단계; 상기노이즈가필터링된스캔데이터를이용하여차로의곡률과횡방향이탈거리정보를통해도로경계모델를추정하는단계; 및상기추정된도로경계에대한데이터및 자동차전용도로의특징을이용하여가상차선을생성하는단계; 를포함한다.