公开(公告)号：KR20180056322A

公开(公告)日：2018-05-28

申请号：KR20160154468

申请日：2016-11-18

Applicant: 국민대학교산학협력단

Inventor： PARK KI HONG ,  KWON JAE JOON

IPC: G05D1/02 ,  G01S13/88

CPC classification number: G05D1/0257 ,  G01S13/88

Abstract: 본발명은단거리레이더센서기반의가상차선생성방법에관한것으로서, 보다상세하게는자동차전용도로에서자율주행중인차량에대해차선인식을위한카메라센서에결함이발생하여차선인식이불가능한상황에서단거리레이더센서를적용하여중앙분리대및 도로경계를인식하여가상으로차선을생성하여안전하게자율주행이가능하도록하는단거리레이더센서기반의가상차선생성방법에관한것이다. 본발명에따른단거리레이더센서기반의가상차선생성방법은차선인식을위한카메라센서의결함여부를확인하는단계; 카메라센서의결함이확인되면차량전방의좌측과우측에장착된단거리레이더센서를통해스캔데이터를읽어들이는단계; 상기스캔데이터에서멀티패스에코에의한노이즈를필터링하는단계; 상기노이즈가필터링된스캔데이터를이용하여차로의곡률과횡방향이탈거리정보를통해도로경계모델를추정하는단계; 및상기추정된도로경계에대한데이터및 자동차전용도로의특징을이용하여가상차선을생성하는단계; 를포함한다.

公开(公告)号：KR20180025611A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：KR20160112506

申请日：2016-09-01

Applicant: 국민대학교산학협력단

Inventor： PARK KI HONG ,  BONG SE CHANG

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W30/08 ,  B60W40/105 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60W30/14 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W30/08 ,  B60W40/105 ,  B60Y2300/08 ,  B60Y2300/14 ,  G05B2219/24076 ,  G05D1/021

Abstract: 본발명은차량의자율주행시스템및 이를이용한자율주행방법에관한것이다. 본발명은본 발명은목적차량의물리적상태를감지하기위한센싱모듈(10)과, 자차량의엔진토크및 각바퀴의제동압력을제어하기위한동력모듈(30)과, 상기센싱모듈(10) 및동력모듈(30)을제어하는제어모듈(20)을포함하고, 상기제어모듈(20)은목적지로안내하기위한전역좌표계와자차량의고정좌표계를기준으로자차량상태를정의하고이로부터 6자유도비선형차량모듈을계산하며, 상기제어모듈(20)은상기센싱모듈(10)에의해측정된상기자차량과목적차량사이의관계에의해계산된가상의안전제한타원을상기목적차량에부여한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种自主导航系统以及使用该车辆自主导航方法。 本发明的本发明是一种电源模块30和用于控制发动机转矩和感测模块10的每个车轮的用于检测目标车辆，汽车椅的物理状态的制动压力感测模块10 和包括电源模块30，控制模块20，用于控制，并且其中，所述控制模块20也从与这限定相对于全局坐标系统和字符车辆的固定坐标系统中的字符车辆状态用于引导到目的地6自由 并计算非线性车辆模块，并给出了控制模块20，通过压对象的eunsanggi感测模块10和车辆由车辆用于此目的的测量的车辆之间的关系计算出的椭圆的虚拟安全限度。