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公开(公告)号：KR1020160020279A
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140105411
申请日：2014-08-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/112 , A61B5/11 , A61B5/1114 , A61B5/1116 , A61B5/1122 , A61B5/1124
Abstract: 본발명은수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치는양 발의엄지발가락및 발뒤꿈치의수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을측정하는측정부(10); 및상기측정부(10)에서측정된수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을분석하여보행시작의도를인식하는인식부(20);를포함한다. 본발명에따르면, 종래의보행시작의도인식장치보다먼저보행의도를인식할수 있다. 또한, 종래의보행시작의도인식장치와비교할때 엄지발가락과발뒤꿈치의두 지점으로측정지점을최소화할수 있다. 또한, 본발명을통해획득된보행시작의도는근력증강용외골격로봇또는근력보조로봇과같은착용로봇의보행제어로활용되어초기보행을빠르게시작할수 있게한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过垂直地面反作用力（GRF）检测台阶起始意图的装置和方法。 用于通过垂直GRF检测步骤启动意图的装置包括：测量部分（10），其测量双脚的大脚趾和脚跟的垂直GRF; 以及通过分析由测量部件（10）测量的GRF来识别步骤启动意图的识别部分（20）。 根据本发明，可以在用于检测步骤启动意图的现有设备之前感知到步骤意图。 此外，与用于检测步骤启动意图的现有装置相比，测量点可以最小化为大脚趾和脚跟的两个点。 此外，由于通过本发明获得的步骤启动意图可以用作可穿戴机器人的步行控制，例如用于增强肌肉力量的外骨骼机器人或肌肉力量辅助机器人，其能够在早期阶段快速启动 。
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公开(公告)号：KR1020160020780A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：KR1020140105954
申请日：2014-08-14
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H3/00 , B25J9/1694 , B25J13/00 , B25J13/08 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J19/02
Abstract: 본발명의상호작용힘을통한연속보행인식방법은보행시 발바닥에서발생하는상호작용힘을통하여밀어내기충격량(Push-Off Impulse)의시간변화가짧을때와시간변화가길 때연속보행의도인식이이루어지고, 반면시간변화기울기가완만할때 정지의도인식이이루어지고, 이를바탕으로외골격로봇(10)이외골격로봇착용자를추종함으로써연속보행간보행속도에대한가,감속및 정지의도가정확히인식되고, 보행의지의선행또는추종이정확하게구현되며, 특히착용형로봇보행제어및 보행분석등 다양한분야에적용할수 있는특징을갖는다.
Abstract translation: 通过相互作用力的连续步行的识别方法包括：当在推动冲动的时间变化通过在步行期间的脚底发生的相互作用力短而漫长时，执行连续行走意图的识别，而识别 当时间变化的梯度平缓时执行停止意图; 基于该外骨骼机器人的穿着者的外骨骼机器人（10），能够准确地识别关于连续步行的步行速度的加速，减速和停止的意图; 准确实施行走意图的优先次序或者以下，具体而言，本发明可以应用于可穿戴机器人的步行控制和步行分析等各种领域。
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公开(公告)号：KR101712918B1
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：KR1020140105954
申请日：2014-08-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의상호작용힘을통한연속보행인식방법은보행시 발바닥에서발생하는상호작용힘을통하여착용자의첫 번째피크지점을나타내는발뒤꿈치충격힘과두 번째피크지점을나타내는밀어내기충격힘간 간격이좁아지는변화로연속보행의도인식과정지의도인식이이루어지고, 이를바탕으로외골격로봇(10)이외골격로봇착용자를추종함으로써연속보행간보행속도에대한가,감속및 정지의도가정확히인식되고, 보행의지의선행또는추종이정확하게구현되며, 특히착용형로봇보행제어및 보행분석등 다양한분야에적용할수 있는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101637439B1
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：KR1020140105411
申请日：2014-08-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: A61B5/11
Abstract: 본발명은수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치는양 발의엄지발가락및 발뒤꿈치의수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을측정하는측정부(10); 및상기측정부(10)에서측정된수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을분석하여보행시작의도를인식하는인식부(20);를포함한다. 본발명에따르면, 종래의보행시작의도인식장치보다먼저보행의도를인식할수 있다. 또한, 종래의보행시작의도인식장치와비교할때 엄지발가락과발뒤꿈치의두 지점으로측정지점을최소화할수 있다. 또한, 본발명을통해획득된보행시작의도는근력증강용외골격로봇또는근력보조로봇과같은착용로봇의보행제어로활용되어초기보행을빠르게시작할수 있게한다.
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