公开(公告)号：KR1020130051333A

公开(公告)日：2013-05-20

申请号：KR1020110116624

申请日：2011-11-09

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김영국 ,  고두열 ,  박종원 ,  이상훈 ,  김수현

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16 ,  B62D55/075

Abstract: PURPOSE: An escaping method of a ground robot from a turnover state and a sticking state is provided to increase possibility for accomplishment of a mission and probability for autonomic return by escaping from the turnover state or the sticking state through checking the number of rotations and current value of a motor. CONSTITUTION: An escaping method of a ground robot from a turnover state and a sticking state comprises: a step of determining the turnover state or the sticking state by checking roll angle of the ground robot when driving; a step of escaping a flipper by downwards rotating in case of the turnover state; a step of escaping from the sticking state by operating the ground robot according to a plurality of operating codes stored by being selected from an operation pattern list in the sticking state or after escaping from the turnover state(S200). [Reference numerals] (AA,CC,EE,GG,II) No; (BB,DD,FF,HH,JJ) Yes; (KK) End; (LL) Return; (S200) Sticking state escaping process; (S220) rpm same as "100" and Motor current > 6000mA; (S240,S280) rpm same as "200" and Motor current > 6000mA; (S260) Pitch angle > 30°; (S300) -3°

Abstract translation: 目的：提供一种地面机器人从周转状态和贴合状态的逃逸方法，以提高完成任务的可能性和通过检查旋转数和电流从转换状态或粘附状态逃逸而进行自主返回的概率 电机的值。 构成：地面机器人从翻转状态和粘贴状态的逃逸方法包括：通过检查行驶时地面机器人的侧倾角来确定翻转状态或粘着状态的步骤; 在翻转状态的情况下通过向下旋转而逃离襟翼的步骤; 通过从处于粘贴状态的操作模式列表中选择的多个操作代码或者从翻转状态转出之后，通过操作地面机器人来操作地面机器人的步骤（S200）。 （附图标记）（AA，CC，EE，GG，II）否; （BB，DD，FF，HH，JJ）是; （KK）结束; （LL）回报; （S200）粘贴状态转义过程; （S220）rpm相当于“100”，电机电流> 6000mA; （S240，S280）转速等于“200”，电机电流> 6000mA; （S260）俯仰角> 30°; （S300）-3°<间距角<3°

公开(公告)号：KR101302623B1

公开(公告)日：2013-09-03

申请号：KR1020110116624

申请日：2011-11-09

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김영국 ,  고두열 ,  박종원 ,  이상훈 ,  김수현

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16 ,  B62D55/075

Abstract: 본 발명은 지상로봇의 전복 및 교착상태 탈출방법에 관한 것으로, 지상로봇이 교착상태나 전복상태에 빠진 것을 스스로 감지하고, 동작유형 목록에서 선택되어 기저장된 복수의 동작코드를 순차 실행하여 해당 상태로부터 스스로 탈출함으로써 지상로봇의 임무완수 가능성 및 자율 복귀 확률을 높일 수 있다. 특히 본 발명은 지상로봇이 교착상태나 전복상태로부터 탈출하는 과정에서 모터의 회전수에 따른 모터 전류를 체크하여 모터에 과부하가 걸리지 않도록 제어하여 지나치게 전력을 소모하지 않도록 함으로써 로봇 스스로 내부 설비를 보호할 수 있다.