公开(公告)号：KR101494292B1

公开(公告)日：2015-02-23

申请号：KR1020130117958

申请日：2013-10-02

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 최교준 ,  황희윤 ,  황상균 ,  김민국 ,  김성수

IPC: G01L5/16 ,  G01L1/14 ,  B25J19/02

CPC classification number: G01L5/165 ,  B25J19/02 ,  G01L1/14 ,  G01L5/228

Abstract: 본 발명의 다축 힘 측정 장치(100-1,100-2,100-2A,100-3,100-3A)에는 슬라이딩에 의한 수평 변위나 상하수축에 의한 수직변위로 변화된 정전용량이 마찰력과 접지압의 측정에 이용되는 운동형 촉각 센서(1-1,1-2,1-2A,1-3,1-3A)가 포함되고, 센서 열과 행을 이루도록 일정간격으로 겹쳐진 운동형 촉각 센서(1-1,1-2,1-2A,1-3,1-3A)로 파충류나 양서류의 비늘타입 피부가 형성됨으로써 정전용량 변화 값으로부터 파악된 마찰력과 접지압의 크기 값에 의해 주변환경에 대한 정보가 획득되고, 특히 파충류나 양서류의 비늘타입 피부를 이용한 움직임이 구현됨으로써 열악한 외부 환경에서도 정확한 주변 환경 정보가 전달되는 특징을 갖는다.

Abstract translation: 多轴力测量装置（100-1,100-2,100-2A，100-3,100-3A）包括可动触觉传感器（1-1,1-2,2-1A，1-3,1 -3A）用于测量摩擦力和接地压力，使用由于滑动引起的水平位移或由于垂直收缩引起的垂直位移而变化的电容。 活动触觉传感器（1-1,1-2,2-1,3-3,3-3A）通过以规则的间隔重叠形成爬行动物或两栖动物的鳞片状皮肤，以形成列和行。 因此，多轴力测量装置能够通过由电容值的变化而测量的摩擦力和接地压力的大小的值来获得周围环境的信息; 并且即使在恶劣的外部环境中也能够通过实现类似于爬行动物或两栖动物的类型皮肤的移动来传递周围环境的准确信息。