公开(公告)号：KR101925336B1

公开(公告)日：2018-12-05

申请号：KR1020170108083

申请日：2017-08-25

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 심성대 ,  강행봉 ,  김정언 ,  오상일

IPC: G06T7/277 ,  G06N7/02 ,  G06T5/40 ,  G06K17/00

Abstract: 본 명세서는 객체 추적 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 영상에서 객체를 추적하기 위한 근거가 되는 우도의 연산에 관한, 영상에서 객체를 추적하기 위한 객체 추적 방법에 관한 것이다.

公开(公告)号：KR101921071B1

公开(公告)日：2018-11-22

申请号：KR1020170112810

申请日：2017-09-04

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 심성대 ,  강행봉 ,  김정언

IPC: G06T7/70 ,  G01S17/88 ,  G06K7/14

Abstract: 본발명에따른다중프레임에서의센서융합을통한 3차원객체의포즈추정방법은, 비균일하고넓게분포된라이다정보를사용하여객체의영역을정확히추적하기위해라이다의차원을 3차원에서 2차원으로감소시켜밀도를높이는단계; 차원(dimension)이감소된라이다정보를좌표계변환을통해카메라좌표계로변환하고, 잡음을제거하는단계; 상기잡음이제거되어직선형태로표현되는상기라이다정보의연속성을기준으로영역을분할하고상기객체의위치와방향을추정하는단계; 및상기추정된객체영역과방향을 2차원객체분류기와결합하여 3차원공간에서의객체를추정하는단계를포함하고, 다중프레임에서의센서융합을통한 3차원객체포즈추정방법을통해기존의 3차원객체포즈추정방법이가지는수작업에의한학습데이터생성, 클래스추가에따른선형적연산량증가등의문제점을극복할수 있다.