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公开(公告)号：KR101513103B1
公开(公告)日：2015-04-17
申请号：KR1020140062465
申请日：2014-05-23
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B60W30/00 , B60W40/105 , B60W2420/42 , B60W2510/20 , G06T7/33
Abstract: 본발명은, 차량에회전가능하게장착되어상기차량주변의영상을획득하는제1 및제2 카메라부, 상기차량의속도값및 조향각을포함하는차량주행상태로부터상기제1 및제2 카메라부에대한제어신호를생성하는제어신호발생부, 및상기차량주행상태에따라상기제어신호발생부로부터전달받은상기제어신호에근거하여상기제1 및제2 카메라부를각각독립적으로회전시키는제1 및제2 제어부를포함하고, 상기제1 및제2제어부는, 상기영상의시야각(angle of field)을증가시키고상기제1 및제2 카메라부와상기영상의중첩되는영역사이의이격거리및 각도로부터거리정보를획득하도록상기영상의중첩되는영역의크기를조절하는것을특징으로하는멀티카메라제어장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种多相机控制装置，其包括：第一和第二相机单元，其旋转地安装在车辆中并获得车辆的周围图像; 控制信号生成单元，从包括所述车辆的速度值和转向角度的驱动条件向所述第一摄像机单元和所述第二摄像机单元生成控制信号; 以及第一和第二控制单元，分别基于从信号控制生成单元发送的控制信号，分别独立地旋转第一和第二相机单元。 第一和第二控制单元增加图像的视场，并且控制图像的重叠区域的尺寸，以从第一和第二相机单元的重叠区域与图像之间的距离和角度获得距离信息。
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公开(公告)号：KR101473736B1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130160655
申请日：2013-12-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01D21/02 , G01D5/26 , G01D18/008
Abstract: 본 발명은 다중센서로 구성된 시스템에서 센서들 간의 캘리브레이션을 수행할 때, 폐루프(Close-loop)로 센서들 간의 관계가 구성되도록 하여 센서들 간의 캘리브레이션의 성능을 향상하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 명세서에 개시된 실시예에 따른 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치는, 다중 센서 캘리브레이션 장치에 있어서, 상기 다중 센서들로 구성된 폐루프가 폐루프 제약조건에 만족하는지를 결정하는 결정부와; 상기 다중 센서로 구성된 폐루프가 상기 폐루프 제약조건에 만족하면, 상기 폐루프 제약조건을 이용하여 상기 다중 센서의 각 센서 캘리브레이션에 사용되는 오차함수를 최적화하는 제어부를 포함하며, 상기 다중 센서 각각은 하나의 3차원 라이다에 각각 연결된 다수의 배열 카메라로 이루어질 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够提高传感器之间的校准性能的装置，因为当在由多传感器组成的系统中执行传感器之间的校准时，传感器之间的关系由闭环构成; 及其方法。 根据本发明的实施例，基于闭环的多传感器校准装置包括：确定部件，用于确定由多传感器组成的闭环是否满足闭环约束条件; 以及控制部件，如果由多传感器组成的闭环满足闭环约束条件，则通过使用闭环约束条件来优化在多传感器的每个传感器校准中使用的误差函数。 每个多传感器可以由分别与一个三维激光雷达连接的多个阵列相机组成。
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3.发明公开ＣＤＧＰＳ를 이용한 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템, 이를 구비한 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 위치 추정 방법 有权使用CDGPS估算自动车辆的位置系统，具有该自动车辆的自动车辆和估算自动车辆的位置方法
公开(公告)号：KR1020130045112A
公开(公告)日：2013-05-03
申请号：KR1020110109584
申请日：2011-10-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A position estimating system of an autonomous vehicle using a CDGPS(Carrier-phase Differential GPS), and an autonomous vehicle comprising the same and a position estimating method of the same are provided to collect position information of the autonomous vehicle during delay time or cut-out time. CONSTITUTION: A carrier phase correction GPS(Global Positioning System) part(110) is formed to grasp current position through communication with a base station. A GPS part(120) is formed to grasp the current position by receiving a signal from a GPS satellite. A reception conversion part(130) monitors a first signal outputted from the CDGPS part, and is converted to receive a second signal outputted from the GPS part when the first signal is cut out. A position estimation part estimates the current position of an autonomous vehicle on the basis of the first signal or the second signal. [Reference numerals] (130) Conversion part; (140) Location estimation part; (150) Time delay detection part; (170) Integration part
Abstract translation: 目的：提供使用CDGPS（载波相位差分GPS）的自主车辆的位置估计系统，以及包括该自主车辆的自主车辆和位置估计方法，以在延迟时间内收集自主车辆的位置信息，或 切出时间 构成：通过与基站通信来形成载波相位校正GPS（全球定位系统）部分（110）以掌握当前位置。 通过接收来自GPS卫星的信号，形成GPS部件（120）以掌握当前位置。 接收转换部分（130）监视从CDGPS部分输出的第一信号，并且当第一信号被切断时被转换成接收从GPS部分输出的第二信号。 位置估计部基于第一信号或第二信号来估计自主车辆的当前位置。 （附图标记）（130）转换部; （140）位置估计部分; （150）延时检测部分; （170）集成部分
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公开(公告)号：KR101869340B1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：KR1020160107944
申请日：2016-08-24
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은자율주행차량을제어하기위한원격제어장치및 원격제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른원격제어장치와통신을수행하는것이가능한자율주행차량은, 상기원격제어장치와통신을수행하는통신장치, 상기차량과관련된정보를센싱하는환경인식센서부, 상기환경인식센서부를통해센싱된차량과관련된정보에근거하여, 자율주행에이용되는제1 제어명령을생성하는자율주행장치, 상기제1 제어명령및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령중 적어도하나를주행제어장치로전달하는시스템제어장치및 상기시스템제어장치로부터수신된제어명령에근거하여상기자율주행차량을제어하는주행제어장치를포함하고, 상기시스템제어장치는, 상기원격제어장치를통해제2 제어명령이수신되었는지여부및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령의종류에따라서로다른제어명령을상기주행제어장치로전달하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020180022473A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：KR1020160107944
申请日：2016-08-24
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0011 , B60W2050/0064 , B60W2050/146 , G05D1/021
Abstract: 본발명은자율주행차량을제어하기위한원격제어장치및 원격제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른원격제어장치와통신을수행하는것이가능한자율주행차량은, 상기원격제어장치와통신을수행하는통신장치, 상기차량과관련된정보를센싱하는환경인식센서부, 상기환경인식센서부를통해센싱된차량과관련된정보에근거하여, 자율주행에이용되는제1 제어명령을생성하는자율주행장치, 상기제1 제어명령및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령중 적어도하나를주행제어장치로전달하는시스템제어장치및 상기시스템제어장치로부터수신된제어명령에근거하여상기자율주행차량을제어하는주행제어장치를포함하고, 상기시스템제어장치는, 상기원격제어장치를통해제2 제어명령이수신되었는지여부및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령의종류에따라서로다른제어명령을상기주행제어장치로전달하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于控制自主车辆的遥控装置和遥控方法。 根据本发明实施例的能够与遥控装置通信的自主车辆包括：通信装置，其与遥控装置通信;环境识别传感器，其感测与车辆有关的信息; 基于由识别传感器单元感测到的与车辆有关的信息，从遥控设备接收的第一控制命令和第二控制命令中的至少一个生成用于自主驾驶的第一控制命令， 以及用于基于从系统控制装置接收的控制命令来控制自主车辆的行驶控制装置，其中，系统控制装置可操作以经由遥控装置控制自主车辆 2控制命令根据是否接收到第二控制命令以及从遥控装置接收到的第二控制命令的类型被发送到行进控制装置 。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101704602B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020150176219
申请日：2015-12-10
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명에따른이동기기와, 이동기기에대한원격제어를제공하는사용자단말기를포함하는원격제어가이드시스템에있어서, 이동기기는상기이동기기의주변환경과관련된정보를탐지하는 3차원탐지부, 상기이동기기의자세및 주행과관련된정보를생성하는항법부, 상기 3차원탐지부에서감지된정보와, 상기항법부에서생성된정보중 적어도하나를이용하여상기이동기기의주행과관련된가이드정보를생성하는제어부및 상기생성된가이드정보를상기사용자단말기로전송하는통신부를포함하고, 사용자단말기는상기이동기기의주행영상과상기전송된가이드정보를출력하고, 상기이동기기의주행과관련된원격명령을생성하고, 생성된원격명령을상기이동기기로전송하는것을특징으로한다.
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7.发明授权ＣＤＧＰＳ를 이용한 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템, 이를 구비한 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 위치 추정 방법 有权使用CDGPS估算自动车辆的位置系统，具有该自动车辆的自动车辆和估算自动车辆的位置方法
公开(公告)号：KR101265091B1
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020110109584
申请日：2011-10-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의일 실시예에따르는 CDGPS를이용한자율이동차량의위치추정시스템은, 기지국과의통신을통해현재위치를파악할수 있도록형성되는반송파보정위성항법장치(CDGPS)부와, GPS 위성의신호를수신하여현재위치를파악할수 있도록형성되는 GPS부와, 상기 CDGPS부로부터출력되는제1 신호를모니터링하고, 제1 신호가단절될때, 상기 GPS부로부터출력되는제2 신호를수신하도록전환하는수신전환부및 상기제1 신호또는제2 신호에기초하여자율이동차량의현재위치를추정하는위치추정부를포함함으로써, 자율주행차량은불확실한상황하에서도현재위치를정확히산출하여목표지점까지도달하거나최초위치로안전하게복귀할수 있다.
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公开(公告)号：KR101921071B1
公开(公告)日：2018-11-22
申请号：KR1020170112810
申请日：2017-09-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명에따른다중프레임에서의센서융합을통한 3차원객체의포즈추정방법은, 비균일하고넓게분포된라이다정보를사용하여객체의영역을정확히추적하기위해라이다의차원을 3차원에서 2차원으로감소시켜밀도를높이는단계; 차원(dimension)이감소된라이다정보를좌표계변환을통해카메라좌표계로변환하고, 잡음을제거하는단계; 상기잡음이제거되어직선형태로표현되는상기라이다정보의연속성을기준으로영역을분할하고상기객체의위치와방향을추정하는단계; 및상기추정된객체영역과방향을 2차원객체분류기와결합하여 3차원공간에서의객체를추정하는단계를포함하고, 다중프레임에서의센서융합을통한 3차원객체포즈추정방법을통해기존의 3차원객체포즈추정방법이가지는수작업에의한학습데이터생성, 클래스추가에따른선형적연산량증가등의문제점을극복할수 있다.
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公开(公告)号：KR101628176B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020150058288
申请日：2015-04-24
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은차량의주행경로상에서운전자의장애물인지여부에따라운전자의차량제어권을제어할수 있는능동보조안전시스템및 그제어방법에관한것으로, 차량진행방향의장애물을탐지하는위험물체탐지부; 차량운전자의장애물인지여부를확인하는운전자인지확인부; 및상기위험물체탐지부에서탐지된장애물과상기운전자인지확인부에서확인된운전자의위험물체인지여부에따라운전자의장애물회피의지를판단하여, 운전자의차량제어권을제어하는운전자의도파악부;를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种主动辅助安全系统及其控制方法，其可以根据驾驶员在车辆的行驶路径上的障碍识别来控制驾驶员的车辆控制功率。 根据本发明，主动辅助安全系统可以包括：检测车辆前进方向的障碍物的危险物体检测单元; 驾驶员识别确定单元，确定驾驶员是否能够识别障碍物; 以及驾驶员意图理解单元，其确定驾驶员的意图以避免根据在危险物体检测单元中检测到的障碍物的障碍物和驾驶员识别确定单元中确定的驾驶员的危险物体识别以控制驾驶员识别确定单元的车辆控制力 驱动程序。
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