公开(公告)号：KR101436143B1

公开(公告)日：2014-09-01

申请号：KR1020140026523

申请日：2014-03-06

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 박주광 ,  정대윤 ,  남정림

IPC: H03H17/00

CPC classification number: H03H17/0009 ,  H03H17/0238 ,  H03H17/0294 ,  H03H21/0012

Abstract: The present invention relates to a shaping filter and, more specifically, to a signal control method of a shaping filter which has a large portion of past reference input, and gets close to the target reference input as time passes if the reference input sharply changes like the shaping filter of an existing type.

Abstract translation: 整形滤波器技术领域本发明涉及一种整形滤波器，更具体地说，涉及一种具有大部分过去参考输入的整形滤波器的信号控制方法，并且如果参考输入急剧变化，则随着时间经过，其接近目标参考输入 现有类型的整形滤波器。

公开(公告)号：KR101235692B1

公开(公告)日：2013-02-21

申请号：KR1020100128864

申请日：2010-12-16

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김용덕 ,  박주광

IPC: F41G5/08 ,  F42B15/08 ,  F41A27/30

Abstract: 본 발명은 짐발의 위치 제어기의 포화를 방지할 수 있는 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치에 관한 것으로서, 상세하게는 좌표 지향을 위한 짐발(gimbal)과, 상기 짐발 내에 장착되어 좌표 지향이 되는 센서와, 상기 센서 위에 장착된 관성항법장치와, 목표좌표와 상기 관성항법장치를 이용하여 상기 짐발의 방위각, 고각 구동 명령을 생성하는 좌표 지향기와, 상기 좌표 지향기로부터 출력되는 명령에 따라 상기 짐발의 위치를 제어하는 짐발 위치 제어기와, 관성공간에서 센서의 자세를 측정하는 관성측정장치(inertial measurement unit: IMU)와, 상기 짐발 위치 제어기와 관성측정장치로부터 제공되는 신호에 따라 상기 짐발의 구동 속도를 제어하기 위한 신호를 출력하는 속도 제어기와, 상기 속도 제어기의 제어신호에 따라 상기 짐발을 구동하는 구동회로 모터를 포함하며, 상기 좌표 지향기는 짐발이 실제 목표를 지향하기 위한 구동 각도가 큰 경우에 실제 목표를 사용하지 않고 가상의 목표점을 사용하는 좌표지향방법에 의해 구동된다.
본 발명에 따른 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치를 이용하면, 제어기의 포화를 방지할 수 있고, 부드러운 위치제어를 구현할 수 있으며, 짐발 제어기의 이득을 낮추지 않고도 목표 좌표로 신속하고 부드럽게 구동할 수 있다.

公开(公告)号：KR101526466B1

公开(公告)日：2015-06-09

申请号：KR1020140026519

申请日：2014-03-06

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 정대윤 ,  박주광 ,  남정림

IPC: G01C19/02 ,  F16M11/00 ,  G01M1/12

Abstract: 본발명은제한된범위의회전구동이가능한 2축짐벌시스템에관한것으로, 피치하우징내부에부착된제1축구동장치와, 제1축구동장치와마주보도록피치하우징내부에부착된제1축회전부와, 제1축구동장치및 제1축회전부에각각장착된제2축구동장치와, 제2축구동장치에장착된센서류를포함하며, 센서류와제2축구동장치를직접결합하여종래의강재프레임과같은추가의구조물을사용하지않게되어탑재체의중량을최소화할수 있고, 제1축과제2축을수직하게배치하기위하여적용한짐벌프레임을제거할수 있어장착가능한센서류의크기가최대화되는효과가있는제한된범위의회전구동이가능한 2축짐벌시스템을제공한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种能够在有限范围内旋转的双轴万向架系统，包括：第一轴向驱动装置，其连接到桨距壳体的内部; 第一轴向旋转部分，其连接到所述俯仰壳体的内部以与所述第一轴向驱动装置相对; 分别安装在第一轴向驱动装置和第一轴向旋转部件上的第二轴向驱动装置; 以及安装在第二轴向驱动装置上的一种传感器。 传感器和第二轴向驱动装置彼此直接连接，使得不需要诸如常规钢架的附加结构，从而最小化安装对象的重量。 此外，可以移除应用于垂直布置第一轴和第二轴的万向架框架，从而使可安装的传感器的尺寸最大化。

公开(公告)号：KR101722993B1

公开(公告)日：2017-04-04

申请号：KR1020160020780

申请日：2016-02-22

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 유건환 ,  김성수 ,  허준 ,  박주광

IPC: G08B13/196 ,  H04N7/18 ,  G06T7/20

Abstract: 본발명은이미지센서에서획득한영상을이용하여표적을추적하는전자광학추적기에관한것이다. 상기전자광학추적기는, 기준점을중심으로영상을획득하는이미지센서; 상기영상의전체영역중에서소정크기를가지는일부영역을게이트로설정하고, 상기게이트를이용하여표적의표적위치를산출하는영상추적기; 상기영상, 그리고상기게이트를나타내는인디케이터를표시하는디스플레이; 및상기표적위치와상기기준점이일치하도록상기기준점을이동시키는서보구동기를포함하며, 상기영상추적기는, 상기서보구동기에의하여상기기준점이이동하는경우, 상기기준점의변위량을고려하여상기게이트의위치를재설정하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种使用从图像传感器获取的图像来跟踪目标的电子光学跟踪器。 该电光跟踪器包括：图像传感器，用于获取参考点周围的图像; 视频跟踪器，用于在图像的整个区域中设置具有预定尺寸的部分区域作为门，并使用门计算目标的目标位置; 显示图像的显示器和指示门的指示器; 以及伺服驱动器，用于移动参考点以使目标位置和参考点彼此一致，其中，当伺服驱动器移动参考点时，考虑到参考点的位移量来计算选通位置 重置。

公开(公告)号：KR1020120067464A

公开(公告)日：2012-06-26

申请号：KR1020100128864

申请日：2010-12-16

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김용덕 ,  박주광

IPC: F41G5/08 ,  F42B15/08 ,  F41A27/30

Abstract: PURPOSE: A coordinate-oriented device of a gimbal using an inertial navigation system is provided to rapidly and smoothly drive a gimbal to target coordinates without decreasing gains of a gimbal controller. CONSTITUTION: A coordinate-oriented device of a gimbal using an inertial navigation system comprises a gimbal(10), a sensor, an inertial navigation system(26), a coordinate director(21), a gimbal position controller(22), an IMU(Inertial Measurement Unit)(25), a speed controller(23), and a drive circuit motor(24). The sensor is mounted inside the gimbal and oriented to the coordinates. The coordinate director generates an azimuth and high elevation angle drive command of a gimbal using target coordinates and inertial navigation system. The gimbal position controller controls a position of the gimbal according to the command output from the coordinate director. The IMU measures a posture of the sensor in an inertial space. The speed controller outputs signals controlling a driving speed of the gimbal according to signals of the inertial navigation system and gimbal position controller. The drive circuit motor drives the gimbal according to the control signals of the speed controller.

Abstract translation: 目的：提供使用惯性导航系统的万向架的面向坐标的装置，以快速平稳地将万向节驱动到目标坐标，而不会降低万向节控制器的增益。 构成：使用惯性导航系统的万向架的面向坐标的装置包括万向节（10），传感器，惯性导航系统（26），坐标指导器（21），万向位置控制器（22），IMU （惯性测量单元）（25），速度控制器（23）和驱动电路电动机（24）。 传感器安装在万向节内并定向到坐标。 坐标指导使用目标坐标和惯性导航系统生成万向节的方位角和高仰角驱动命令。 万向节位置控制器根据坐标导向器的命令输出控制万向节的位置。 IMU在惯性空间中测量传感器的姿势。 速度控制器根据惯性导航系统和万向节位置控制器的信号输出控制万向节驱动速度的信号。 驱动电路电机根据速度控制器的控制信号驱动万向节。