公开(公告)号：KR101886917B1

公开(公告)日：2018-08-08

申请号：KR1020160058294

申请日：2016-05-12

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 홍성일 ,  정광필 ,  조규진

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10

Abstract: 본발명은간단한구조로도약성능을향상시키고도약방향을제어할수 있는모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇에관한것이다. 본발명에따른모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇은, 몸체(11)와, 상기몸체(11)의좌우측에각각일단이링크연결되는대퇴링크(12a)와, 상기각 대퇴링크(12a)의타단에상단이링크연결되는하퇴링크(12b)와, 상기몸체(11)와상기대퇴링크(12a)에각각연결되는 2개의링크로이루어지고서로링크연결되며상기몸체(11)의양단에각각설치되어상기대퇴링크(12a), 상기하퇴링크(12b)와 4절링크를구성하는연동링크(13)와, 일단은상기몸체(11)에연결되고, 타단을상기연동링크(13)의일측에연결되는한 쌍의에너지저장부(14)와, 상기대퇴링크(12a)의회전중심과동심축으로회전축이형성되어상기각 대퇴링크(12a)와함께회전하도록설치되는연동기어(16)와, 상기에너지저장부(14)와상기몸체(11)에양단이연결되고도약시상기에너지저장부(14)를상기몸체(11)로당기는트리거(15)를포함한다.

公开(公告)号：KR1020170127764A

公开(公告)日：2017-11-22

申请号：KR1020160058294

申请日：2016-05-12

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 홍성일 ,  정광필 ,  조규진

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10

Abstract: 본발명은간단한구조로도약성능을향상시키고도약방향을제어할수 있는모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇에관한것이다. 본발명에따른모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇은, 몸체(11)와, 상기몸체(11)의좌우측에각각일단이링크연결되는대퇴링크(12a)와, 상기각 대퇴링크(12a)의타단에상단이링크연결되는하퇴링크(12b)와, 상기몸체(11)와상기대퇴링크(12a)에각각연결되는 2개의링크로이루어지고서로링크연결되며상기몸체(11)의양단에각각설치되어상기대퇴링크(12a), 상기하퇴링크(12b)와 4절링크를구성하는연동링크(13)와, 일단은상기몸체(11)에연결되고, 타단을상기연동링크(13)의일측에연결되는한 쌍의에너지저장부(14)와, 상기대퇴링크(12a)의회전중심과동심축으로회전축이형성되어상기각 대퇴링크(12a)와함께회전하도록설치되는연동기어(16)와, 상기에너지저장부(14)와상기몸체(11)에양단이연결되고도약시상기에너지저장부(14)를상기몸체(11)로당기는트리거(15)를포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种使用力矩抵消和操作时间同步的跳跃机器人，其能够以简单的结构提高跳跃性能并且控制跳跃的方向。 使用根据本发明的力矩抵消和操作时间同步的跳跃机器人包括主体11，一端连接到主体11的左侧和右侧的股骨连接12a， 连接到主体11的上端的下连杆12b和连接到主体11的上连杆12a并且彼此连接的两个连杆， 和安装在股骨连杆（12A），联锁链接（13），构成该低级腿连杆（12B）和第4连杆机构，一端连接到主体（11），另一端部联锁连杆13 uiil侧 和一对连接到互锁的旋转轴线为中心，同心轴之前该局大腿连杆（12a）的能量存储单元14的形成，其被安装成与相应的大腿连接件（12a）的齿轮16和一起转动 并且当储能单元14跳动时，触发器15连接到能量存储单元14和主体11的两端以将能量存储单元14拉到主体11。 的。