公开(公告)号：KR101743225B1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：KR1020150189222

申请日：2015-12-30

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 조규한 ,  김광태

IPC: G01M1/12 ,  G01L3/00 ,  G01P15/00 ,  G01V7/00

Abstract: 본발명은다축구동계의무게중심측정방법및 장치에관한것으로서, 더욱상세하게는다축구동계를각각서로다른회전속도로회전시켜회전체의무게중심의위치와모터의회전축의위치를일치시키기용이하도록하는방법및 장치에관한것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种足球Winter和装置，neunda的方法重力测量以更详细地足球冬季，每个容易以匹配的位置的转子位置和旋转的重心的电机的旋转到另一个转速轴线 更具体地说，

公开(公告)号：KR102039047B1

公开(公告)日：2019-10-31

申请号：KR1020180005239

申请日：2018-01-15

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김광태 ,  조규한 ,  조시훈

IPC: G01S19/26 ,  G01S19/38

公开(公告)号：KR101887919B1

公开(公告)日：2018-08-13

申请号：KR1020170060620

申请日：2017-05-16

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김광태 ,  조규한 ,  조시훈 ,  곽영찬

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/1638 ,  B25J9/126 ,  B25J9/1633

Abstract: 회전부중력토크값을갖는회전부, 상기회전부를특정회전축을기준으로회전시키는구동부및 상기회전부의일 영역에배치되는평형추를포함하는전기구동식회전시스템에있어서, 상기회전부중력토크값을보상하기위한전기구동식회전시스템의중력토크보상방법은, 상기회전부의상기회전축이중력방향과수직이되도록고정시키는단계; 상기구동부에의하여상기회전축을기준으로상기회전부를제1 방향및 이와반대되는제2 방향으로등속회전시키는단계; 상기회전축이상기제1 및제2 방향으로각각회전하는동안, 상기구동부에제공된인입전류값및 각도데이터를포함하는제1 및제2 구동데이터를추출하여상기회전부중력토크값을계측하는단계; 상기회전부중력토크값에근거하여상기회전부의무게중심을추정하는단계; 및상기회전부중력토크값이상기구동부의소요토크를최소화하는값을갖도록상기회전부의무게중심에근거하여상기평형추의질량값을산출하는단계를포함하는전기구동식회전시스템의중력토크보상방법에관한것이다.