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公开(公告)号：KR101887919B1
公开(公告)日：2018-08-13
申请号：KR1020170060620
申请日：2017-05-16
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1638 , B25J9/126 , B25J9/1633
Abstract: 회전부중력토크값을갖는회전부, 상기회전부를특정회전축을기준으로회전시키는구동부및 상기회전부의일 영역에배치되는평형추를포함하는전기구동식회전시스템에있어서, 상기회전부중력토크값을보상하기위한전기구동식회전시스템의중력토크보상방법은, 상기회전부의상기회전축이중력방향과수직이되도록고정시키는단계; 상기구동부에의하여상기회전축을기준으로상기회전부를제1 방향및 이와반대되는제2 방향으로등속회전시키는단계; 상기회전축이상기제1 및제2 방향으로각각회전하는동안, 상기구동부에제공된인입전류값및 각도데이터를포함하는제1 및제2 구동데이터를추출하여상기회전부중력토크값을계측하는단계; 상기회전부중력토크값에근거하여상기회전부의무게중심을추정하는단계; 및상기회전부중력토크값이상기구동부의소요토크를최소화하는값을갖도록상기회전부의무게중심에근거하여상기평형추의질량값을산출하는단계를포함하는전기구동식회전시스템의중력토크보상방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101689627B1
公开(公告)日：2016-12-26
申请号：KR1020150069040
申请日：2015-05-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은플랫폼에장착된구동장치의불균형토크를실시간으로계산하여보상할수 있는불균형토크보상제어장치및 방법에관한것으로, 플랫폼에장착된구동장치; 플랫폼및 구동장치의자세정보를검출하는자세측정부; 상기검출된자세정보를근거로중량불균형에의한구동장치의불균형토크를실시간으로산출하는불균형토크산출부; 및불균형토크산출부에서산출된불균형토크로구동장치의토크지령을보상하는제어부;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101537671B1
公开(公告)日：2015-07-17
申请号：KR1020140025749
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: H01Q3/02
CPC classification number: H01Q3/02
Abstract: 본발명은위성안테나의안정화제어및 추적제어장치및 방법에관한것으로, 이동플랫폼에구비되는위성안테나의제어장치에있어서, 위성신호를수신하는위성신호수신부와, 상기위성신호를이용하여위성의위치를추적하고, 추적결과에따라상기위성안테나의고각및 방위각을변경시키기위한제1 구동제어값을생성하는제1 구동제어값생성부와, 상기위성안테나의지향방향을지속적으로유지하기위해상기위성안테나의고각및 방위각을변경시키기위한제2 구동제어값을생성하는제2 구동제어값생성부와, 상기제1 구동제어값과상기제2 구동제어값을적어도하나이용하여생성되는제3 구동제어값에근거하여상기위성안테나의고각및 방위각이변경되도록하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制卫星天线的稳定和跟踪的装置及其方法。 在包括在移动平台中的卫星天线的控制装置中，本发明的装置包括：用于接收卫星信号的卫星信号接收部分; 第一驱动控制值生成部，用于使用所述卫星信号跟踪卫星的位置，然后根据跟踪结果产生第一驱动控制值以改变卫星天线的高度和方位角; 第二驱动控制值生成部，用于生成用于改变卫星天线的高度和方位的第二驱动控制值，以维持卫星天线的方向; 以及用于基于使用第一驱动控制值和第二驱动控制值中的至少一个产生的第三驱动控制值来改变卫星天线的高度和方位的控制部分。
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公开(公告)号：KR101451783B1
公开(公告)日：2014-10-16
申请号：KR1020130109937
申请日：2013-09-12
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01N19/02 , G05B23/0254
Abstract: The present invention relates to an apparatus and a method for inferring a frictional characteristic of a driving device using a Kalman filter which can remarkably reduce experiment time used to infer a frictional characteristic of a driving device. According to an embodiment disclosed in the present specification, the method of estimating a frictional characteristic of a driving device includes applying first and second driving torques to the driving device to measure a change in first angular velocity of the driving device with respect to the first driving torque and a change in second angular velocity of the driving device with respect to the second driving torque, and estimating inertia and viscous friction coefficient of the driving device based on the changes in the first angular velocity and the second angular velocity; and estimating Coulomb friction force based on the estimated inertia and viscous friction coefficient.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于推断使用卡尔曼滤波器的驱动装置的摩擦特性的装置和方法，该卡尔曼滤波器可以显着地减少用于推断驱动装置的摩擦特性的实验时间。 根据本说明书中公开的实施例，估计驱动装置的摩擦特性的方法包括将第一和第二驱动扭矩施加到驱动装置以测量驱动装置相对于第一驱动的第一角速度的变化 基于所述第一角速度和所述第二角速度的变化来估计所述驱动装置的惯性和粘性摩擦系数;以及驱动装置的第二角速度相对于所述第二驱动扭矩的第二角速度的变化， 并根据估计的惯性和粘性摩擦系数估算库仑摩擦力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101263730B1
公开(公告)日：2013-05-13
申请号：KR1020110135825
申请日：2011-12-15
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: An apparatus for EDLC cell using a bypass circuit and a method for managing the apparatus are provided to monitor the damage of a cell in real time. CONSTITUTION: A first cell includes a 1-1 cell having a first bypass switch(NMOS PWD6_3) and a 1-2 cell having a switch(NMOS PWD6_3). The 1-1 cell includes a switch(NMOS1) and capacitors(C1,C7). The 1-2 cell includes a switch(NMOS2) and capacitors(C2,C5). The second cell includes a 2-1 cell having a switch(NMOS PWD6_4) and a 2-2 cell having a second bypass switch(NMOS PWD6_6). The 2-1 cell includes a switch(NMOS PWD6_2) and capacitors(C4,C6). The 2-2 cell includes a switch(NMOS PWD6_1) and capacitors(C3,C8). [Reference numerals] (AA) Cell 1-1; (BB) Cell 1-2; (CC) Cell 1; (DD) Cell 2-1; (EE) Cell 2-2; (FF) Cell 2
Abstract translation: 目的：提供一种使用旁路电路的EDLC单元的装置和用于管理该装置的方法，用于实时监视单元的损坏。 构成：第一单元包括具有第一旁路开关（NMOS PWD6_3）的1-1单元和具有开关（NMOS PWD6_3）的1-2单元。 1-1单元包括开关（NMOS1）和电容器（C1，C7）。 1-2单元包括开关（NMOS2）和电容器（C2，C5）。 第二单元包括具有开关（NMOS PWD6_4）的2-1单元和具有第二旁路开关（NMOS PWD6_6）的2-2单元。 2-1单元包括开关（NMOS PWD6_2）和电容器（C4，C6）。 2-2单元包括开关（NMOS PWD6_1）和电容器（C3，C8）。 （标号）（AA）单元1-1; （BB）细胞1-2; （CC）细胞1; （DD）单元格2-1; （EE）电池2-2; （FF）电池2
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公开(公告)号：KR1020170084874A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：KR1020160004264
申请日：2016-01-13
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의전기식구동시스템의마찰특성측정장치는마찰특성측정의전 과정자동화를위한파라미터의입력이이루어지고, 파라미터로정지마찰측정에사용되는전류구동프로파일과운동마찰측정에사용되는속도구동프로파일의제어시퀀스가구현되는 GUI(Graphic User Interface)(20); GUI(20)의운용명령이입력되면, 전류구동프로파일과속도구동프로파일로전기모터(110)와구동장치(120)를구성요소로하는전기식구동장치(100)를각각구동제어하여정지마찰과운동마찰을각각측정하는제어장치(10)를포함하고, 파라미터로구분된정지마찰특성측정과운동마찰특성측정이계측자의개입없이자동화됨으로써매 순간계측자의판단에서발생하는실수의여지와계측시간의비효율성제거로측정의균일성과향상된정확도확보가이루어지고, 특히전기식구동시스템(100)의제작과정상각 제품의품질평가수단으로도이용가능하도록환경조건별로확보된균일한마찰특성이데이터베이스화되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101787233B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020160004264
申请日：2016-01-13
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의전기식구동시스템의마찰특성측정장치는마찰특성측정의전 과정자동화를위한파라미터의입력이이루어지고, 파라미터로정지마찰측정에사용되는전류구동프로파일과운동마찰측정에사용되는속도구동프로파일의제어시퀀스가구현되는 GUI(Graphic User Interface)(20); GUI(20)의운용명령이입력되면, 전류구동프로파일과속도구동프로파일로전기모터(110)와구동장치(120)를구성요소로하는전기식구동장치(100)를각각구동제어하여정지마찰과운동마찰을각각측정하는제어장치(10)를포함하고, 파라미터로구분된정지마찰특성측정과운동마찰특성측정이계측자의개입없이자동화됨으로써매 순간계측자의판단에서발생하는실수의여지와계측시간의비효율성제거로측정의균일성과향상된정확도확보가이루어지고, 특히전기식구동시스템(100)의제작과정상각 제품의품질평가수단으로도이용가능하도록환경조건별로확보된균일한마찰특성이데이터베이스화되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明的电驱动系统的摩擦特性测定装置，用于测量摩擦性能的整个过程自动化参数的输入时，用于在由所述参数确定的牵引使用的当前驾驶概况和动态摩擦措施的驱动简档的速度 其中实现控制序列的GUI（图形用户界面）20; 当输入了GUI 20的操作命令时，具有电动机110和驱动装置120作为组成元件的电动驱动装置100由当前驱动简档和速度驱动简档驱动和控制， 和用于测量摩擦的控制装置10，分别与由参数牵引特性测量和动态摩擦特性的测量分离是不涉及测量方被自动房间和错误的每个第二测量的判断发生的测量时间的比例 具有均匀的和改进的测量精度获得的去除效率由该特征，特别是，质量评估装置eurodo可能通过环境条件获得的采取生产过程的优点均匀摩擦性能摊销电驱动系统100的产品数据库化 。
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公开(公告)号：KR1020160135560A
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150069040
申请日：2015-05-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은플랫폼에장착된구동장치의불균형토크를실시간으로계산하여보상할수 있는불균형토크보상제어장치및 방법에관한것으로, 플랫폼에장착된구동장치; 플랫폼및 구동장치의자세정보를검출하는자세측정부; 상기검출된자세정보를근거로중량불균형에의한구동장치의불균형토크를실시간으로산출하는불균형토크산출부; 및불균형토크산출부에서산출된불균형토크로구동장치의토크지령을보상하는제어부;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及能够实时计算和补偿安装在平台上的驱动装置的不平衡转矩的不平衡转矩补偿控制装置和方法，该装置包括：安装在平台上的驱动装置; 姿态测量单元，用于检测平台和驱动装置的姿态信息; 不平衡转矩计算单元，用于基于所检测的姿态信息实时计算基于重量不平衡的驱动单元的不平衡转矩; 以及控制单元，用于通过由不平衡转矩计算单元计算的不平衡转矩来补偿驱动单元的转矩指令。
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公开(公告)号：KR101560578B1
公开(公告)日：2015-10-16
申请号：KR1020140028504
申请日：2014-03-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은김발장치에서영상처리를이용하여최종부하단의지향정확도를측정및 제어하기위한김발장치의지향오차제어장치및 방법에관한것으로, 김발장치의부하단과동축으로장착되어표적지의영상정보로부터부하단이지향하는지향점의영상정보를획득하는영상획득장치; 상기획득된영상정보를처리하여부하단의목표점과부하단의지향점간의거리를계산하는영상처리장치부; 및상기영상획득장치와표적지간의거리와목표점과부하단의지향점간의거리를이용하여김발장치의부하단기준방위각및 고각지향오차를계산한후 계산된지향오차에따라김발장치의구동을제어하여부하단의지향방향을변경하는김발제어장치;를포함한다.
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