公开(公告)号：KR101309691B1

公开(公告)日：2013-11-19

申请号：KR1020120032868

申请日：2012-03-30

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 로봇의 이상 유무 감지 장치가 개시된다. 복수의 모터를 이용하여 관절이 움직이는 로봇의 가속도를 실시간으로 감지하는 가속도 감지부; 상기 가속도 감지부가 감지한 로봇의 가속도를 시계열적으로 저장하는 정보 저장부; 상기 정보 저장부에 저장된 로봇의 가속도를 이용하여 로봇의 가속도 패턴을 생성하는 패턴 분석부; 상기 가속도 감지부가 감지한 로봇의 실시간 가속도를 상기 생성된 가속도 패턴과 비교하여 상기 로봇의 실시간 가속도가 상기 가속도 패턴과 상이한 경우 상기 로봇의 이상 상태를 감지하여 이상 상태 신호를 생성하는 이상 상태 감지부; 및 상기 이상 상태 감지부에 의해 상기 로봇의 이상 상태가 감지되는 경우 상기 로봇의 동작을 정지시키는 비상 정지부를 포함하는 로봇의 이상 유무 감지 장치는 로봇의 비정상 상태를 감지하고 비정상시 동작을 제지하는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR101380598B1

公开(公告)日：2014-04-10

申请号：KR1020120043069

申请日：2012-04-25

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: A61F4/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/02

Abstract: 컨베이어를 이용한 식사 보조 로봇이 개시된다. 미리 설정된 크기와 형상으로 자른 음식물을 음식물 종류별로 수용하며 상기 음식물이 배출되는 배출구가 형성된 복수의 트레이; 상기 음식물을 상기 트레이로부터 배출하는 배출 수단; 상기 배출 수단에 의해 배출된 음식물을 소정의 위치로 전달하는 전달 수단; 일단에 숟가락의 손잡이가 결합하며, 상기 전달 수단에 의해 전달된 음식물을 상기 숟가락의 음식물 수용부에 싣는 로봇암; 및 상기 로봇암을 제어하여, 상기 전달 수단에 의해 전달된 음식물을 상기 숟가락의 음식물 수용부에 싣는 암 제어부를 포함하는 식사 보조 로봇은 간단하게 동작하며 저렴하게 제작가능한 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020130110704A

公开(公告)日：2013-10-10

申请号：KR1020120032868

申请日：2012-03-30

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: PURPOSE: A device for detecting the abnormal state of a robot is provided to stop the operation of a robot when the abnormal state of the robot is sensed by using a stop signal. CONSTITUTION: A device (100) for detecting the abnormal state of a robot comprises an acceleration sensing unit (110), an information storing unit (120), a pattern analyzing unit (130), an abnormal state sensing unit (140), and an emergency stop unit (150). The pattern analyzing unit generates accelerates patterns using the acceleration of a robot stored in the information storing unit. The abnormal state sensing unit generates an abnormal state signal when the real-time acceleration of the robot is different from the acceleration patterns. The emergency stop unit stops the operation of the robot when the abnormal state of the robot is sensed. [Reference numerals] (110) Acceleration sensing unit; (120) Information storing unit; (130) Pattern analyzing unit; (140) Abnormal state sensing unit; (150) Emergency stop unit; (160) Control unit

Abstract translation: 目的：提供一种用于检测机器人的异常状态的装置，通过使用停止信号来检测机器人的异常状态，来停止机器人的动作。 构成：用于检测机器人的异常状态的装置（100），具备加速度检测部（110），信息存储部（120），模式分析部（130），异常状态检测部（140） 紧急停止单元（150）。 图案分析单元使用存储在信息存储单元中的机器人的加速度来生成加速图案。 当机器人的实时加速度与加速度模式不同时，异常状态感测单元产生异常状态信号。 当感测到机器人的异常状态时，紧急停止单元停止机器人的操作。 （附图标记）（110）加速度感测单元; （120）信息存储单元; （130）模式分析单元; （140）异常状态检测单元; （150）紧急停机单元; （160）控制单元

公开(公告)号：KR1020130110703A

公开(公告)日：2013-10-10

申请号：KR1020120032866

申请日：2012-03-30

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: G01R31/34 ,  G01R19/165

Abstract: PURPOSE: A motor trouble sensing device of a feeding assistance robot is provided to reproduce the same motions by arranging the motion history of a motor. CONSTITUTION: A feeding assistance robot (100) comprises a motor (110), a current detector (120), an abnormal current determination unit (130), a current cut-off unit (140), and an error display unit (150). The motor rotates a predetermined shaft by using the supplied current. The current detecting unit generates a current detecting value by detecting current supplied to the motor control unit controlling a motor or current. The abnormal current determination unit generates a current signal by comparing a current detecting vale with a reference current value. The current blocking unit blocks current supplied to the current and motor control unit when an abnormal current signal is received. An error display unit outputs an error mark when the abnormal current signal is received. [Reference numerals] (110) Motor; (120) Current detector; (130) Abnormal current determination unit; (140) Current cut-off unit; (150) Error display unit; (160) Control unit

Abstract translation: 目的：提供进给辅助机器人的电机故障检测装置，通过布置电机的运动历史来再现相同的运动。 一种馈电辅助机器人（100），包括电机（110），电流检测器（120），异常电流确定单元（130），电流切断单元（140）和误差显示单元（150） 。 马达通过使用所提供的电流来旋转预定的轴。 电流检测单元通过检测提供给控制电动机或电流的电动机控制单元的电流来生成电流检测值。 异常电流确定单元通过将电流检测值与参考电流值进行比较来生成电流信号。 当接收到异常电流信号时，电流阻塞单元阻止提供给电流和电动机控制单元的电流。 当接收到异常电流信号时，错误显示单元输出错误标记。 （附图标记）（110）电机; （120）电流检测器; （130）异常电流确定单元; （140）电流截止单元; （150）错误显示单元; （160）控制单元

公开(公告)号：KR101333212B1

公开(公告)日：2013-12-02

申请号：KR1020120032866

申请日：2012-03-30

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: G01R31/34 ,  G01R19/165

Abstract: 식사 보조 로봇의 모터 이상 감지 장치가 개시된다. 공급된 전류를 이용하여 소정의 축을 회전시키는 모터; 상기 모터에 공급되는 전류 또는 상기 모터를 제어하는 모터 제어부에 공급되는 전류를 검출하여 전류 검출값을 생성하는 전류 검출부; 상기 전류 검출값을 기준 전류값과 비교하여 상기 전류 검출값이 상기 기준 전류값보다 큰 경우 이상 전류 신호를 생성하는 이상 전류 판별부; 상기 이상 전류 신호를 수신하는 경우 상기 모터에 공급되는 전류 및 상기 모터 제어부에 공급되는 전류를 차단하는 전류 차단부; 및 상기 이상 전류 신호를 수신하는 경우 에러 표시를 출력하는 에러 표시부를 포함하는 식사 보조 로봇의 모터 이상 감지 장치는 로봇을 동작시키는 모터에 공급되는 전류의 비정상 여부를 미리 감지하여 이상 전류를 발생하는 경우 모터의 동작을 미리 차단할 수 있고, 로봇을 동작시키는 모터의 동작 이력을 시계열적으로 저장하여 동일한 동작을 재생할 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020130120081A

公开(公告)日：2013-11-04

申请号：KR1020120043067

申请日：2012-04-25

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: A61F4/00 ,  B25J19/04 ,  B25J18/00

CPC classification number: A61F4/00 ,  B25J9/0003 ,  B25J11/009 ,  B25J18/00 ,  B25J19/04

Abstract: Disclosed is an eating assistant robot using a camera. The eating assistant robot comprises: a camera unit which photographs the top side of a tableware; an image processing unit which extracts the boundary area of the image generated by the camera unit and generates a boundary image; a registration determining unit which determines whether the generated boundary image of the tableware is identical with a standard boundary image of a tableware by comparing the generated boundary image with a plurality of standard boundary images of a tableware and registers the generated boundary image of the tableware as a new standard boundary image of a tableware when the generated boundary image of the tableware is different from the standard boundary image of a tableware; and an information storage unit which stores the standard boundary images of tableware. The eating assistant robot accurately recognizes the location and the constitution of the tableware for a person who needs a hand in eating, such as the old and the infirm, patients, and the disabled. The eating assistant robot accurately determines the location of a service provider for accurately providing foods and checks whether foods remain in the tableware. [Reference numerals] (110) Camera unit;(120) Image processing unit;(130) Unit for determining whether to perform registration or not;(140) Menu selecting unit;(150) Information storing unit;(160) Control unit

Abstract translation: 公开了一种使用相机的食物辅助机器人。 吃食辅助机器人包括：照相机餐具的顶面的相机单元; 图像处理单元，其提取由所述照相机单元生成的图像的边界区域，并生成边界图像; 登记确定单元，其通过将生成的边界图像与餐具的多个标准边界图像进行比较来确定餐具的生成边界图像是否与餐具的标准边界图像相同，并将生成的餐具的边界图像作为 当餐具的生成的边界图像与餐具的标准边界图像不同时，餐具的新标准边界图像; 以及存储餐具的标准边界图像的信息存储单元。 吃饭助手机器人可以准确地识别需要手吃饭的人（如老人，体弱者，病人和残疾人）的餐具的位置和构成。 食品助理机器人准确地确定服务提供者的位置，以准确地提供食物并检查食物是否保留在餐具中。 （110）相机单元;（120）图像处理单元;（130）用于确定是否执行注册的单元;（140）菜单选择单元;（150）信息存储单元;（160）控制单元

公开(公告)号：KR1020130120079A

公开(公告)日：2013-11-04

申请号：KR1020120043065

申请日：2012-04-25

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: A61F4/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: A61F4/00 ,  B25J9/06 ,  B25J11/0045 ,  B25J11/009 ,  B25J18/00

Abstract: Disclosed is a noodle eating assistant robot. The noodle eating assistant robot comprises: a first robot arm which is coupled with the handle of a spoon at one end; a second robot arm which is coupled with the handle of a fork at one end; and an arm control unit which puts the fork into a tableware full of noodles by controlling the second robot arm, turns the fork around an extension direction of the fork in a first direction, rolls the noodle around the fork, lifts the fork, places the fork on a food receiving part of the spoon which is coupled with the first robot arm; placing the noodle rolled around the fork on the food receiving part of the spoon by turning the fork around an extension direction of the fork in a second direction which is in the opposite direction to the first direction. The noodle eating assistant robot helps a person who needs a hand in eating, such as the old, the sick, patients, and the disabled to take in noodles. The noodle eating assistant robot automatically recognizes various kinds of eating utensils and performs the required actions and helps the person to easily drink liquids such as water and soup. [Reference numerals] (110) First robot arm;(120) Second robot arm;(130) Arm support;(140) Information storing unit;(150) Arm control unit

Abstract translation: 披露的是面条吃辅助机器人。 面条吃辅助机器人包括：第一机器人手臂，其一端与勺子的手柄相连; 第二机器人臂，其在一端与叉的手柄耦合; 手臂控制单元，通过控制第二机器人手臂将叉子放入装有面条的餐具中，沿着第一方向将叉子绕叉子的延伸方向转动，将叉子卷绕在叉子周围，提起叉子，将叉子 分叉在与第一机器人手臂联接的勺子的食物接收部分上; 通过沿与第一方向相反的第二方向转动叉子在叉子的延伸方向上将叉子卷绕在叉子的食物接收部分上。 面条吃辅助机器人帮助需要手的人，如老人，病人，病人和残疾人进食面条。 面条吃辅助机器人自动识别各种餐具，并执行所需的动作，并帮助人们轻松饮用水和汤等液体。 （110）第一机器人手臂;（120）第二机器人手臂;（130）臂支撑件;（140）信息存储单元;（150）臂控制单元

公开(公告)号：KR101380596B1

公开(公告)日：2014-04-11

申请号：KR1020120043067

申请日：2012-04-25

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: A61F4/00 ,  B25J19/04 ,  B25J18/00

Abstract: 카메라를 이용한 식사 보조 로봇이 개시된다. 식기의 상면을 촬상하여 식기 이미지를 생성하는 카메라부; 상기 카메라부가 생성한 식기 이미지의 경계 영역을 추출하여 식기 경계 이미지를 생성하는 영상 처리부; 상기 생성된 식기 경계 이미지를 미리 저장된 복수의 기준 식기 경계 이미지와 비교하여 상기 생성된 식기 경계 이미지가 상기 기준 식기 경계 이미지와 동일한지 여부를 판단하고, 상기 생성된 식기 경계 이미지가 상기 기준 식기 경계 이미지와 상이한 경우 상기 생성된 식기 경계 이미지를 신규 기준 식기 경계 이미지로 등록하는 등록 여부 결정부; 및 상기 복수의 기준 식기 경계 이미지를 저장하는 정보 저장부를 포함하는 식사 보조 로봇은 노약자, 환자, 장애우 등 식사 보조가 필요한 자를 돕기 위한 로봇이 식기의 정확한 위치 및 구성을 인식하며 식사 보조시 정확한 음식물 제공을 위해 서비스 제공자의 위치를 정확히 판별하며, 식기에 남은 음식물이 있는지 여부를 판별할 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR101333208B1

公开(公告)日：2013-12-02

申请号：KR1020120043065

申请日：2012-04-25

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: A61F4/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/06

Abstract: 면류 식사 보조 로봇이 개시된다. 일단에 스푼의 손잡이가 결합하는 제1 로봇암; 일단에 포크의 손잡이가 결합하는 제2 로봇암; 및 상기 제2 로봇암을 제어하여, 상기 포크를 식기의 면류에 꽂은 후 상기 포크의 연장방향을 축으로 하는 제1 방향으로 회전시켜서 상기 면류를 상기 포크에 감은 후 상기 포크를 들어올려 상기 제1 로봇암에 결합된 상기 스푼의 음식물 수용부 상에 위치시킨 후 상기 포크의 연장방향을 축으로 하며 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전시켜서 상기 포크에 감긴 상기 면류를 상기 스푼의 음식물 수용부에 올리는 암 제어부를 포함하는 면류 식사 보조 로봇은 노약자, 환자, 장애우 등 식사 보조가 필요한 자에게 면류 섭취를 도와줄 수 있으며, 여러 종류의 식사 도구를 자동으로 인식하여 그에 따른 동작을 수행하고, 물과 국과 같은 액체를 선택에 따라 용이하게 마시도록 하는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020130120083A

公开(公告)日：2013-11-04

申请号：KR1020120043069

申请日：2012-04-25

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 류대우

IPC: A61F4/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/02

CPC classification number: A61F4/00 ,  B25J9/02 ,  B25J11/0045 ,  B25J11/009 ,  B25J18/00

Abstract: Disclosed is an eating assistant robot using a conveyor. The eating assistant robot comprises: a plurality of trays which receives foods by size, which are cut in predetermined shapes and sizes and has an outlet port for allowing the foods to pass through; a discharging means for discharging the foods from the trays; a delivering means for transferring the foods discharged by the discharging means into a predetermined position; a robot arm which is coupled to the handle of a spoon at one end and loads the foods delivered by the delivering means on a food receiving part of the spoon; and an arm control unit which controls the robot arm and loads the foods delivered by the delivering means on the food receiving part of the spoon. The eating assisting robot is simply operated and is cheaply manufactured. [Reference numerals] (110) Tray;(120) Discharging means;(130) Delivering means;(140) Robot arm;(150) Arm control unit;(160) Control unit

Abstract translation: 公开了一种使用输送机的食物辅助机器人。 食用辅助机器人包括：多个托盘，其接收尺寸被预定形状和尺寸的食物，并具有允许食物通过的出口; 用于从托盘排出食物的排放装置; 用于将由排出装置排放的食物转移到预定位置的输送装置; 机器人手臂，其一端连接到勺子的手柄，并将由输送装置输送的食物装载在勺子的食物接收部分上; 以及臂控制单元，其控制机器人手臂并将由输送装置输送的食物装载在勺子的食物接收部分上。 食用辅助机器人简单地操作并且便宜地制造。 （110）托盘;（120）放电装置;（130）输送装置;（140）机械臂;（150）手臂控制单元;（160）控制单元