公开(公告)号：KR1020150125306A

公开(公告)日：2015-11-09

申请号：KR1020140052429

申请日：2014-04-30

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 안광옥 ,  정승민 ,  김경환

IPC: B25J18/04 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J18/04 ,  A61G5/00 ,  A61G5/10 ,  B25J9/06

Abstract: 본발명은중증장애인을위한로보틱암을개시한다. 본발명에따른로보틱암은, 휠체어의팔걸이또는침대에장착되는베이스; 상기베이스에수평이동가능하게결합된제1링크; 제1회전축에의해상기제1링크에회전가능하게결합된제2링크; 상기제1회전축과교차하는방향의제2회전축에의해상기제2링크에회전가능하게결합된제3링크; 상기제3회전축에의해상기제3링크에회전가능하게결합된제4링크; 일단과타단이각각상기제2링크와상기제4링크에회전가능하게결합되고, 상기제3링크와함께평행링크를이루는보조링크를포함한다. 본발명에따르면복잡한모터제어를하지않고도작업모듈의자세를일정하게유지하는것이가능하므로모터의사용개수를줄일수 있고, 이를통해제조비용을절감할수 있으며사용중 전력소비를크게줄일수 있다. 또한모터의개수가줄어들므로중증장애인이로보틱암을직접조종하는것이훨씬편리해진다.

Abstract translation: 本发明涉及严重残疾人的机器人手臂。 根据本发明的机器人手臂包括：安装在轮椅或床的扶手上的底座; 与基地结合的第一个链接能够水平移动; 通过第一旋转轴与所述第一连杆结合以便能够旋转的第二连杆; 通过第二旋转轴在与第一旋转轴相交的方向上与第二连杆相结合以便能够旋转的第三连杆; 通过第三旋转轴与第三连杆相结合以便能够旋转的第四连杆; 以及辅助链路，其一端和另一端分别与第二链路和第四链路组合，以便能够与第三链路一起旋转并构成并行链路。 根据本发明，可以减少二手电机的数量，从而可以降低制造成本，并且即使没有电机的复杂控制，也能够维持运行模块的姿势，因此可以大大降低使用中的功耗。 此外，随着电机数量的减少，严重残疾人能够方便地操作机器人手臂。