公开(公告)号：KR20180071878A

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：KR20160174991

申请日：2016-12-20

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： EUN SEON DEOK ,  KIM HYEONG SIC ,  KOO DO HOON

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/103

Abstract: 본발명은자동으로보행재활훈련이가능한보행재활로봇및 그제어방법을제공하는것이그 기술적과제이다. 이를위해, 본발명의보행재활로봇의제어방법은, 운전모드를입력받는단계, 발디딤부에구비된압력검출부를통해측정된탑승자양 발의압력중심점(Center of Pressure)(COP)의위치및 속도중 적어도하나를기초로탑승자의보행의도를감지하는단계, 그리고탑승자의보행의도가감지되면, 입력된운전모드에따라구동모터에 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를인가하여발 디딤부를보행궤적에따라움직임으로써상기탑승자의보행을보조하는단계를포함한다.

公开(公告)号：KR20180071874A

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：KR20160174984

申请日：2016-12-20

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： EUN SEON DEOK ,  KIM HYEONG SIC ,  KOO DO HOON

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/103 ,  A61H3/00 ,  A63B22/00

Abstract: 본발명은자동으로보행재활훈련이가능한보행재활로봇을제공하는것이그 기술적과제이다. 이를위해, 본발명의보행재활로봇은, 발디딤부를포함하는보행재활로봇으로, 수평받침부와이의양측에각각수직되게놓이는수직받침부를포함하는프레임부; 상기발 디딤부와상기프레임부사이에구비되며상기발 디딤부에보행궤적을제공하는링크유닛; 및상기프레임부에구비되며상기링크유닛을구동시키는구동모터를포함한다.