公开(公告)号：KR102018436B1

公开(公告)日：2019-09-05

申请号：KR1020170153698

申请日：2017-11-17

Applicant: 대한민국(국립재활원장) ,  서강대학교산학협력단

Inventor： 공경철 ,  이장목 ,  김유석 ,  윤승호 ,  권철민 ,  임명준

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02 ,  A61B5/103 ,  A61B5/11

公开(公告)号：KR102243557B1

公开(公告)日：2021-04-22

申请号：KR1020190141948

申请日：2019-11-07

Applicant: 주식회사 엔젤로보틱스 ,  대한민국(국립재활원장)

Inventor： 권철민 ,  임명준

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 본발명은탄성기어유닛및 이를구비하는관절구동기에관한것이다. 보다상세하게, 본발명은구동모터구동시의소음과진동등이감소되며, 비금속탄성재질의부재를삽입한경우보다내구성이향상되고충분한탄성력및 탄성변위를확보할수 있고, 단일기어형태로구성이가능하여관절구동기의구조를단순화할수 있는탄성기어유닛및 이를구비하는관절구동기에관한것이다.