公开(公告)号：KR1020160101485A

公开(公告)日：2016-08-25

申请号：KR1020150024129

申请日：2015-02-17

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 이장명 ,  황요섭 ,  한종호 ,  정건우 ,  김윤기 ,  이동혁 ,  우창준 ,  최원석 ,  정재훈

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02

CPC classification number: B25J13/08 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/02

Abstract: 본발명은이동음원의포획을위한이동로봇의제어방법으로서, 적어도둘 이상의센서를이용하여제1시각에서의이동음원의위치와이동로봇의위치를측정하여위치정보를획득하는단계와, 상기측정된위치정보에칼만필터를적용하여상기제1시각이후인제2시각에서의상기이동음원의위치를예측하는단계와, 상기예측된위치에기초하여상기이동음원의상기제2시각이후의이동궤적을예측하는단계와, 상기이동궤적에기초한최적경로로상기이동로봇이이동하도록제어하여상기이동음원을포획하는단계를포함한다. 이에따라, 바퀴를사용하는이동로봇의경우에도정확한위치를추정할수 있어이동음원을효과적으로포획할수 있는효과가있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种通过移动机器人捕获移动声源的控制方法，包括：通过使用至少两个传感器检测移动声源位置和移动机器人位置在第一时间点获得位置数据的步骤 ; 通过对所检测的位置数据应用卡尔曼滤波器来预测在第一时间点之后的第二时间点上的移动声源位置的步骤; 基于预测位置来预测第二时刻之后的运动声源的轨迹的步骤; 以及通过基于所述轨迹控制所述移动机器人在最佳路径中移动来捕获所述移动声源的步骤。 因此，本发明具有即使在使用车轮的移动机器人中也可以通过估计准确的位置来有效地捕捉移动声源的效果。