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公开(公告)号：KR1020170083817A
公开(公告)日：2017-07-19
申请号：KR1020160003158
申请日：2016-01-11
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은복수의 GPS를이용한이동로봇의위치추정방법으로서, 적어도하나이상의위성으로부터 GPS 위성신호를수신하는 3개의 GPS 수신부를통해기설정된시간동안이동로봇의 GPS 위치정보를수신하는단계와, 수신된 3개의 GPS 위치정보를꼭짓점으로하는가상의삼각형의무게중심을계산하여상기이동로봇의 GPS 위치데이터를보정하는단계와, 관성항법센서를이용하여상기이동로봇의자세및 이동위치에대한연속적인관성데이터를측정하는단계와, 측정된관성데이터를확장칼만필터를통해보정하는단계와, 보정된위치데이터및 관성데이터에기초하여상기이동로봇의이동위치를추정하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 복수개의저가형 GPS 수신기를이용하여비용절감및 수신안정도가향상되며, 수신된복수의 GPS 데이터를삼각중심법을통해보정하여더욱정밀한위치정보를제공하는효과가있다.
Abstract translation: 提供了一种使用多个GPS来估计移动机器人的位置的方法，所述方法包括：通过三个GPS接收器接收移动机器人的GPS位置信息达预设时间段，以接收来自至少一个卫星的GPS卫星信号; 基于移动机器人的三个GPS位置信息计算三角形的重心并且通过使用惯性导航传感器校正移动机器人的GPS位置数据， 该方法包括以下步骤：测量数据，通过扩展卡尔曼滤波器校正测量的惯性数据，以及基于校正的位置数据和惯性数据估计移动机器人的移动位置。 因此，通过使用多个低成本GPS接收器，成本降低和接收稳定性得到改善，并且通过三角中心法校正多个接收到的GPS数据来提供更精确的位置信息。
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公开(公告)号：KR101413608B1
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120142010
申请日：2012-12-07
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 자전거 로봇의 균형제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본체의 기울기를 감지하여 좌우 균형을 유지하는 목표 기울기에 대응되게 보상하는 제어를 통해서 자전거 로봇이 좌우로 쓰러지지 않고 균형을 유지하면서 안정적으로 주행할 수 있도록 하는 자전거 로봇의 균형제어장치에 관한 것이다.
이러한 본 발명은, 선단과 후단에 각각 앞바퀴와 뒷바퀴가 설치된 자전거 로봇의 본체에 설치된 자이로센서; 상기 본체에 상기 뒷바퀴의 바퀴축과 직교하는 방향으로 설치된 회전축; 상기 회전축을 회전 운동시키는 제어모터; 상기 회전축에 축설되어 일체로 회전 운동하여 회전 관성을 통해 상기 본체의 기울기를 조절하는 디스크; 및 상기 본체에 설치되어 상기 자이로센서에서 감지된 상기 본체의 기울기에 따라 상기 제어모터의 작동을 제어하여 상기 디스크의 회전속도와 회전방향에 의한 회전 관성을 통해 상기 본체의 기울기를 변화시켜 상기 본체의 좌우 균형을 유지시키는 균형제어유닛;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자전거 로봇의 균형제어장치를 기술적 요지로 한다.-
公开(公告)号：KR101096139B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020100017767
申请日：2010-02-26
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: H01L31/04
CPC classification number: Y02E10/542 , Y02P70/521
Abstract: 본 발명은 염료감응 태양전지 및 그 제조 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 전면 투명 기판 상에 전면 투명 기판 보다 좁은 면적으로 형성되며 광감응 염료가 흡착되는 TiO
2 광전극층과, TiO
2 광전극층 상에 형성되며 전해질이 통과하는 다공질 금속 전극층을 포함하는 염료감응 태양전지는, 다공질 금속 전극층이, 전면 투명 기판 상의 테두리 부분과, TiO
2 광전극층과 전면 투명 기판이 이루는 전면측면의 단차 부분에 더 형성되며, TiO
2 광전극층의 테두리 부분이, 전면 투명 기판 상의 테두리 부분에 형성된 다공질 금속 전극층 상에 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 염료감응 태양전지 및 그 제조 방법은 제조 비용을 절감하고 제조 공정을 간단히 할 수 있고, TiO
2 광전극층에 광감응 염료 흡착 및 전해질의 통과를 용이하게 하며 정상적인 염료감응 태양전지 구동이 가능한 효과가 있으며, 염료감응 태양전지의 전기 에너지 발생 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020160101494A
公开(公告)日：2016-08-25
申请号：KR1020150024151
申请日：2015-02-17
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G01P3/38
CPC classification number: G01P3/38
Abstract: 본발명은스테레오비전기반의물체추정속도제어방법으로서, 스테레오카메라를통해물체의좌우영상을촬영하는단계와, 상기촬영된좌우영상에 SIFT 알고리즘을수행하여특정물체를인식하는단계와, 상기촬영된좌우영상에 CAMSHIFT 알고리즘을수행하여상기인식된물체의색상정보에기초한특징점을추출하는단계와, 상기촬영된좌우영상으로부터각각추출된특징점간의차분값을구하여상기물체의 3차원위치정보를획득하는단계를포함한다. 이에따라, 두종류의알고리즘을혼합하여적용함으로써더욱신속하고정확하게물체를추정할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于立体视觉来控制物体估计速度的方法，包括以下步骤：通过立体摄像机拍摄对象的左右图像; 通过对拍摄的左右图像执行SIFT算法来识别特定对象; 通过对拍摄的左右图像执行CAMSHIFT算法，基于识别对象的颜色信息提取特征点; 以及通过从所拍摄的右图像和左图像中分别提取的特征点之间获得差值来获得对象的三维位置信息。 因此，可以通过混合和应用两种算法来更快速和更准确地估计一个对象。
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公开(公告)号：KR1020140075034A
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：KR1020120142010
申请日：2012-12-07
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: The present invention relates to a balance controlling apparatus for a bicycle robot and, more particularly, to a balance controlling apparatus for a bicycle robot, which allows a bicycle robot not to fall aside but to keep the balance and to stably drive through the compensation control corresponding to a target gradient for maintaining the left and right balance by sensing the gradient of a main body. The balance controlling apparatus for a bicycle robot comprises: a gyro sensor which is installed in a main body of a bicycle robot where a front wheel and a back wheel are installed at the fore-end and the back-end thereof respectively; a rotary shaft which is installed in the main body at a right angle to a wheel shaft of the back wheel; a control motor which rotates the rotary shaft; a disk which is installed in the rotary shaft in order to integrally rotate, and regulates the gradient of the main body through rotational inertia; and a balance controlling unit which is installed in the main body in order to control the operation of the control motor according to the gradient of the main body sensed by the gyro sensor, and changes the gradient of the main body through rotational inertia due to the rotational speed and direction of the disk in order to maintain the left and right balance of the main body.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于自行车机器人的平衡控制装置，更具体地，涉及一种用于自行车机器人的平衡控制装置，其允许自行车机器人不要落在一边，而是保持平衡并且稳定地驱动通过补偿控制 对应于通过感测主体的梯度来维持左右平衡的目标梯度。 用于自行车机器人的平衡控制装置包括：陀螺仪传感器，分别安装在自行车机器人的主体中，前轮和后轮分别安装在前轮和后轮上; 旋转轴，其安装在与所述后轮的车轮轴成直角的主体中; 旋转所述旋转轴的控制马达; 为了整体旋转而安装在旋转轴上的盘，通过旋转惯性来调节主体的坡度; 以及平衡控制单元，其安装在主体中，以根据由陀螺传感器感测的主体的梯度来控制控制电动机的操作，并且通过旋转惯性改变主体的梯度，由于 旋转速度和方向，以保持主体的左右平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110098246A
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：KR1020100017767
申请日：2010-02-26
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: H01L31/04
CPC classification number: Y02E10/542 , Y02P70/521 , H01G9/2031 , H01G9/2022 , H01G9/2077
Abstract: 본 발명은 염료감응 태양전지 및 그 제조 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 전면 투명 기판 상에 전면 투명 기판 보다 좁은 면적으로 형성되며 광감응 염료가 흡착되는 TiO
2 광전극층과, TiO
2 광전극층 상에 형성되며 전해질이 통과하는 다공질 금속 전극층을 포함하는 염료감응 태양전지는, 다공질 금속 전극층이, 전면 투명 기판 상의 테두리 부분과, TiO
2 광전극층과 전면 투명 기판이 이루는 전측면의 단차 부분에 더 형성되며, TiO
2 광전극층의 테두리 부분이, 전면 투명 기판 상의 테두리 부분에 형성된 다공질 금속 전극층 상에 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 염료감응 태양전지 및 그 제조 방법은 제조 비용을 절감하고 제조 공정을 간단히 할 수 있고, TiO
2 광전극층에 광감응 염료 흡착 및 전해질의 통과를 용이하게 하며 정상적인 염료감응 태양전지 구동이 가능한 효과가 있으며, 염료감응 태양전지의 전기 에너지 발생 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020170044346A
公开(公告)日：2017-04-25
申请号：KR1020150143922
申请日：2015-10-15
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은비주얼서보잉을위한객체의좌표인식방법에있어서, 비주얼서보잉을위한객체로부터소정거리이격된위치에있는매니퓰레이터의적어도하나이상의팔에설치되는소정의카메라에의해영상을획득하는단계와; 획득된영상에서상기객체에대응되는특징점또는특징영역을추출하는단계와; 추출된특징점또는특징영역에기초하여대상객체를특정하는단계와; 상기카메라의위치를원점으로하는소정의 X-Y평면을설정하는단계와; 상기 X-Y평면상의 X축과 Y축을기준으로상기카메라와상기대상객체사이의각을측정하는단계와; 측정된각에기초하여상기 X-Y평면에서의상기대상객체의좌표를추정하는단계;를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 비주얼서보잉을수행하고자하는객체가매니퓰레이터상에설치되는카메라의촬상범위에포함되기만하면카메라의개수및 설치위치와관계없이상기객체의좌표를추정할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160101485A
公开(公告)日：2016-08-25
申请号：KR1020150024129
申请日：2015-02-17
Applicant: 부산대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J13/08 , G05D1/0255 , G05D2201/02
Abstract: 본발명은이동음원의포획을위한이동로봇의제어방법으로서, 적어도둘 이상의센서를이용하여제1시각에서의이동음원의위치와이동로봇의위치를측정하여위치정보를획득하는단계와, 상기측정된위치정보에칼만필터를적용하여상기제1시각이후인제2시각에서의상기이동음원의위치를예측하는단계와, 상기예측된위치에기초하여상기이동음원의상기제2시각이후의이동궤적을예측하는단계와, 상기이동궤적에기초한최적경로로상기이동로봇이이동하도록제어하여상기이동음원을포획하는단계를포함한다. 이에따라, 바퀴를사용하는이동로봇의경우에도정확한위치를추정할수 있어이동음원을효과적으로포획할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过移动机器人捕获移动声源的控制方法，包括：通过使用至少两个传感器检测移动声源位置和移动机器人位置在第一时间点获得位置数据的步骤 ; 通过对所检测的位置数据应用卡尔曼滤波器来预测在第一时间点之后的第二时间点上的移动声源位置的步骤; 基于预测位置来预测第二时刻之后的运动声源的轨迹的步骤; 以及通过基于所述轨迹控制所述移动机器人在最佳路径中移动来捕获所述移动声源的步骤。 因此，本发明具有即使在使用车轮的移动机器人中也可以通过估计准确的位置来有效地捕捉移动声源的效果。
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公开(公告)号：KR1020160087149A
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：KR1020150005925
申请日：2015-01-13
Applicant: 부산대학교 산학협력단
CPC classification number: H04L43/0852 , H04L12/40 , H04L43/04 , H04L51/26 , H04L2012/40215
Abstract: 본발명은 CNC 가공공정의센서계측을위한캔 통신방법에관한것으로서, 본발명의일면에따른 CNC 가공공정의센서계측을위한캔 통신방법은복수개의센서들로부터제공되는데이터의전송을위한메시지를구성하는단계와, 센서들에대응되는복수개의메시지를전송받기위한각 메시지간의전송순서를지정하고, 전송순서에따라메시지별로우선순위를할당하는단계와, 적어도하나의메시지에대한전송지연을확인하는단계와, 전송지연에기초하여데이터전송성공횟수와데이터전송실패횟수를구분하여저장하는단계와, 데이터전송성공횟수를데이터전송성공횟수와데이터전송실패횟수의합으로나눈값과기설정된기준값을비교한결과에기초하여우선순위를변경하는단계와, 우선순위에따라메시지를전송하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于CNC加工中的传感器测量的CAN通信方法。 根据本发明的一个方面的用于CNC加工中的传感器测量的CAN通信方法包括以下步骤：配置适于发送由多个传感器提供的数据的消息; 指定各个消息的传输顺序以接收对应于传感器的多个消息，并且基于传输顺序在每个消息的基础上分配优先级; 检测所述消息中的至少一个的传输延迟; 基于传输延迟分别存储数据传输成功的次数和数据传输失败的次数; 基于将成功数据传输次数与数据传输失败次数之和除以数据传输次数获得的值与预设的参考值相比较来改变优先级; 并根据优先级发送消息。
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公开(公告)号：KR1020130032124A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095840
申请日：2011-09-22
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A cyclone type recovery apparatus for VOC(Volatile Organic Compounds) gas is provided to form the apparatus with a simple structure, effectively suck the VOC gas using a cyclonic principle, and prevent oil consumption and environmental contamination due to volatilization. CONSTITUTION: A cyclone type recovery apparatus for VOC(Volatile Organic Compounds) gas comprises a cylindrical housing(10), a guide vane(20), and a suction pipe(50). Oil in a cargo tank(T) is pumped, and then flows into an inlet(30) formed at the upper side of the housing. The oil is discharged from an outlet(40) formed at the lower side of the housing, and then is recovered into the cargo tank. The oil flowing into the inlet is accelerated along the guide vane so that a vortex is formed, a low pressure portion is formed at the center of the vortex, and then the oil mixed with the VOC gas sucked through the suction pipe is discharged from the outlet. The inlet is tangentially connected to the housing. [Reference numerals] (AA) VOC gas; (BB) Oil and VOC gas;
Abstract translation: 目的：提供用于VOC（挥发性有机化合物）气体的旋风式回收装置，以形成具有简单结构的装置，使用气旋原理有效地吸收VOC气体，并且防止由于挥发引起的油消耗和环境污染。 构成：用于VOC（挥发性有机化合物）气体的旋风式回收装置包括圆柱形壳体（10），导向叶片（20）和吸入管道（50）。 泵送货舱（T）中的油，然后流入形成在壳体上侧的入口（30）。 油从形成在壳体下侧的出口（40）排出，然后被回收到货舱中。 流入入口的油沿着引导叶片加速，形成涡流，在涡流中心形成低压部分，然后将通过抽吸管吸入的VOC气体混合的油从 出口。 入口切向连接到外壳。 （附图标记）（AA）VOC气体; （BB）油和挥发性有机化合物气体;
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