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公开(公告)号：KR1020170085818A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：KR1020160005431
申请日：2016-01-15
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은계층적인연결관계를갖는스마트플러그를이용하여전자기기의전력사용량을측정, 분석, 학습하여불필요한전력사용을줄일수 있도록한 실내대기전력관리시스템및 방법에관한것으로, 전력사용량과종류에따라사용패턴을학습하고, 학습된사용패턴과다른패턴으로대기전력이소비되거나사용자부재시에불필요하게전력이사용될경우에전력공급을차단하는전력모니터링장치;전력모니터링장치로부터수신받은정보에서기기에과전류가흐르는경우제어부에서전원차단신호를전력모니터링장치로전송하는서버;서버에연결되어전자기기의전력사용량을측정하는전력측정장치들;전력모니터링장치에연결되어측정된전력사용량과기기종류에따라사용자의사용패턴을학습하는전력사용제어장치;전력모니터링장치에연결되어사용자의재실유무를판단하는인체감지장치;를포함하는것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用具有分级连接关系的智能插头测量，分析和学习电子设备的功耗来减少不必要的功耗的室内待机电力管理系统和方法。 一种电力监视装置，当用户不在时不必要地使用与学习的使用模式或电力不同的模式消耗待机电力时，学习使用模式并断开电力供应; 服务器，连接到服务器，用于测量电子设备的功耗;功率监视单元，连接到功率监视设备并连接到功率监视设备; 一种电力使用控制装置，用于学习医生，人体的模式 该装置;旨在包括。
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公开(公告)号：KR1020160086623A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020150004190
申请日：2015-01-12
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G08B13/196 , G08B13/02 , G08B25/10
CPC classification number: G08B13/19606 , G08B13/02 , G08B13/19613 , G08B25/10
Abstract: 본발명은현재로봇의위치를인식하고해당위치에서동적장애물/변경된정적장애물로인한이상신호가발생시 상황실로위치정보와이상신호를전달하여감시경계의신뢰성을높일수 있도록한 이상행위감시를위한감시로봇시스템에관한것으로, 동적장애물및 변경된정적장애물로인한이상행위감시를수행하여실시간영상전송및 문제발생시의경고발송을하는이상행위감시모듈;AGV 위치이동을제어하는 AGV 위치이동제어모듈;상기 AGV 위치이동제어모듈을통한 AGV 위치이동에따른위치측정을수행하는 AGV 위치측정모듈;상황관리및 제어서버의이동명령을확인하여이동명령을수행하는명령실행제어부;미리경로를지정해서입력하고자율적주행및 장애물인식시 주행경로변경을제어하고이상행위감시모듈을통하여동적장애물을판별하고또한맵 환경에서정적장애물이변경된경우를파악하여이상행위의감시제어를하는상황관리및 제어서버;를포함하는것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测异常行为的机器人监视系统，其能够通过识别机器人的当前位置来提高监视的可靠性，并且如果在传送位置信息的位置处由于动态障碍物或移动的静态障碍物而发生异常信号 并将异常信号传送到情况室。 该系统包括：异常行为监控模块，用于检测动态障碍物的异常行为或由于移动的静态障碍物，实时传输图像，如有任何问题发送警告; AGV位置移动控制模块，其控制AGV的位置的移动; AGV位置测量模块，其通过AGV位置移动控制模块测量AGV位置移动之后的位置; 命令执行控制单元，其从情境管理和控制服务器检查移动命令并执行移动命令; 并且在障碍物的情况下指定和输入路线的情况管理和控制服务器控制自动驾驶和驾驶路线变化，通过异常行为监视模块检测动态障碍物，识别静态障碍物移动的情况 地图环境，控制异常行为的监控。
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公开(公告)号：KR1020150115282A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：KR1020140040039
申请日：2014-04-03
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T7/521
Abstract: 본발명은미지의환경을무인로봇이탐색하면서해당환경의맵을생성하는것에관한것으로, 구체적으로 2D 레이저거리측정기 2개를이용하여무인로봇을기준으로측정된좌, 우특징정보들의융합하여안정성및 정확성을높인 2D 레이저거리측정기를이용한 3D 맵생성장치및 방법에관한것으로,2D 레이저거리측정기(LRF) 2개를이용하여무인로봇을기준으로측정된좌, 우특징정보들의융합하는특징정보융합부;좌우 LRF를이용하여발생하는특징정보가유사한경우를제거하기위한전처리를하는전처리부;현재무인로봇의위치와각도정보에따른맵 정보를보정하는맵 정보보정부;현재(t) 생성된맵과이전(t-1) 시간에생성된맵에서유사정보를추출하는유사정보추출부;추출된유사정보를연결하여 Global 맵을생성하는맵 생성부;를포함하는것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过无人机器人搜索未知环境以产生相应环境的地图的方法，更具体地说，涉及一种使用2D激光测距仪（LRF）生成3D地图的设备和方法， 通过使用两个2D LRF合并关于无人机器人测量的左和右特征的信息来提高稳定性和精度。 根据本发明，该装置包括：特征信息合并单元，用于通过使用两个2D LRF来合并关于无人机器人测量的左和右特征的信息; 用于去除通过使用左右LRF生成的特征的信息相似的情况的预处理单元; 地图信息校正单元，用于根据关于当前无人机器人的位置和角度的信息来校正地图信息; 类似的信息提取单元，用于从当前（t）生成的地图中提取类似的信息，以及在之前的时间（t-1）生成的地图; 以及地图生成单元，用于连接所提取的相似信息以生成全局地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101525327B1
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：KR1020130161064
申请日：2013-12-23
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 일실시예에따른상하회전형차등구동장치및 방법이개시되고, 더구체적으로는구동부가주행면에수직인축을기준으로회전할수 있어전 방향으로구동가능하고, 구동부를상하로조절할수 있어동력을공급받아주행하거나동력을공급받지않고인력으로주행하는두 가지형태로작동할수 있는상하회전형차등구동장치및 방법이개시된다. 일실시예에따른상하회전형차등구동장치는본체부, 상기본체부의하부에부착된회전부재, 상기본체부의주행면에수직한축을중심으로회전가능하고본체부가주행될수 있도록하는동력이공급되는구동부및 상기구동부를제어하는제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，公开了一种可垂直旋转的差速驱动系统，以及一种允许驱动部件围绕垂直于驱动表面的轴旋转的方向来驱动驱动部件在所有方向上的操作的方法; 并且允许使用电源或不使用电源来操作驱动部件，其中驱动部件被垂直地调节以便在电源供应的情况下被操作或由人力操作而没有电源。 根据本发明的实施例，可垂直旋转的差速驱动系统可以包括：主体部分; 旋转构件，其附接到所述主体部的底部; 供给驱动部件，该驱动部件围绕垂直于主体部分的驱动表面的轴旋转，主体部分的操作主体部分的动力被供给; 以及用于控制驱动部的控制部。
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公开(公告)号：KR101272422B1
公开(公告)日：2013-06-07
申请号：KR1020120021340
申请日：2012-02-29
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A location detection device and a method thereof are provided to measure a standard point by rotating a laser scanner and to match the measurement with the absolute coordinates of the standard point, thereby minimizing measuring errors. CONSTITUTION: A location detection device (1) includes a scanner (10) which scans a standard point placed in a vertical or horizontal direction, a memory (50) which stores the absolute coordinates of the standard point scanned in a Cartesian coordinate system, a POI (Point of Interest) generating unit (30) which converts the relative coordinates of the standard point scanned in a polar coordinate system into Cartesian coordinates, and a matching unit (70) which measures the number of points whose distance of a POI is shorter than a certain distance, and sets the average location on an x-axis and a y-axis at an angle where the most number of points are measured as a current location. [Reference numerals] (10) Scanner; (30) POI(Point of Interest) generating unit; (50) Memory; (70) Matching unit
Abstract translation: 目的：提供位置检测装置及其方法，通过旋转激光扫描仪来测量标准点，并使测量与标准点的绝对坐标相匹配，从而最小化测量误差。 构成：位置检测装置（1）包括：扫描器（10），其扫描放置在垂直或水平方向的标准点;存储器（50），其存储在笛卡尔坐标系中扫描的标准点的绝对坐标， POI（兴趣点）生成单元，其将在极坐标系中扫描的标准点的相对坐标转换为笛卡尔坐标;以及匹配单元，其测量POI的距离较短的点数 并且将以最多点数测量的角度的x轴和y轴的平均位置设置为当前位置。 （附图标记）（10）扫描仪; （30）POI（兴趣点）生成单位; （50）记忆; （70）配套单元
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公开(公告)号：KR101801808B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020160005431
申请日：2016-01-15
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은계층적인연결관계를갖는스마트플러그를이용하여전자기기의전력사용량을측정, 분석, 학습하여불필요한전력사용을줄일수 있도록한 실내대기전력관리시스템및 방법에관한것으로, 전력사용량과종류에따라사용패턴을학습하고, 학습된사용패턴과다른패턴으로대기전력이소비되거나사용자부재시에불필요하게전력이사용될경우에전력공급을차단하는전력모니터링장치;전력모니터링장치로부터수신받은정보에서기기에과전류가흐르는경우제어부에서전원차단신호를전력모니터링장치로전송하는서버;서버에연결되어전자기기의전력사용량을측정하는전력측정장치들;전력모니터링장치에연결되어측정된전력사용량과기기종류에따라사용자의사용패턴을학습하는전력사용제어장치;전력모니터링장치에연결되어사용자의재실유무를판단하는인체감지장치;를포함하는것이다.
Abstract translation: 在本发明中的是，功率使用和分层连接使用具有由室内空气的电源管理系统的关系，分析和研究智能插头测量的电子装置的电力消耗的类型，以减少不必要的功耗和方法 来自功率监视装置的信息接收装置;根据学习使用模式，在学习使用模式和其他模式或不必要的电力的待机功耗为当用于在用户不在中断电源的电力监控装置 当存在流过服务器，用于发送从控制单元到功率监视装置的电源关闭信号的电流;根据连接到所述监控装置测量的功率使用，和设备类型的功率;连接所述功率测定，用于测量所述电子装置的电力消耗到服务器设备 用电量控制学习用户的使用模式 值;连接到所述功率监控装置主体感测装置，用于确定占用的用户存在或不存在;旨在包括。
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公开(公告)号：KR101789217B1
公开(公告)日：2017-10-23
申请号：KR1020150183947
申请日：2015-12-22
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은무인로봇이오염된공간이나, 특수환경등의사람이탐색하기힘든공간을탐색(원자력발전소폭발시, 심해탐사, 오염공간등)하면서맵을생성하여정보를전달하는기하학적특징과확률론적기법을이용한실내지도생성장치및 방법을제공하기위한것으로서, 환경인지센서에서감지된데이터분석을통해추출된기하학적특징을갖는라인을추출하여현재위치를측정하는제 1 위치측정부와, 레이저거리측정기(Laser Range Finder), 엔코더(Encoder), 자이로스코프(Gyroscope) 중적어도하나의센서에서감지된데이터를확률론적방법을이용하여모바일로봇의주행데이터분석하여현재위치를측정하는제 2 위치측정부와, 상기레이저거리측정기를이용하여판별된주행중인모바일로봇주변의동적장애물을이용하여맵 환경에서변경된정적장애물을확인하는장애물판별부와, 상기장애물판별부에서확인된정적장애물을기반으로후보특징점을검출한후, 상기제 1 위치측정부및 제 2 위치측정부에서측정되는현재위치를이용하여후보특징점의위치정보에서현재특징점을추출하는특징점추출부와, 기존의맵과상기특징점추출부에서추출된현재특징점간의맵핑을수행하여맵을생성하는특징점매핑부를포함하여구성되는데있다.
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公开(公告)号：KR1020170074542A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：KR1020150183947
申请日：2015-12-22
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은무인로봇이오염된공간이나, 특수환경등의사람이탐색하기힘든공간을탐색(원자력발전소폭발시, 심해탐사, 오염공간등)하면서맵을생성하여정보를전달하는기하학적특징과확률론적기법을이용한실내지도생성장치및 방법을제공하기위한것으로서, 환경인지센서에서감지된데이터분석을통해추출된기하학적특징을갖는라인을추출하여현재위치를측정하는제 1 위치측정부와, 레이저거리측정기(Laser Range Finder), 엔코더(Encoder), 자이로스코프(Gyroscope) 중적어도하나의센서에서감지된데이터를확률론적방법을이용하여모바일로봇의주행데이터분석하여현재위치를측정하는제 2 위치측정부와, 상기레이저거리측정기를이용하여판별된주행중인모바일로봇주변의동적장애물을이용하여맵 환경에서변경된정적장애물을확인하는장애물판별부와, 상기장애물판별부에서확인된정적장애물을기반으로후보특징점을검출한후, 상기제 1 위치측정부및 제 2 위치측정부에서측정되는현재위치를이용하여후보특징점의위치정보에서현재특징점을추출하는특징점추출부와, 기존의맵과상기특징점추출부에서추출된현재특징점간의맵핑을수행하여맵을생성하는특징점매핑부를포함하여구성되는데있다.
Abstract translation: 本发明的无人机器人导航一个艰难的地方的人，如污染区，或特殊环境探索几何特征（核电站爆炸，深水勘探，污染区域等），并且将创建的地图信息传送和概率 并且用于提供一种使用的技术的室内地图生成装置及方法中的第一位置测量单元提取具有由数据分析所述传感器检测到的环境来测量当前位置，激光测距仪中提取的几何特征的线 （激光测距仪），编码器（编码器），陀螺仪（陀螺仪）甚至通过使用由传感器检测到的随机方法的数据来分析移动机器人普遍第二位置测量的运行数据，用于测量当前位置和部分 中，通过障碍物的移动机器人的行进过程中使用围绕动态障碍物确定单元使用所述激光距离测量检查静态障碍物环境确定从地图，障碍物改变 基于在byeolbu识别的静态障碍物检测候选特征点之后，第一位置测量单元和一个特征点使用在第二位置处测量到的当前的位置测量部分提取部提取的候选特征点的当前特征点位置信息 并且它可以执行从地图和特征点提取单元提取的现有电流特征点之间的映射由部件，包括一个特征点映射到生成的地图。
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