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公开(公告)号：WO2022010059A1
公开(公告)日：2022-01-13
申请号：PCT/KR2021/001531
申请日：2021-02-05
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 노창현
Abstract: 웨어러블 장치가 개시된다. 일 실시예는 모터; 모터 드라이버 회로; 기준 각도와 관절 각도들 각각 사이의 차이 및 각 듀티 비의 대응 관계를 나타내는 저항력 발생 설정 정보를 저장하는 메모리; 센서; 및 상기 센서를 이용하여 사용자의 관절 각도를 획득하고, 상기 기준 각도와 상기 획득된 관절 각도 사이의 차이를 계산하며, 상기 저항력 발생 설정 정보에 따라 상기 계산된 차이에 대응되는 듀티 비를 확인하고, 상기 확인된 듀티 비를 갖는 제어 신호를 상기 모터 드라이버 회로에 제공하여 상기 모터 드라이버 회로의 제어 상태가 제1 제어 상태와 제2 제어 상태 사이에서 변환하도록 제어하는 프로세서를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2022225235A1
公开(公告)日：2022-10-27
申请号：PCT/KR2022/005110
申请日：2022-04-15
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 일 실시예에 따른, 웨어러블 장치를 이용하여 사용자의 근체력을 측정하기 위해, 웨어러블 장치를 착용한 사용자가 수행해야 하는 목표 움직임에 대한 타겟 저항력 프로파일을 결정하고, 사용자에게 제공되는 저항력을 제어하기 위해 타겟 저항력 프로파일에 기초하여 웨어러블 장치의 모터 드라이버 회로를 제어하고, 저항력 하에서 수행되는 사용자의 실제 움직임에 대한 상태 정보를 측정하고, 상태 정보에 기초하여 사용자의 근체력을 측정할 수 있다. 그 외에도 다양한 실시 예들이 가능할 수 있다.
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公开(公告)号：KR102257902B1
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：KR1020140096308
申请日：2014-07-29
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 이종전원을공급하는배터리팩 및그 충전방법을제공한다. 이종전원배터리팩은제1 전압을공급하는저전압배터리, 상기제1 전압보다높은제2 전압을공급하는고전압배터리, 상기고전압배터리를이용하여상기저전압배터리를충전하는충전회로및 상기저전압배터리의충전상태가미리설정되는제1 임계치미만인경우상기저전압배터리를충전하도록상기충전회로를제어하는제어부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101761313B1
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：KR1020100123736
申请日：2010-12-06
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 노창현
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0274
Abstract: 로봇및 로봇의경로생성방법이개시된다. 본발명에따른로봇및 로봇의경로생성방법은로봇이이동하는공간을구성하는다수의셀 중어느하나를베이스셀로설정하여베이스셀의좌표를큐구조에저장하고, 베이스셀과인접한복수의셀을검색하여스캔셀로설정하고, 베이스셀에서스캔셀로이동하기위한이동방향을산출하고, 산출된이동방향에따라스캔셀의이동비용을산출하고, 산출된이동비용과스캔셀에기저장된이동비용을비교하여스캔셀의좌표를큐구조에저장할지여부를판단하고, 스캔셀의좌표가큐구조에저장되면스캔셀에이동방향과이동비용을기록하는과정을반복하여로봇의이동공간의맵을작성한다. 따라서, 본발명은목표점에서부터검색된셀에셀로이동하기위한이동방향과이동비용의정보를함께저장한그리드맵을이용하여최단경로로로봇이목표점까지이동할수 있게한다.
Abstract translation: 公开了一种机器人和机器人的路径生成方法。 多个机器人和根据本发明的机器人的细胞路径生成方法的设置构成了机器人移动到基本单元以存储在队列结构中的基本单元的坐标的空间的细胞中国语言慢之一到基座壳的数量，并且相邻的 并且计算用于将扫描单元从基本单元移动到扫描单元的移动成本，根据计算出的移动方向计算扫描单元的移动成本， 成本映射用于确定是否将所述扫描单元的坐标存储在队列结构中，并且如果通过重复记录用的扫描单元机器人移动空间中的移动成本运动方向的处理队列中的结构中的扫描单元的坐标相比于 创建。 因此，本发明允许使用与所述移动方向的信息的jeojanghan栅格地图和移动的成本去从目标点检索到的细胞以察可以通过最短路径移动机器人到目标位置。
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公开(公告)号：KR1020100078248A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080136452
申请日：2008-12-30
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 노창현
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/085 , Y10S901/01
Abstract: PURPOSE: A walking robot and a control method thereof are provided to enable stable walking motion by adjusting the posture regulation speed of the sole of foot according to pedestrian speed and guaranteeing elastic characteristics for impact absorption regardless of walking condition. CONSTITUTION: A control method of a walking robot(10) comprises following steps. The moment of the sole of foot(15R,15L) of the walking robot is measured. The posture of the foot is adjusted in the direction of absorbing shock generated in treading of the robot according to the measured moment.
Abstract translation: 目的：提供一种步行机器人及其控制方法，通过根据行人速度调节脚底的姿势调节速度，保证不受行走状况的冲击吸收的弹性特性，能够进行稳定的行走。 构成：步行机器人（10）的控制方法包括以下步骤。 测量步行机器人的脚底（15R，15L）的时刻。 根据测量时刻，在吸收机器人踩踏中产生的冲击的方向上调节脚的姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090128766A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020080054689
申请日：2008-06-11
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A walking robot and a control method thereof are provided to control impedance performance according to an inclined angle of an upper body or to control the inclined angle of the upper body according to the impedance performance, thereby improving the walking stability of the walking robot. CONSTITUTION: The moment of feet is measured(602). An inclined angle of an upper body is measured(604). Scale of the measured moment is controlled based on the inclined angle of the upper body(610,625). The feet are controlled based on the moment of which the scale is controlled(614). The scale of the measured inclined angle is controlled based on a change of a ZMP(Zero Moment Point) of the feet. The inclined angle of the upper body is controlled based on the change of the ZMP of which the scale is controlled(628).
Abstract translation: 目的：提供一种步行机器人及其控制方法，以根据上身的倾斜角度控制阻抗性能，或者根据阻抗性能来控制上身的倾斜角度，从而提高步行机器人的步行稳定性 。 构成：测量脚的时刻（602）。 测量上身的倾斜角度（604）。 基于上身倾斜角（610,625）控制测量力矩的刻度。 基于刻度控制的时刻对脚进行控制（614）。 基于脚的ZMP（零时刻点）的变化来控制测量的倾斜角的尺度。 基于控制刻度的ZMP的变化来控制上身的倾斜角（628）。
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公开(公告)号：KR1020050109790A
公开(公告)日：2005-11-22
申请号：KR1020040034805
申请日：2004-05-17
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J5/00
Abstract: 본 발명은 보행로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 제어방법은 복수의 발을 갖는 보행로봇의 제어방법에 있어서, 지면과 맞닿은 발들 사이의 영역을 포함하는 안정영역 중 위험경계선 상의 제1 기준점(A)과 제2 기준점(B)을 선택하고 상기 보행로봇의 ZMP를 산출하는 단계와, 상기 제1 기준점(A)으로부터 상기 제2 기준점(B)에 이르는 제1 벡터( )와 상기 제1 기준점(A)으로부터 ZMP(Z)에 이르는 제2 벡터(
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公开(公告)号：KR102250225B1
公开(公告)日：2021-05-10
申请号：KR1020140093831
申请日：2014-07-24
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61H3/00
Abstract: 이상의설명은운동보조장치및 그제어방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 운동보조장치는, 대상체의일 부분에고정가능한제 1 고정부재; 상기대상체의다른부분에고정가능한제 2 고정부재; 상기제 1 고정부재에구비되는구동원; 상기구동원및 제 2 고정부재사이에연결되는동력전달부재; 상기제 1 고정부재또는제 2 고정부재의고정상태를감지하기위한센싱부; 및상기센싱부로부터전달되는정보에기초하여, 상기구동원을제어하는제어부를포함할수 있다.
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