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公开(公告)号：KR100238983B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970010119
申请日：1997-03-24
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 박순호
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 로봇의 위치제어방법 및 위치제어장치에 관한 것으로서, 한 쌍의 지지축 사이의 바이어스 피드포워드 게인(Bias feed forward gain)에 관한 실험적 정보를 상정하여 메모리내에 저장하는 단계와; 부하축의 목표위치와 실제위치 사이의 위치오차를 구하여 PID제어하는 단계와; 헤더부의 현재위치값을 검출하는 단계와; 상기 검출된 헤더부의 현재위치값 및 상기 상정된 바이어스 피드포워드 게인의 정보에 기초하여 상기 각 지지축의 피드포워드게인을 각각 산출하는 단계와; 상기 각 피드포워드게인을 상기 한 쌍의 지지축에 위치보상으로 적용하는 단계를 포함한다. 이에 의해 기구적인 손상 및 소음을 줄일 수 있으며, 최적의 고정밀제어 및 고속작업을 수행할 수 있다는 우수한 효과가 제공된다.
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公开(公告)号：KR100165436B1
公开(公告)日：1999-03-20
申请号：KR1019950029853
申请日：1995-09-13
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 박순호
IPC: G05B11/42
Abstract: 본 발명에 따른 위치.속도 제어 방법은, 사용자로부터의 목표위치값을 반영하여 피드포워드 제어를 수행함과 동시에, 목표위치값과 현재위치값의 차이를 반영하여 비례.적분.미분 제어를 수행하고, 피드포워드 제어의 출력과 비례.적분.미분 제어의 출력을 합친 값에 따라 속도 제어를 수행하는 위치.속도 제어 방법이다. 여기서, 피드포워드 제어의 출력에 대하여 소정의 저역 통과 필터링이 수행된다.
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公开(公告)号：KR100160673B1
公开(公告)日：1999-01-15
申请号：KR1019950002597
申请日：1995-02-13
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 박순호
IPC: B25J9/00
Abstract: 본 발명은 트윈 XY 로봇의 위치 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 주제어기와, Y1축 및 Y2축의 위치를 제어하기 위한 위치제어기를 구비하며, 주제어기 및 위치제어기에 의해 제어된 결과를 서보 드라이버에 전달하는 트윈 XY 로봇의 위치 제어 장치에 있어서, 상기 주제어기와 서보 드라이버 사이에는 부하 하중의 분표에 따른 위치편차를 해소시켜주기 위하여 복수의 피드포워드 이득 조정기가 설치되는 점에 특징이 있으며, 이에 따라 Y1축과 Y2축의 위치편차를 반으로 줄일 수 있으며, 이로 인해 기구적인 비틀림으로 인한 장치의 손상과 소음발생을 방지할 수 있고, 시스템의 안정성을 확보할 수 있으며, 세틀링 시간을 줄여 고속 작업이 가능해진다.-
公开(公告)号：KR100161020B1
公开(公告)日：1998-12-15
申请号：KR1019930001331
申请日：1993-02-01
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J19/06
Abstract: 본 발명은 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압크기 감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압크기 감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치에 의하면, 상기 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압의 크기가 감소할 경우 이를 인터럽트 발생수단에서 감지하여 인터럽트신호를 축제어기로 출력하여서 상기 축제어기의 제어에 의해 로보트암이 현재의 작업위치에서 정지함으로써 로봇암이 작업위치를 벗어나 주위의 벽과 부딪혀 로보트암이 파손되는 일이 없으며 로보트암이 불규칙하게 움직여 작업자와 충돌하는 일이 없게 된다. 따라서 로보트암이 작업중 경제적인 손실이 작게 되고 작업의 안정성이 증가되는 매우 뛰어난 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1019980074338A
公开(公告)日：1998-11-05
申请号：KR1019970010119
申请日：1997-03-24
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 박순호
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 로봇의 위치제어방법 및 위치제어장치에 관한 것으로서, 한 쌍의 지지축 사이의 바이어스 피드포워드 게인(Bias feed forward gain)에 관한 실험적 정보를 상정하여 메모리내에 저장하는 단계와; 부하축의 목표위치와 실제위치 사이의 위치오차를 구하여 PID제어하는 단계와; 헤더부의 현재위치값을 검출하는 단계와; 상기 검출된 헤더부의 현재위치값 및 상기 상정된 바이어스 피드포워드 게인의 정보에 기초하여 상기 각 지지축의 피드포워드게인을 각각 산출하는 단계와; 상기 각 피드포워드게인을 상기 한 쌍의 지지축에 위치보상으로 적용하는 단계를 포함한다. 이에 의해 기구적인 손상 및 소음을 줄일 수 있으며, 최적의 고정밀제어 및 고속작업을 수행할 수 있다는 우수한 효과가 제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1019960033661A
公开(公告)日：1996-10-22
申请号：KR1019950005254
申请日：1995-03-14
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 박순호
IPC: B25J9/00
Abstract: 본 발명은 트윈 XY 좌표계 로봇의 원점복귀 제어방법에 관한 것으로서, 두 Y축 전동기의 원점상을 일치시키는 단계; 비례-적분-미분 제어를 수행하는 단계; 상기 두 Y축 사이의 위치편차를 계산하는 단계; 그리고 상기 위치편차를 보상하는 단계; 를 포함한 것을 그 특징으로 하여, 두 Y축의 위치편차를 보상하는 동기 제어가 가능해짐에 따라, 정도(精度) 높은 원점복귀를 수행할 수 있을 뿐만 아니라 위치편차로 인한 비틀림 및 시스템 손상을 방지할 수 있다.
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公开(公告)号：KR100160680B1
公开(公告)日：1998-12-15
申请号：KR1019950005254
申请日：1995-03-14
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 박순호
IPC: B25J9/00
Abstract: 본 발명은 트윈 XY 좌표계 로봇의 원점복귀 제어방법에 관한 것으로서, 두 Y축 전동기의 원점상을 일치시키는 단계; 비례-적분-미분 제어를 수행하는 단계; 상기 두 Y축 사이의 위치편차를 계산하는 단계; 그리고 상기 위치편차를 보상하는 단계;를 포함한 것을 그 특징으로 하여, 두 Y축의 위치편차를 보상하는 동기 제어가 가능해짐에 따라, 정도(精度)높은 원점복귀를 수행할 수 있을 뿐만 아니라 위치편차로 인한 비틀림 및 시스템 손상을 방지할 수 있다.
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公开(公告)号：KR100154437B1
公开(公告)日：1998-12-15
申请号：KR1019930010357
申请日：1993-06-08
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 박순호
IPC: B25J9/02
Abstract: 본 발명은 위치제어를 실시하는 로보트에 있어서, 입력되는 위치데이타를 특별한 계산없이 주제어기의 구간곡선보간법에 의해 곡선 이동 경로를 생성하면서 위치제어를 실시할 수 있도록 한 로보트의 곡선이동장치에 관한 것으로, 본 발명은 로보트 구동에 대한 위치데이타를 터미널 및 RS-232C 통신포트와, 로보트의 동작순서를 교시상자로 받아 주제어기의 구간곡선 보간법으로 제어하여 로보트의 동작이 위치데이타의 경유점에서 정지함이 없이 연속적으로 이동되게 하여 로보트의 작업 능률향상및 작업 시간의 단축을 기하고자 하는 것을 특징으로 한다.
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