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公开(公告)号：WO2022265224A1
公开(公告)日：2022-12-22
申请号：PCT/KR2022/006306
申请日：2022-05-03
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 다양한 실시 예들에 따른 폴더블 전자 장치는, 디스플레이, 제 1 하우징, 제 2 하우징, 및 힌지 어셈블리를 포함하고, 상기 힌지 어셈블리는, 상기 제 1 하우징 및 상기 제 2 하우징에 연결된 힌지 커버, 상기 힌지 커버에 연결되고 상기 제 1 영역을 지지하는 제 1 힌지, 및 상기 힌지 커버에 연결되고 상기 제 2 영역을 지지하는 제 2 힌지를 포함하고, 상기 제 1 힌지 및 상기 제 2 힌지 각각은, 폴딩 축을 갖는 샤프트, 상기 폴딩 축을 따라 선형 운동하도록 구성된 제 1 캠, 상기 제 1 캠과 접촉하도록 구성된 제 2 캠, 및 상기 제 1 캠과 접촉하도록 구성된 제 3 캠을 포함하고, 상기 제 1 캠은 상기 제 2 캠 및 상기 제 3 캠 중 어느 하나의 캠만 접촉하도록 구성될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023008773A2
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/KR2022/009999
申请日：2022-07-08
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: E05C3/30 , E05C3/00 , E05C3/12 , F24C15/02 , H05B6/64 , E05C3/004 , E05C3/124 , E05Y2900/308 , F24C15/022 , H05B6/6414
Abstract: 래치 및 조리기기가 개시된다. 조리기기는 하우징, 상기 하우징에 회전 가능하게 결합되고, 후방으로 돌출되는 키도어를 포함하는 도어 및 상기 도어를 고정하고 상기 도어의 개폐를 감지하도록 상기 하우징에 마련된 래치;를 포함하고, 상기 래치는 상기 하우징에 결합된 래치 하우징, 상기 래치 하우징에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 레버 및 상기 레버의 회전을 방지하거나 허용하도록 상기 레버에 슬라이드 가능하게 결합된 블락 레버로서, 상기 도어가 닫힐 때 상기 키도어에 의해 가압되어 상기 레버의 회전을 허용하도록 슬라이드하고, 상기 도어가 열릴 때 상기 블락 레버 자체의 탄성력에 의해 원위치로 복귀하도록 마련된 블락레버를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170071225A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：KR1020150179300
申请日：2015-12-15
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G06F3/00 , G06F3/16 , G06F3/0346
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J11/0005 , G06F3/16 , G06K9/00255 , G06K9/00771 , G06K9/3208 , G08C17/02 , H04N5/2257
Abstract: 거치대에거치될수 있는전자장치는영상을획득하는카메라모듈; 상기전자장치의자세정보를센싱하는센서모듈; 상기획득된영상에기초하여상기전자장치의목표자세를결정하는프로세서; 및상기전자장치의자세정보및 상기전자장치의목표자세에대한정보를상기거치대로전송하는통신모듈;을포함할수 있다. 전자장치는전자장치가움직이는속도및 가속도정보를거치대로전송할수 있다.
Abstract translation: 一种可安装在支架上的电子设备，包括用于获取图像的相机模块; 传感器模块，用于感测电子设备的姿态信息; 处理器，用于基于所获得的图像来确定电子装置的目标姿势; 以及通信模块，用于将电子设备的姿态信息和关于电子设备的目标姿态的信息发送到托架。 电子设备可以将移动电子设备的速度和加速度信息传送到支架。
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公开(公告)号：KR1020110084630A
公开(公告)日：2011-07-26
申请号：KR1020100004285
申请日：2010-01-18
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032 , G05D1/08
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G05D1/08 , Y10S901/01
Abstract: PURPOSE: A humanoid robot and a walking control method are provided to reduce the impact in the case of collision with surroundings because each joint has the low rigidity during walking. CONSTITUTION: A humanoid robot(100) comprises a joint portion(101), a sensor unit(330), a joint position trajectory compensation value computation unit(340), a joint torque compensation value computation unit(350), and a joint torque servo control unit(320). The joints of the robot knuckle portion move in the walk or robot. The joint position trajectory generation portion generates the position trace of the joint by using the landing and posture information of the robot which is measured by the sensor unit. The joint position trajectory compensation value computation unit calculates the joint position trajectory compensation value for compensating the position trajectory of each joint. The joint torque compensation value computation calculates the torque of joint according to the compensated position trajectory. The joint torque servo control unit compensates the torque command of the joint by using the joint torque compensation value calculating with the joint torque compensation value computer, and calculates the motor current in order to follow the compensated torque command of the joint, and servo-controls the torque of the motor of the joint according to the motor current.
Abstract translation: 目的：提供人形机器人和步行控制方法，以减少与周围环境碰撞的情况下的冲击，因为每个关节在步行过程中的刚性都很低。 构造：人形机器人（100）包括接合部分（101），传感器单元（330），关节位置轨迹补偿值计算单元（340），关节扭矩补偿值计算单元（350）和关节扭矩 伺服控制单元（320）。 机器人关节部分的关节在步行或机器人中移动。 关节位置轨迹生成部通过使用由传感器单元测量的机器人的着陆和姿势信息来生成关节的位置轨迹。 关节位置轨迹补偿值计算单元计算用于补偿每个关节的位置轨迹的关节位置轨迹补偿值。 联合转矩补偿值计算根据补偿位置轨迹计算接头扭矩。 关节扭矩伺服控制单元通过使用联合转矩补偿值计算机的联合转矩补偿值补偿接头的转矩指令，并计算电机电流以跟随接头的补偿转矩指令，伺服控制 根据电机电流，接头电机的转矩。
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公开(公告)号：KR1020110082394A
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：KR1020100002354
申请日：2010-01-11
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/1648 , G05B2219/23289
Abstract: PURPOSE: A walking robot and a control method thereof are provided to be applied to a robot having a joint structure of six degrees of freedom by keeping the balance of the robot based on the torque of supporting legs. CONSTITUTION: A walking robot comprises an upper body, a plurality of legs, a target trace generating unit(332), a target torque calculating unit(333), and a servo control unit(334). The legs are connected to the upper body. The target trace generating unit generates the target trace by determining the state of the legs during the walking of the robot. The target torque calculating unit calculates the position control torque of the upper body and he legs following the generated target trace. The target torque calculating unit calculates the target torque of the supporting legs using the position control torque. The servo control unit controls the walking by transferring the target torque to the hip joints of the supporting legs.
Abstract translation: 目的：提供一种步行机器人及其控制方法，其通过基于支撑腿的扭矩保持机器人的平衡而应用于具有六自由度的关节结构的机器人。 构成：步行机器人包括上身，多个腿，目标轨迹生成单元（332），目标扭矩计算单元（333）和伺服控制单元（334）。 腿连接到上身。 目标跟踪生成单元通过在机器人行走期间确定腿的状态来生成目标轨迹。 目标扭矩计算单元计算跟随生成的目标轨迹的上身和腿的位置控制扭矩。 目标扭矩计算单元使用位置控制扭矩来计算支撑腿的目标扭矩。 伺服控制单元通过将目标转矩传递到支撑腿的髋关节来控制步行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101633362B1
公开(公告)日：2016-06-28
申请号：KR1020100004285
申请日：2010-01-18
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032 , G05D1/08
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 관절토크의서보제어에기반하여안정적인보행을구현하는인간형로봇과그 보행제어방법을개시한다. 인간형로봇은센서의측정값으로관절위치궤적보상값과관절토크보상값을각각계산하고, 계산된보상값들을이용하여관절위치궤적과관절토크를보상하고, 보상된관절토크에따라관절에설치된모터를구동시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110082391A
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：KR1020100002351
申请日：2010-01-11
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J13/08 , B25J9/16 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/162 , B25J9/1638 , B25J13/081 , B25J13/084 , B25J13/087 , Y10S901/48
Abstract: PURPOSE: A walking robot and a balance control method thereof are provided to enable the walking robot to stably walk with the same balance control performance even in case of ground inclination by fixing the angle of the ground as the standard angle of robot balance control. CONSTITUTION: A walking robot comprises first and second sensors and a walking control unit(330). During the walking of the robot, the first sensor detects whether the feet of the robot touches the ground or not. If the feet touch the ground, the second sensor detects the position of the robot and the walking control unit measures the angle of the ground and generates the target reference angle of an ankle for keeping the balance of the robot. The walking control unit compensates the standard target angle and controls the walking of the robot according to the position of the robot.
Abstract translation: 目的：提供一种行走机器人及其平衡控制方法，即使在将地面的角度固定为机器人平衡控制的标准角度的情况下，也能够以相同的平衡控制性能稳定地行走。 构成：步行机器人包括第一和第二传感器和步行控制单元（330）。 在机器人行走期间，第一传感器检测机器人的脚是否接触到地面。 如果脚接地，则第二传感器检测机器人的位置，并且步行控制单元测量地面的角度，并产生用于保持机器人平衡的脚踝的目标参考角度。 步行控制单元根据机器人的位置补偿标准目标角度并控制机器人的行走。
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公开(公告)号：KR1020090131781A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：KR1020080057699
申请日：2008-06-19
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A robot and a walking control method thereof are provided, which generate walking pattern which spreads the knee to the utmost and minimizes the horizontal motion of the waist according to the human walking similarity. CONSTITUTION: A walking control method of a robot is as follows. A walking pattern is generated(102). The walking pattern similarity corresponding to the walking pattern is calculated(104). The walking pattern similarity is compared with the reference pattern similarity(106). The walking pattern is changed according to the comparison result(108). The walking pattern satisfying the zero moment point equation is generated.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人及其步行控制方法，其产生最大限度地展开膝盖并使腰部的水平运动最小化的行走模式，根据人行走相似性。 构成：机器人的步行控制方法如下。 生成步行图案（102）。 计算与行走模式对应的行走模式相似度（104）。 将步行图案相似性与参考图案相似度进行比较（106）。 根据比较结果（108）改变步行图案。 产生满足零力矩方程的步行图案。
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公开(公告)号：KR102205483B1
公开(公告)日：2021-01-21
申请号：KR1020140001523
申请日：2014-01-06
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 세제함의개폐시발생하는세제함의좌우유동을방지하여감성품질을향상시킬수 있는세제공급장치및 이를포함하는세탁기를개시한다. 세제공급장치는케이스와, 케이스에삽입되어장착되며, 세제를수용하도록마련되는세제함과, 케이스와세제함사이에서세제함의이동시좌우유동을방지하도록마련되는유동방지유닛을포함하고, 유동방지유닛은, 한쌍의피니언과, 피니언사이를연결하는샤프트와, 피니언과맞물리도록랙이형성되는랙 부재를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170037355A
公开(公告)日：2017-04-04
申请号：KR1020150136843
申请日：2015-09-25
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G02B27/01
CPC classification number: G06F1/166 , G02B27/0176 , G06F1/163 , G06F1/1632 , G06F1/1635 , G06F1/1681 , G06F1/1686 , G06F1/169 , G06F1/1694 , G06F1/1698 , G06T19/006
Abstract: 헤드마운트디스플레이장치에있어서, 일면이사용자의안면과대면하도록형성되고, 타면에외부전자장치가장착될수 있도록형성된메인프레임, 상기메인프레임의적어도일부에결합되는연결장치, 및상기연결장치에연결되어상기메인프레임이상기안면에고정될수 있도록형성되는착용부를포함하고, 상기연결장치는상기착용부와연결되는면의적어도일부가상기메인프레임이상기안면과대면하는방향과지정된각도를형성하는헤드마운트디스플레이장치가개시된다. 이외에도명세서를통해파악되는다양한실시예가가능하다.
Abstract translation: 1。一种头戴式显示装置，其特征在于，包括：主框架，形成为面向用户的一个面并且在另一个面上安装有外部电子装置;联接装置，联接至所述主框架的至少一部分; 其中，所述连接装置包括头戴式显示装置，所述头戴式显示装置与连接至所述佩戴部件的表面的至少一部分面对所述主架换能器面的方向形成特定角度， 当gagae。 通过说明书已知的各种实施例也是可能的。
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