公开(公告)号：WO2021066343A1

公开(公告)日：2021-04-08

申请号：PCT/KR2020/012240

申请日：2020-09-10

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 강현구 ,  김태규 ,  배현기 ,  서원영 ,  윤진욱 ,  하지훈

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/06 ,  A01D34/00

Abstract: 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 잔디 깎기 로봇이 잔디 작업 영역의 맵을 자동으로 생성하는 기술에 관한 것이다. 일 실시예에 따른 이동 로봇은, 비콘으로부터 신호를 수신하는 태그, 이동 로봇의 주행 경로 상에서 제1영역과 제2영역을 구별하여 인식하고, 제1영역과 제2영역의 경계선 위치 정보를 획득하는 비젼 센서 및 비콘의 미리 저장된 위치 정보에 기초하여 이동 로봇의 위치 좌표를 결정하고, 결정된 이동 로봇의 위치 좌표와 획득된 경계선의 위치 정보에 기초하여 경계선의 위치 좌표를 결정하고, 이동 로봇이 결정된 경계선의 위치 좌표를 따라 주행하며 제1영역의 맵을 생성하도록 제어하는 제어부를 포함한다.