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公开(公告)号：KR1020060022439A
公开(公告)日：2006-03-10
申请号：KR1020040071259
申请日：2004-09-07
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1648 , G05B2219/40488
Abstract: 본 발명은, 로봇의 동작 경로를 제어하기 위한 로봇제어장치에 관한 것으로서, 입력된 명령들에 대해 가감속 없는 단순속도신호들을 출력하는 단순보간처리기와, 상기 단순보간처리기로부터 단순속도신호들을 전달받아 순차적으로 가감속을 수행하도록 마련된 복수의 가감속처리기와, 상기 가감속처리기로부터 전달된 속도신호를 상기 로봇의 관절속도신호로 변환하는 역기구학처리기를 갖는 보간기와; 상기 보간기로부터 가감속된 속도신호를 전달받아 상기 로봇을 제어하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 로봇의 경로 정밀도를 향상시킬 수 있는 로봇제어장치를 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：KR100586994B1
公开(公告)日：2006-06-08
申请号：KR1020040071259
申请日：2004-09-07
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1648 , G05B2219/40488
Abstract: 본 발명은, 로봇이 동작 경로를 연속적으로 동작하도록 제어하기 위한 로봇제어장치에 관한 것으로서, 입력된 명령들에 대해 가감속 없는 단순속도신호들을 출력하는 단순보간처리기와, 상기 단순속도신호들이 하나의 입력값으로 섞이는 것을 방지하기 위해 마련되어 상기 단순보간처리기로부터 단순속도신호들을 전달받아 순차적으로 가감속을 수행하는 복수의 가감속처리기와, 상기 가감속처리기로부터 전달된 속도신호를 상기 로봇의 관절속도신호로 변환하는 역기구학처리기를 갖는 보간기와; 상기 보간기로부터 가감속된 속도신호를 전달받아 상기 로봇을 제어하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 로봇의 경로 정밀도를 향상시킬 수 있는 로봇제어장치를 제공할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人控制单元，用于控制所述机器人被操作连续的操作路径，其输出没有加速和减速为输入的命令简单内插处理器和简单速度信号的一个简单的转速信号的 为了防止混合输入接收从简单内插处理器的简单速度信号，并用于在顺序执行加速和减速的多个加减速处理器提供时，速度信号的关节速度信号从机器人的加速和减速处理器递送 一种内插器，具有用于变换逆运动学的逆运动学处理器; 以及一个控制器，用于接收来自内插器的加速/减速信号并控制机器人。 由此，能够提供能够提高机器人的路径精度的机器人控制装置。
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公开(公告)号：KR101198179B1
公开(公告)日：2012-11-16
申请号：KR1020050004327
申请日：2005-01-17
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1638 , G05B2219/39176 , G05B2219/39469 , G05B2219/39486
Abstract: 본 발명은 핸들링 로봇의 정적 처짐 보정방법 및 장치에 관한 것으로, 대형 글래스를 핸들링하기 위한 엔드 이펙터의 동작 시 엔드 이펙터의 자중 또는 엔드 이펙터에 걸리는 하중에 의해 발생되는 정적 처짐을 최적으로 보정하는데 그 목적이 있다.
이를 위해 본 발명은, 핸들링 로봇의 정적 처짐을 보정하는 방법에 있어서, 글래스 핸들링을 위한 로봇 암의 관절부에 보상부재를 삽입하여 엔드 이펙터의 처짐 각도를 보정하는 제1단계와, 상기 엔드 이펙터의 글래스 이송 시 자중에 의해 발생되는 정적 처짐을 실시간으로 보정하는 제2단계로 구성된 것이다.-
公开(公告)号：KR1020060084061A
公开(公告)日：2006-07-21
申请号：KR1020050004327
申请日：2005-01-17
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1638 , G05B2219/39176 , G05B2219/39469 , G05B2219/39486
Abstract: 본 발명은 핸들링 로봇의 정적 처짐 보정방법 및 장치에 관한 것으로, 대형 글래스를 핸들링하기 위한 엔드 이펙터의 동작 시 엔드 이펙터의 자중 또는 엔드 이펙터에 걸리는 하중에 의해 발생되는 정적 처짐을 최적으로 보정하는데 그 목적이 있다.
이를 위해 본 발명은, 핸들링 로봇의 정적 처짐을 보정하는 방법에 있어서, 글래스 핸들링을 위한 로봇 암의 관절부에 보상부재를 삽입하여 엔드 이펙터의 처짐 각도를 보정하는 제1단계와, 상기 엔드 이펙터의 글래스 이송 시 자중에 의해 발생되는 정적 처짐을 실시간으로 보정하는 제2단계로 구성된 것이다.
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