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公开(公告)号：KR102225348B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020200131104A
申请日：2020-10-12
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1651 , B25J9/1664
Abstract: 본 발명은 로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 시스템에 관한 것으로, 사용자로부터 3개의 3차원 벡터에 대한 정보를 수신하는 좌표 수신부, 상기 3차원 벡터는 로봇 모듈의 베이스를 기준으로 한 기준 좌표계의 위치 좌표이고, 3개의 상기 3차원 벡터를 기반으로 일련의 계산과정을 통해 로컬 좌표계를 결정하는 좌표 계산부 및 상기 로컬 좌표계는 로봇 모듈의 말단부를 원점으로 한 상대적인 좌표계이며, 상기 로컬 좌표계를 기반으로 위치벡터와 방향행렬로 변환하여 로봇 모듈의 이동 방향을 결정하는 방향 제어 입력 산출부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2012161453A2
公开(公告)日：2012-11-29
申请号：PCT/KR2012/003795
申请日：2012-05-15
CPC classification number: C22B1/26 , F27D15/0206
Abstract: 소결광 냉각 장치는 냉각 공기가 통과하는 공기 통로를 하측에 형성하며, 소결광이 장입되는 장입구 및 상기 장입구와 이격되어 상기 소결광이 배출되는 배출구를 포함하는 폐루프(closed loop) 형태의 몸체, 상기 몸체 상에서 상기 몸체를 따라 상기 장입구로부터 상기 배출구를 지나 다시 상기 장입구로 이동 가능하며, 상기 공기 통로와 연통하도록 관통 형성된 통공을 포함하는 대차, 상기 공기 통로와 연통하며, 상기 공기 통로로 상기 냉각 공기를 공급하는 냉각 공기 공급부, 및 상기 공기 통로에 위치하며, 상기 통공과 대향하는 경사판을 포함한다.
Abstract translation: 烧结矿石冷却装置包括：闭环形体，其具有用于使其下侧形成的冷却空气的通气通道，用于被充电的烧结矿的充电孔和与充电孔分离的出口，用于 烧结矿石排放; 能够沿着身体沿着身体从充电孔移动经过出口返回到充电孔的滑架，并且具有穿透形成为与空气通道连通的通孔; 与空气通道连通的冷却空气供给部，用于向空气通道提供冷却空气; 以及位于空气通道中的倾斜板，并且与通孔相对。
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公开(公告)号：KR101866202B1
公开(公告)日：2018-06-11
申请号：KR1020160095746
申请日：2016-07-27
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은압력센서및 전자기파신호발생노드어레이를통한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 신호발생기가복수개의레이어각각의모서리에위치한복수개의고정노드에소정의세기의전자기파신호를방사하는단계; (b) 상기복수개의고정노드가소정의할당된주파수들에서전자기파신호를연속적으로송신하는단계; (c) 이동노드가원격작동차량의하부면에설치되고상기복수개의고정노드사이에위치하여, 상기송신된전자기파신호를수신하는단계; (d) 상기수신된신호의신호감쇠데이터가측정되어상기이동노드의평면위치가추정되는단계; (e) 압력센서가상기이동노드에부착되어상기이동노드의수압을감지하여상기복수개의레이어중 최상의레이어로부터상기이동노드까지의깊이데이터를출력하는단계; (f) 신호분석기가케이블을통해상기이동노드에연결되어상기평면위치및 상기깊이데이터를이용하여상기이동노드의위치를레이어별로지역화하는단계; 및 (g) 상기레이어별로지역화된이동노드의위치를통해상기원격작동차량의 3차원수중위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101656192B1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：KR1020150102897
申请日：2015-07-21
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은전자기파를이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 전방향성안테나의수직면 (E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (d) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (e) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다. 본발명에의할경우, 전자기파의감쇠특성을이용하여정밀하고빠른동 특성을지닌수중로봇의위치를추정하기에용이하고, 수평면뿐아니라수직면에대해서도거리에따라일정한방사패턴모델링을이용하여정밀조작이필요한환경에서응용가능하다. 또한, 근거리에서사용이어려운초음파를대체할수 있어측정비용을절감할수 있고, 다중경로효과의문제점이없어위치추정정밀도가향상된다.
Abstract translation: 提供一种使用电磁波的3D水下位置估计方法，包括：（a）在全向天线的固定节点和移动节点之间定义移动参数的步骤; （b）根据固定节点和移动节点之间的相对位置定义信号衰减因子的步骤和手势; （c）在全向天线的垂直侧（E平面）中建模各个方向性的步骤; （d）使用信号衰减因子对水平侧（H平面）和垂直侧（E平面）的全向天线的3D电磁波辐射图进行建模的步骤; 以及（e）通过使用3D电磁波辐射图来估计水下物体的位置的步骤。 本发明通过使用电磁波的衰减特征容易地估计快速水下机器人的位置。 本发明通过使用根据水平侧和垂直侧的距离的恒定辐射图模型来应用于需要精密控制的环境。 本发明节省了测量成本，而不是使用在短距离内难以使用的超声波。 本发明利用多径效应来提高位置估计精度。
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公开(公告)号：KR101873273B1
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：KR1020160093716
申请日：2016-07-22
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은반 전력빔 폭을이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 반전력빔 폭을이용하여송신안테나및 수신안테나가동일한수직위치에있을때의직진성이산출되는단계; (d) 상기직진성에단일안테나의수직위치변화에따른패턴모델을승산하여전방향성안테나의수직면에대한이득패턴이모델링되는단계; (e) 전방향성안테나의수직면(E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (f) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (g) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101380694B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120090021
申请日：2012-08-17
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S13/08
Abstract: 본 발명은 전자기파를 이용하여 액상 매질 내에서 이격거리를 측정하는 방법에 대한 것으로서, (a) 액상 매질의 감쇄 상수를 획득하는 단계와, (b) 상기 액상 매질 속에 위치한 송신 안테나에서 송신된 송신 전자기파의 강도와 상기 액상 매질 속에 위치하고 상기 송신 안테나로부터 소정의 이격거리에 위치한 수신 안테나가 상기 송신 안테나로부터 수신한 수신 전자기파의 강도를 획득하는 단계와, (c) 상기 송신 전자기파의 강도에 대하여 상대적으로 상기 수신 전자기파의 강도가 상기 감쇄 상수 및 상기 이격거리에 따라 지수적으로 감쇄되는 것에 기반하여 상기 이격거리를 연산하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020180012643A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：KR1020160095746
申请日：2016-07-27
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0692 , G01S13/86 , G01S13/881
Abstract: 본발명은압력센서및 전자기파신호발생노드어레이를통한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 신호발생기가복수개의레이어각각의모서리에위치한복수개의고정노드에소정의세기의전자기파신호를방사하는단계; (b) 상기복수개의고정노드가소정의할당된주파수들에서전자기파신호를연속적으로송신하는단계; (c) 이동노드가원격작동차량의하부면에설치되고상기복수개의고정노드사이에위치하여, 상기송신된전자기파신호를수신하는단계; (d) 상기수신된신호의신호감쇠데이터가측정되어상기이동노드의평면위치가추정되는단계; (e) 압력센서가상기이동노드에부착되어상기이동노드의수압을감지하여상기복수개의레이어중 최상의레이어로부터상기이동노드까지의깊이데이터를출력하는단계; (f) 신호분석기가케이블을통해상기이동노드에연결되어상기평면위치및 상기깊이데이터를이용하여상기이동노드의위치를레이어별로지역화하는단계; 및 (g) 상기레이어별로지역화된이동노드의위치를통해상기원격작동차량의 3차원수중위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明通过压力传感器和电磁波信号生成节点阵列公开了一种三维水下位置估计方法。 该方法包括：（a）将预定强度的电磁波信号发射到多个固定节点，信号发生器位于多个层中的每一个的边缘; （b）由所述多个固定节点以预定的分配频率连续发送电磁波信号; （c）接收发射的电磁波信号，所述移动节点位于所述远程操作车辆的下表面上并且位于所述多个固定节点之间; （d）测量接收信号的信号衰减数据以估计移动节点的平面位置; （e）附着到所述移动节点的压力传感器，以感测所述移动节点的水压并且从所述多个层中的最高层向所述移动节点输出深度数据; （f）使用所述平面位置和所述深度数据通过层来定位所述移动节点的位置，所述信号分析器经由电缆连接到所述移动节点; 并且（g）通过由该层定位的移动节点的位置来估计远程操作车辆的三维水下位置。
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公开(公告)号：KR1020180010879A
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：KR1020160093716
申请日：2016-07-22
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은반 전력빔 폭을이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 반전력빔 폭을이용하여송신안테나및 수신안테나가동일한수직위치에있을때의직진성이산출되는단계; (d) 상기직진성에단일안테나의수직위치변화에따른패턴모델을승산하여전방향성안테나의수직면에대한이득패턴이모델링되는단계; (e) 전방향성안테나의수직면(E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (f) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (g) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种使用半功率波束宽度的三维水下位置估计方法。 该方法包括以下步骤：（a）假设全向天线的固定节点和移动节点之间的运动参数; （b）根据固定节点和移动节点之间的相对位置和姿势来假设信号衰减因子; （c）使用半功率波束宽度计算发射天线和接收天线处于相同垂直位置时的平直度; （d）通过根据单个天线的垂直位置变化将所述线性度乘以模式模型来对所述全向天线的垂直平面的增益模式进行建模; （e）对全向天线的E平面区域中的各个方向性进行建模; （f）使用所述信号衰减因子，将所述全向天线的三维电磁波辐射图相对于水平面（H平面）和垂直平面（E平面）进行建模; 并且（g）使用三维电磁波辐射图来估计水下目标的位置。
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公开(公告)号：KR1020140023712A
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：KR1020120090021
申请日：2012-08-17
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S13/08
Abstract: The present invention relates to method for measuring a distance in a liquid medium using electromagnetic waves including a step of obtaining the attenuation constant of a liquid medium (a); a step of obtaining the strength of transmitted electromagnetic waves transmitted from a transmission antenna inside the liquid medium and the strength of received electromagnetic waves received in a reception antenna which is placed inside the liquid medium at a predetermined distance from the transmission antenna (b); and a step of calculating the distance based on the fact that the strength of received electromagnetic waves exponentially decreases according to the attenuation constant and the distance in comparison with the strength of transmitted electromagnetic waves (c).
Abstract translation: 本发明涉及使用包括获得液体介质（a）的衰减常数的步骤的电磁波测量液体介质中的距离的方法。 获得从液体介质内的发送天线发送的发送电磁波的强度的强度和在距离发送天线（b）预定距离放置在液体介质内的接收天线中接收到的接收电磁波的强度的步骤; 以及根据与发射的电磁波（c）的强度相比，接收电磁波的强度根据衰减常数和距离指数地减小的事实来计算距离的步骤。
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公开(公告)号：WO2013042909A2
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：PCT/KR2012/007432
申请日：2012-09-18
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 피도금체에 도금된 도금 물질에 에어(air)를 분사하는 에어 나이프는 상기 에어가 분사되는 통로를 형성하며 외부로 노출된 립, 상기 립에 코팅되어 있으며 상기 도금 물질에 대한 젖음성(wettability)이 상기 립 대비 작은 코팅층을 포함한다.
Abstract translation: 用于将空气喷射到镀覆在镀覆体上的镀覆材料上的气刀形成通道，通过该通道喷射空气并暴露于涂覆在唇缘上的外部， 对材料的润湿性包括比唇部小的涂层。
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