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公开(公告)号：KR101866202B1
公开(公告)日：2018-06-11
申请号：KR1020160095746
申请日：2016-07-27
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은압력센서및 전자기파신호발생노드어레이를통한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 신호발생기가복수개의레이어각각의모서리에위치한복수개의고정노드에소정의세기의전자기파신호를방사하는단계; (b) 상기복수개의고정노드가소정의할당된주파수들에서전자기파신호를연속적으로송신하는단계; (c) 이동노드가원격작동차량의하부면에설치되고상기복수개의고정노드사이에위치하여, 상기송신된전자기파신호를수신하는단계; (d) 상기수신된신호의신호감쇠데이터가측정되어상기이동노드의평면위치가추정되는단계; (e) 압력센서가상기이동노드에부착되어상기이동노드의수압을감지하여상기복수개의레이어중 최상의레이어로부터상기이동노드까지의깊이데이터를출력하는단계; (f) 신호분석기가케이블을통해상기이동노드에연결되어상기평면위치및 상기깊이데이터를이용하여상기이동노드의위치를레이어별로지역화하는단계; 및 (g) 상기레이어별로지역화된이동노드의위치를통해상기원격작동차량의 3차원수중위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101656192B1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：KR1020150102897
申请日：2015-07-21
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은전자기파를이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 전방향성안테나의수직면 (E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (d) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (e) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다. 본발명에의할경우, 전자기파의감쇠특성을이용하여정밀하고빠른동 특성을지닌수중로봇의위치를추정하기에용이하고, 수평면뿐아니라수직면에대해서도거리에따라일정한방사패턴모델링을이용하여정밀조작이필요한환경에서응용가능하다. 또한, 근거리에서사용이어려운초음파를대체할수 있어측정비용을절감할수 있고, 다중경로효과의문제점이없어위치추정정밀도가향상된다.
Abstract translation: 提供一种使用电磁波的3D水下位置估计方法，包括：（a）在全向天线的固定节点和移动节点之间定义移动参数的步骤; （b）根据固定节点和移动节点之间的相对位置定义信号衰减因子的步骤和手势; （c）在全向天线的垂直侧（E平面）中建模各个方向性的步骤; （d）使用信号衰减因子对水平侧（H平面）和垂直侧（E平面）的全向天线的3D电磁波辐射图进行建模的步骤; 以及（e）通过使用3D电磁波辐射图来估计水下物体的位置的步骤。 本发明通过使用电磁波的衰减特征容易地估计快速水下机器人的位置。 本发明通过使用根据水平侧和垂直侧的距离的恒定辐射图模型来应用于需要精密控制的环境。 本发明节省了测量成本，而不是使用在短距离内难以使用的超声波。 本发明利用多径效应来提高位置估计精度。
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公开(公告)号：KR1020180012643A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：KR1020160095746
申请日：2016-07-27
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0692 , G01S13/86 , G01S13/881
Abstract: 본발명은압력센서및 전자기파신호발생노드어레이를통한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 신호발생기가복수개의레이어각각의모서리에위치한복수개의고정노드에소정의세기의전자기파신호를방사하는단계; (b) 상기복수개의고정노드가소정의할당된주파수들에서전자기파신호를연속적으로송신하는단계; (c) 이동노드가원격작동차량의하부면에설치되고상기복수개의고정노드사이에위치하여, 상기송신된전자기파신호를수신하는단계; (d) 상기수신된신호의신호감쇠데이터가측정되어상기이동노드의평면위치가추정되는단계; (e) 압력센서가상기이동노드에부착되어상기이동노드의수압을감지하여상기복수개의레이어중 최상의레이어로부터상기이동노드까지의깊이데이터를출력하는단계; (f) 신호분석기가케이블을통해상기이동노드에연결되어상기평면위치및 상기깊이데이터를이용하여상기이동노드의위치를레이어별로지역화하는단계; 및 (g) 상기레이어별로지역화된이동노드의위치를통해상기원격작동차량의 3차원수중위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明通过压力传感器和电磁波信号生成节点阵列公开了一种三维水下位置估计方法。 该方法包括：（a）将预定强度的电磁波信号发射到多个固定节点，信号发生器位于多个层中的每一个的边缘; （b）由所述多个固定节点以预定的分配频率连续发送电磁波信号; （c）接收发射的电磁波信号，所述移动节点位于所述远程操作车辆的下表面上并且位于所述多个固定节点之间; （d）测量接收信号的信号衰减数据以估计移动节点的平面位置; （e）附着到所述移动节点的压力传感器，以感测所述移动节点的水压并且从所述多个层中的最高层向所述移动节点输出深度数据; （f）使用所述平面位置和所述深度数据通过层来定位所述移动节点的位置，所述信号分析器经由电缆连接到所述移动节点; 并且（g）通过由该层定位的移动节点的位置来估计远程操作车辆的三维水下位置。
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公开(公告)号：KR1020180010879A
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：KR1020160093716
申请日：2016-07-22
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은반 전력빔 폭을이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 반전력빔 폭을이용하여송신안테나및 수신안테나가동일한수직위치에있을때의직진성이산출되는단계; (d) 상기직진성에단일안테나의수직위치변화에따른패턴모델을승산하여전방향성안테나의수직면에대한이득패턴이모델링되는단계; (e) 전방향성안테나의수직면(E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (f) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (g) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种使用半功率波束宽度的三维水下位置估计方法。 该方法包括以下步骤：（a）假设全向天线的固定节点和移动节点之间的运动参数; （b）根据固定节点和移动节点之间的相对位置和姿势来假设信号衰减因子; （c）使用半功率波束宽度计算发射天线和接收天线处于相同垂直位置时的平直度; （d）通过根据单个天线的垂直位置变化将所述线性度乘以模式模型来对所述全向天线的垂直平面的增益模式进行建模; （e）对全向天线的E平面区域中的各个方向性进行建模; （f）使用所述信号衰减因子，将所述全向天线的三维电磁波辐射图相对于水平面（H平面）和垂直平面（E平面）进行建模; 并且（g）使用三维电磁波辐射图来估计水下目标的位置。
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公开(公告)号：KR1020140023712A
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：KR1020120090021
申请日：2012-08-17
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S13/08
Abstract: The present invention relates to method for measuring a distance in a liquid medium using electromagnetic waves including a step of obtaining the attenuation constant of a liquid medium (a); a step of obtaining the strength of transmitted electromagnetic waves transmitted from a transmission antenna inside the liquid medium and the strength of received electromagnetic waves received in a reception antenna which is placed inside the liquid medium at a predetermined distance from the transmission antenna (b); and a step of calculating the distance based on the fact that the strength of received electromagnetic waves exponentially decreases according to the attenuation constant and the distance in comparison with the strength of transmitted electromagnetic waves (c).
Abstract translation: 本发明涉及使用包括获得液体介质（a）的衰减常数的步骤的电磁波测量液体介质中的距离的方法。 获得从液体介质内的发送天线发送的发送电磁波的强度的强度和在距离发送天线（b）预定距离放置在液体介质内的接收天线中接收到的接收电磁波的强度的步骤; 以及根据与发射的电磁波（c）的强度相比，接收电磁波的强度根据衰减常数和距离指数地减小的事实来计算距离的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101873273B1
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：KR1020160093716
申请日：2016-07-22
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은반 전력빔 폭을이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 반전력빔 폭을이용하여송신안테나및 수신안테나가동일한수직위치에있을때의직진성이산출되는단계; (d) 상기직진성에단일안테나의수직위치변화에따른패턴모델을승산하여전방향성안테나의수직면에대한이득패턴이모델링되는단계; (e) 전방향성안테나의수직면(E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (f) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (g) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101380694B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120090021
申请日：2012-08-17
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S13/08
Abstract: 본 발명은 전자기파를 이용하여 액상 매질 내에서 이격거리를 측정하는 방법에 대한 것으로서, (a) 액상 매질의 감쇄 상수를 획득하는 단계와, (b) 상기 액상 매질 속에 위치한 송신 안테나에서 송신된 송신 전자기파의 강도와 상기 액상 매질 속에 위치하고 상기 송신 안테나로부터 소정의 이격거리에 위치한 수신 안테나가 상기 송신 안테나로부터 수신한 수신 전자기파의 강도를 획득하는 단계와, (c) 상기 송신 전자기파의 강도에 대하여 상대적으로 상기 수신 전자기파의 강도가 상기 감쇄 상수 및 상기 이격거리에 따라 지수적으로 감쇄되는 것에 기반하여 상기 이격거리를 연산하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020140067417A
公开(公告)日：2014-06-05
申请号：KR1020120134612
申请日：2012-11-26
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단
Abstract: A location estimating system of an underwater robot according to the present invention includes a location measuring unit which is interlocked to the underwater robot moving according to a dead reckoning sailing system and outputs a depth where the underwater robot is positioned and a movement direction angle of the underwater robot; and a calculation unit which applies a movement estimation value including the depth and the movement direction angle and an odometer of an encoder installed on the underwater robot to an extended Kalman filter and estimates the current location of the underwater robot on a real time basis.
Abstract translation: 根据本发明的水下机器人的位置估计系统包括位置测量单元，该位置测量单元与根据航位推算系统移动的水下机器人联动并输出水下机器人定位的深度和运动方向角度 水下机器人 以及计算单元，其将包括深度和移动方向角度的运动估计值和安装在水下机器人上的编码器的里程表应用于扩展卡尔曼滤波器，并且实时地估计水下机器人的当前位置。
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公开(公告)号：KR101240632B1
公开(公告)日：2013-03-11
申请号：KR1020110063700
申请日：2011-06-29
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단
Abstract: 수중 근거리에서도 정밀한 위치측정이 가능한 방법 및 시스템이 필요하다. 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 위치측정 방법은, (a) 액상 매질 속에 위치한 송신기에서 송신된 송신전자기파의 강도와 액상 매질 속에 위치한 수신기가 송신기로부터 수신한 수신전자기파의 강도를 획득하는 단계 및 (b) 송신전자기파의 강도에 대한 수신전자기파의 강도의 감쇄율을 이용하여 송신기와 수신기 사이의 이격거리를 연산하는 단계를 포함한다.
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