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1.发明申请무선 네트워크에서의 삼변측량법을 이용한 효과적인 3차원 위치 추정 방법 및 이를 실시하기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체 审中-公开通过在无线网络中进行TRILATERATION有效地分配三维位置的方法和记录程序记录在其中的记录媒体的方法
公开(公告)号：WO2015163542A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：PCT/KR2014/008238
申请日：2014-09-03
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G01S5/14 , H04B17/27 , H04B17/318 , H04W4/023 , H04W64/00
Abstract: 3개의 앵커노드(anchor node)의 위치정보를 이용하여 기하학적 접근을 통해 추가적인 하드웨어 필요 없이 타겟노드의 3차원 위치 추정을 효과적으로 할 수 있는 기술을 개시한다. 3개의 앵커노드와 타겟노드 간의 3개의 추정거리와, 3개의 앵커노드들 서로 간의 거리로 형성되는 사면체의 부피와 밑면의 넓이를 계산하여 그 사면체의 높이를 산출한다. 추정 거리를 3개의 앵커노드가 형성하는 평면 H위로 투영한 투영 추정거리와, 3개의 앵커노드의 상기 평면 H의 제2 좌표계상으로 변환된 좌표값을 구한 다음 그것을 이용하여 삼변측량법을 수행하여 타겟노드의 평면 H상의 투영된 추정 위치를 산출한다. 그 좌표값을 제1 좌표계상의 좌표값으로 변환한 다음, 사면체의 높이를 반영하여 타겟노드의 3차원 추정 위치의 좌표값을 얻는다. 필요한 앵커노드의 수 및 측위 시스템의 복잡도를 낮추고 측위 정보의 계산을 크게 단순화시키고 정확도는 높일 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种能够通过使用三个锚节点的位置信息来有效地估计目标节点的三维位置而不需要通过几何访问的附加硬件的技术。 通过计算四面体的体积和通过三个锚节点和目标节点之间的三个估计距离以及三个锚节点之间的距离形成的基础面的面积来计算四面体的高度。 通过将由三个锚节点形成的平面（H）上的估计距离投影得到的投影估计距离和在平面（H）的第二坐标系上转换的三个锚点的坐标值获得，然后三边测量 使用投影的估计距离和转换的坐标值执行，以便计算投影在目标节点的平面（H）上的估计位置。 将所计算的估计位置的坐标值转换为第一坐标系上的坐标值，然后将四面体的高度反映到其中，以获得目标节点的三维估计位置的坐标值。 可以减少所需锚节点的数量和定位系统的复杂性，可以显着简化计算定位信息，可以提高精度。
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公开(公告)号：KR101362252B1
公开(公告)日：2014-02-14
申请号：KR1020120070026
申请日：2012-06-28
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 경희대학교 산학협력단 , 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 환자-맞춤형 정합 가이드 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 마커(marker)를 갖는 정합 가이드를 환자의 뼈의 형상에 따라 제작하여, 절삭 대상인 뼈의 해당 부위에 부착함으로써, 뼈의 좌표와 수술용 로봇의 좌표를 정합시키는 과정을 신속하게 수행할 수 있는 환자-맞춤형 정합 가이드 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 환자-맞춤형 정합 가이드 시스템은, 수술용 로봇; 수술 대상 뼈의 3차원 형상에 관한 데이터를 획득하는 영상 장치; 및 상기 영상 장치에서 획득한 뼈의 3차원 형상에 따라, 마커를 갖는 정합 가이드를 제조하는 가이드 제조 장치를 포함하며, 상기 정합 가이드의 제작 시 획득된 가이드의 마커가 부착되는 뼈의 좌표와 상기 마커의 좌표의 관계 정보가 상기 수술용 로봇에 미리 입력되고, 상기 수술용 로봇의 좌표와 상기 마커의 좌표의 관계 정보를 측정을 통해 도출함으로써, 상기 수술용 로봇이 상기 수술용 로봇의 좌표와 마커의 좌표를 정합한다.
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公开(公告)号：KR1020110036184A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：KR1020090093716
申请日：2009-10-01
Applicant: 주식회사 케이씨 , 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A cleaning solution for cleaning process after copper chemical mechanical polishing is provided to improve removal power of foreign materials remaining on the surface of a substrate after chemical mechanical polishing of copper wires. CONSTITUTION: A cleaning solution for cleaning process after copper chemical mechanical polishing comprises citric acid, 5-aminotetrazole and pH modifier consisting of basic compounds. The concentration of the citric acid is 0.0005-0.01 M. The concentration of 5- aminotetrazole is 0.0005-0.03 M. The basic compound is at least one kind selected from the group consisting of potassium hydroxide, tetramethyl ammonium hydroxide, and sodium hydroxide.
Abstract translation: 目的：提供铜化学机械抛光后的清洗工艺清洗液，以改善铜线化学机械抛光后残留在基材表面的杂质的去除能力。 构成：铜化学机械抛光后的清洗工艺的清洗液包括柠檬酸，5-氨基四唑和碱性化合物组成的pH调节剂。 柠檬酸的浓度为0.0005-0.01M。5-氨基四唑的浓度为0.0005-0.03M。碱性化合物是选自氢氧化钾，四甲基氢氧化铵和氢氧化钠中的至少一种。
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公开(公告)号：KR1020120073838A
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：KR1020100135724
申请日：2010-12-27
Applicant: 주식회사 케이씨 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: C11D7/3245 , C11D7/3281 , C23G5/036
Abstract: PURPOSE: A cleaning solution for cleaning process after copper chemical mechanical polishing is provided to improve manufacture yield of semiconductor device and removal strength. CONSTITUTION: A cleaning solution for cleaning process after copper chemical mechanical polishing comprises ethylenediaminetetraacetate, 5-aminotetrazole, and a pH adjusting agent consisting of a basic compound. The concentration of the ethylenediaminetetraacetate is 0.006-0.3 M. The concentration of 5- aminotetrazole is 0.001-0.15 M. The basic compound is one or more selected from potassium hydroxide, tetramethylammonium hydroxide, and sodium hydroxide. The washing solution additionally includes one or more components selected from tetramethylammonium hydroxide, RE610, and alcohol ether sulfate.
Abstract translation: 目的：提供铜化学机械抛光后的清洗工艺清洗液，提高半导体器件的制造成本和去除强度。 构成：铜化学机械抛光后的清洗工艺的清洗液包括乙二胺四乙酸酯，5-氨基四唑和由碱性化合物组成的pH调节剂。 乙二胺四乙酸酯的浓度为0.006-0.3M。5-氨基四唑的浓度为0.001-0.15M。碱性化合物是选自氢氧化钾，四甲基氢氧化铵和氢氧化钠中的一种或多种。 洗涤液还包括一种或多种选自四甲基氢氧化铵，RE610和醇醚硫酸盐的组分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110043244A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：KR1020090100277
申请日：2009-10-21
Applicant: 주식회사 케이씨 , 서울대학교산학협력단
IPC: C09K3/14
Abstract: PURPOSE: A slurry composition for chemical mechanical polishing is provided to enable the application to various patterns required for an ultra-integrated semiconductor process and to improve a polishing rate and polishing selectivity. CONSTITUTION: A slurry composition for chemical mechanical polishing includes: at least one abrasive with a solid content of 0.5-10 weight%, selected from the group consisting of ceria, alumina, silica, titania and zirconia; and a complexing agent having a carboxy group or amino group. The slurry composition further includes oxidants or anticorrosive agents.
Abstract translation: 目的：提供用于化学机械抛光的浆料组合物，使得能够应用于超集成半导体工艺所需的各种图案并提高抛光速率和抛光选择性。 构成：用于化学机械抛光的浆料组合物包括：至少一种固体含量为0.5-10重量％的研磨剂，选自二氧化铈，氧化铝，二氧化硅，二氧化钛和氧化锆; 和具有羧基或氨基的络合剂。 浆料组合物还包括氧化剂或防腐剂。
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公开(公告)号：KR101030138B1
公开(公告)日：2011-04-18
申请号：KR1020090094228
申请日：2009-10-05
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 이화여자대학교 산학협력단
IPC: G06T1/00
Abstract: 멀티-레벨 해싱을 이용한 공간 분할 시스템 및 방법을 개시한다. 공간 분할 시스템은 레벨마다 입력되는 데이터를 균일하게 세분하는 데이터 분할부, 레벨마다 세분된 데이터 중 넌-리프 데이터가 존재하는지 확인하는 넌-리프 데이터 확인부, 레벨마다 세분된 데이터 중에 상기 넌-리프 데이터가 존재하는 경우, 세분된 데이터 각각의 상기 입력되는 데이터에 대한 위치값 및 해시 함수에 기초하여 해시 테이블에 대한 위치값을 계산하여 해시 테이블을 생성하는 해시 테이블 생성부 및 레벨마다 생성되는 상기 해시 테이블을 저장하는 저장부를 포함한다. 이때, 하나의 레벨에서 생성된 해시 테이블은 다음 레벨에서 상기 입력되는 데이터로서 상기 데이터 분할부로 입력된다.
옥트리(octree), 쿼드트리(quadtree), 해시(hash), 공간 분할-
公开(公告)号：KR1020140002968A
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020120070026
申请日：2012-06-28
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 경희대학교 산학협력단 , 한국과학기술연구원
Abstract: The present invention relates to a patient-specific matching guide system and a method thereof, more specifically, a patient-specific matching guide system and method thereof for rapidly matching coordinates on bones and coordinates on a surgical robot by producing the matching guide with a marker by the shape of bones on a patient, and attaching the matching guide to the corresponding area of the bones. The patient-specific matching guide system by an embodiment of the present invention comprises: the surgical robot; an image device for obtaining data related to a three-dimensional shape of bones for surgery; and a guide producing device producing the matching guide with the marker by the three-dimensional shape of bones obtained by the image device. Relation information of coordinates of bones for attaching the marker of the guide and coordinates of the maker is previously inputted to the surgical robot for producing the matching guide, and relation information of the coordinates of the marker and the coordinates of the surgical robot is obtained by measuring to match the coordinates of the marker and the coordinates of the surgical robot.
Abstract translation: 本发明涉及一种患者特异性匹配引导系统及其方法，更具体地，涉及一种患者特异性匹配引导系统及其方法，用于通过产生具有标记的匹配引导件快速匹配外科手术机器人上的骨骼和坐标上的坐标 通过患者骨骼的形状，并将匹配的引导件附接到骨骼的相应区域。 本发明实施例的患者特异性匹配引导系统包括：手术机器人; 用于获得与用于手术的骨骼的三维形状相关的数据的图像装置; 以及通过由图像装置获得的骨骼的三维形状而用标记产生匹配引导件的引导产生装置。 将用于安装引导件的标记的骨骼的坐标的坐标和制造者的坐标的关系信息预先输入到用于产生匹配引导件的外科手术机器人，并且通过以下方式获得标记的坐标和外科手术机器人的坐标的关系信息： 测量以匹配标记的坐标和手术机器人的坐标。
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公开(公告)号：KR1020120117513A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：KR1020110035310
申请日：2011-04-15
Applicant: 주식회사 케이씨 , 서울대학교산학협력단
IPC: C09K3/14 , H01L21/304
Abstract: PURPOSE: A slurry composition is provided to have excellent dispersion stability and polishing ratio in chemical mechanical polishing process, especially in copper CMP, and to improve polishing rate, polishing selectivity ratio, etc. CONSTITUTION: A slurry composition comprises: abrasive selected from a group consisting of ceria, alumina, silica, titania and zirconia and of which solid content is 0.5-10 weight%; a complexing agent having a carboxy group and amino group at the same time, and a corrosion inhibitor comprising an azole group. The complexing agent comprises one or more selected from serine, arginine, glutamine, and salts thereof and has a pH of 6-8. The corrosion inhibitor comprises 5-aminotetrazole or benzotriazoles.
Abstract translation: 目的：提供一种浆料组合物，以在化学机械抛光工艺中，特别是在铜CMP中具有优异的分散稳定性和抛光比，并且提高抛光速率，抛光选择比等。构成：浆料组合物包含：选自组 由二氧化铈，氧化铝，二氧化硅，二氧化钛和氧化锆组成，固体含量为0.5-10重量％。 同时具有羧基和氨基的络合剂和包含唑类的缓蚀剂。 络合剂包含选自丝氨酸，精氨酸，谷氨酰胺及其盐中的一种或多种，pH为6-8。 腐蚀抑制剂包括5-氨基四唑或苯并三唑。
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10.发明授权무선 네트워크에서의 삼변측량법을 이용한 효과적인 3차원 위치 추정 방법 및 이를 실시하기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체 有权在无线网络中使用TRILATERATION的有效的三维本地化方法和记录在其中的应用程序的记录介质
公开(公告)号：KR101544315B1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：KR1020140048592
申请日：2014-04-23
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G01S5/14 , H04B17/27 , H04B17/318 , H04W4/023 , H04W64/00 , G01S5/04 , G01S17/02 , G01S17/06
Abstract: 3개의 앵커노드(anchor node)의 위치정보를 이용하여 기하학적 접근을 통해 추가적인 하드웨어 필요 없이 타겟노드의 3차원 위치 추정을 효과적으로 할 수 있는 기술을 개시한다. 3개의 앵커노드와 타겟노드 간의 3개의 추정거리( )와, 3개의 앵커노드들 서로 간의 거리( )로 형성되는 사면체의 부피( )와 밑면의 넓이( )를 계산하여 그 사면체의 높이( )를 산출한다. 추정 거리( )를 3개의 앵커노드가 형성하는 평면 H위로 투영한 투영 추정거리( )와, 3개의 앵커노드의 상기 평면 H의 제2 좌표계상으로 변환된 좌표값을 구한 다음 그것을 이용하여 삼변측량법을 수행하여 타겟노드의 평면 H상의 투영된 추정 위치( )를 산출한다. 그 좌표값( )을 제1 좌표계상의 좌표값( )으로 변환한 다음, 사면체의 높이( )를 반영하여 타겟노드의 3차원 추정 위치의 좌표값( )을 얻는다. 필요한 앵커노드의 수 및 측위 시스템의 복잡도를 낮추고 측위 정보의 계산을 크게 단순화시키고 정확도는 높일 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用无线网络中的有效3D定位方法和具有用于执行该方法的程序的记录介质。 公开了能够通过使用三个锚节点的位置信息的几何方法来有效地执行目标节点的3D定位而没有附加硬件的技术。 本发明减少了锚节点的数量和定位系统的复杂性，简化了定位信息的计算，提高了准确性。 本发明涉及能够使用基于范围的算法简单且精确地执行定位的技术。
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