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公开(公告)号：KR1020150136209A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020140063223
申请日：2014-05-26
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 다중영상기반장애물회피시스템및 방법이개시된다. 일실시예에따른다중영상기반장애물회피시스템은, 동작모드에따라무인기를기동시키는무인기기동부; 상기무인기에설치된다중카메라에서촬영한다중영상으로부터깊이지도(depth map)을생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도를분석하여장애물을탐지하는장애물탐지부; 및상기장애물탐지부에서장애물을탐지한경우, 상기장애물을회피하도록조준점(aiming point)을생성하여상기무인기가목표점을향해이동하는내비게이션모드에서상기조준점을향하도록하는제1 충돌회피모드로상기동작모드를전환시키는충돌회피처리부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种基于多图像的避障系统及其方法。 根据实施例，基于多图像的障碍物回避系统包括：根据操作模式操作远程驾驶车辆的遥控车辆操作单元; 深度图生成单元，使用由安装在遥控车辆中的多相机拍摄的多图像生成深度图; 障碍物检测单元，通过分析深度图来检测障碍物; 以及防撞处理单元，其在障碍物检测单元检测到障碍物时产生瞄准点以避免障碍，并且从遥控车辆移动到目标点的第一防撞模式的导航模式改变操作模式 遥控车辆朝着瞄准点移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160085963A
公开(公告)日：2016-07-19
申请号：KR1020150002699
申请日：2015-01-08
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B64C39/02
CPC classification number: B64C39/02 , B64C2201/123 , B64C2201/127 , B64C2201/14
Abstract: 깊이지도를이용한사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치는, 다중카메라를통해다중영상을획득하고, 다중영상처리를통해깊이정보를포함하는깊이지도를생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도에기초하여획득한깊이정보로부터상기다중영상내에존재하는장애물을감지하는장애물감지부; 감지된상기장애물에대해상기깊이지도에서의위치를관성프레임(inertial frame)의절대위치로변환하는맵핑부; 및상기무인기와상기장애물의위치관계에따라상기무인기의위치및 자세를제어하는무인기기동부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了使用深度图的物体形状映射和实时指导的无人机（UAV）的飞行控制装置及其方法。 根据本发明的实施例的用于物体形状映射和实时指导的UAV的飞行控制装置可以包括：深度图生成部件，通过多个相机获取多个图像，并且通过多个图像生成包括深度信息的深度图 处理; 从根据深度图获得的深度信息中检测存在于多个图像中的障碍物的障碍物感知部分; 映射部分，将关于所感测到的障碍物的深度图上的位置转换为惯性框架的绝对位置; 以及根据UAV与障碍物之间的位置关系来控制UAV的位置和姿势的UAV操作部。
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公开(公告)号：KR101350242B1
公开(公告)日：2014-01-14
申请号：KR1020120056757
申请日：2012-05-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법 및 그 장치가 개시된다. 착륙 위치 결정 장치가 멀티로터의 착륙 위치를 결정하는 방법에 있어서, 스테레오 비전을 이용하여 지형을 촬영하고 깊이 지도 이미지를 생성하는 단계; 상기 생성된 깊이 지도 이미지에서 경계선을 추출하여 경계선 이미지를 생성하는 단계; 상기 경계선 이미지의 경계선에 대해 거리 변환을 수행하는 단계; 상기 거리 변환의 결과를 이용하여 도출된 내접원 중 가장 큰 반지름을 가지는 내접원의 원 중심을 착륙 후보 지역으로 설정하는 단계; 및 상기 착륙 후보 지역으로 멀티로터를 이동시키는 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법은 사전에 정보가 주어지지 않은 상태에서 지형을 분석하여 멀티로터를 착륙시키는 장소를 효과적으로 결정할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101642828B1
公开(公告)日：2016-07-28
申请号：KR1020140063223
申请日：2014-05-26
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 다중영상기반장애물회피시스템및 방법이개시된다. 일실시예에따른다중영상기반장애물회피시스템은, 동작모드에따라무인기를기동시키는무인기기동부; 상기무인기에설치된다중카메라에서촬영한다중영상으로부터깊이지도(depth map)을생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도를분석하여장애물을탐지하는장애물탐지부; 및상기장애물탐지부에서장애물을탐지한경우, 상기장애물을회피하도록조준점(aiming point)을생성하여상기무인기가목표점을향해이동하는내비게이션모드에서상기조준점을향하도록하는제1 충돌회피모드로상기동작모드를전환시키는충돌회피처리부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130133480A
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020120056757
申请日：2012-05-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0202 , B64C13/18 , B64C27/08 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T2207/10021
Abstract: Disclosed are a method and a device for determining a landing position of a multi-rotor using a depth map. The method for determining a landing position of a multi-rotor by a device for determining a landing position comprises the steps of photographing topography using a stereo vision and generating a depth map image; generating a boundary line image by extracting a boundary line from the generated depth map image; performing a distance conversion for the boundary line of the boundary line image; setting a circle center of an inscribed circle having the largest radius of the inscribed circles derived using the distance conversion result as a candidate landing area; and generating a control signal for moving the multi-rotor to the candidate landing area, thereby effectively determining the landing position of the multi-rotor by analyzing the topography in the state that information is not provided in advance. [Reference numerals] (110) Depth map generation unit;(120) Boundary line image generation unit;(130) Distance conversion unit;(140) Candidate area setting unit;(150) Multi-rotor movement unit;(160) Storage unit;(170) Control unit
Abstract translation: 公开了一种使用深度图确定多转子的着陆位置的方法和装置。 用于通过用于确定着陆位置的装置来确定多转子的着陆位置的方法包括以下步骤：使用立体视觉拍摄地形并生成深度图图像; 通过从所生成的深度图图像提取边界线来生成边界线图像; 对边界线图像的边界线执行距离转换; 将使用距离转换结果导出的内切圆的最大半径的内切圆的圆心设置为候选着陆区域; 并产生用于将多转子移动到候选着陆区域的控制信号，从而通过在事先未提供信息的状态下分析地形来有效地确定多转子的着陆位置。 （110）深度图生成单元（120）边界线图像生成单元;（130）距离变换单元;（140）候选区域设定单元;（150）多转子移动单元;（160）存储单元 ;（170）控制单元
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公开(公告)号：KR101736089B1
公开(公告)日：2017-05-30
申请号：KR1020150002699
申请日：2015-01-08
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B64C39/02
Abstract: 깊이지도를이용한사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치는, 다중카메라를통해다중영상을획득하고, 다중영상처리를통해깊이정보를포함하는깊이지도를생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도에기초하여획득한깊이정보로부터상기다중영상내에존재하는장애물을감지하는장애물감지부; 감지된상기장애물에대해상기깊이지도에서의위치를관성프레임(inertial frame)의절대위치로변환하는맵핑부; 및상기무인기와상기장애물의위치관계에따라상기무인기의위치및 자세를제어하는무인기기동부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于使用深度图来控制用于对象映射和实时引导的UAV的装置和方法。 UAV为根据本发明的一个实施例导出的类似对象的映射和实时飞行控制装置是通过多相机，以获得一个多图像，和深度图生成器，用于生成深度图包括深度信息，通过所述多个图像处理 部分; 障碍物检测单元，用于根据基于深度图获取的深度信息来检测存在于多个图像中的障碍物; 映射单元，用于将检测到的障碍物的深度图中的位置转换为惯性框架的绝对位置; 根据无人机与障碍物的位置关系，控制无人机的位置和姿态的无人起动单元。
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