公开(公告)号：WO2022097946A1

公开(公告)日：2022-05-12

申请号：PCT/KR2021/014206

申请日：2021-10-14

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 기창돈 ,  김정범 ,  김오종 ,  배영환

IPC: G01S19/07 ,  G01S19/04 ,  G01S19/23 ,  G01S19/40 ,  G01S19/29

Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 의사거리 측정치의 다중경로 오차를 추정하는 방법은, 의사거리 측정치 및 반송파 위상 측정치가 포함된 위성항법시스템 정보를 획득하는 단계; 상기 반송파 위상 측정치를 임의 시간에 대해 차분하여 반송파 위상 시간차분 측정치를 획득하는 단계; 상기 반송파 위상 시간차분 측정치를 이용하여 다중경로 오차 추정을 위한 모니터링 변수를 설정하는 단계; 상기 모니터링 변수를 이용하여 임의 시간에 대한 다중경로 오차의 변화량을 검출하고, 다중경로 오차의 추정에 활용 가능한 시간 구간을 결정하는 단계; 및 임의의 기준 시간 대비 다중경로 오차의 변화량을 이용하여 특정 시점에서의 다중경로 오차를 추정하는 단계를 포함한다. 실시예에 따르면 의사거리 측정치에 포함된 다중경로 오차를 추정하고 보상하거나 제외함으로써 신호 왜곡이 극심한 도심 환경에서도 대상의 위치를 정밀하게 결정할 수 있다.