公开(公告)号：KR101107735B1

公开(公告)日：2012-01-20

申请号：KR1020100017781

申请日：2010-02-26

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 이경무 ,  백영기 ,  권정현 ,  이희석

IPC: H04N5/262 ,  G06T7/20 ,  H04N7/24

Abstract: 본 발명은 Special Euclidean Group SE(3) 상에서 PSO(Particle Swarm Optimization)을 수행하여 카메라의 포즈를 결정하는 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 이전 프레임에서 카메라의 포즈를 나타내는 복수 개의 파티클(particle)과 상기 복수 개의 파티클 각각을 위한 복수 개의 랜드마크를 초기화하는 단계, 현재 프레임에서 상기 복수 개의 랜드마크에 각각 대응하는 복수 개의 코너 포인트를 추출하는 단계, 그리고 상기 추출된 코너 포인트를 이용하여 상기 복수 개의 파티클에 대해 Special Euclidean Group SE(3) 상에서 PSO(Particle Swarm Optimization)을 수행하여 현재 프레임에 대한 카메라의 포즈를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 파티클은 동차 행렬(Homogeneous matrix) 으로 표현되며, R은 3×3 회전 행렬이고, t( )는 이동 벡터(translation vector)이다. 본 발명에 따르면 카메라의 급격한 모션 변화에도 카메라 포즈를 종래보다 상대적으로 적은 에러율로 정확하게 구할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020110098252A

公开(公告)日：2011-09-01

申请号：KR1020100017781

申请日：2010-02-26

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 이경무 ,  백영기 ,  권정현 ,  이희석

IPC: H04N5/262 ,  G06T7/20 ,  H04N7/24

CPC classification number: H04N5/23248 ,  G06T1/0014 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/30244

Abstract: 본 발명은 Special Euclidean Group SE(3) 상에서 PSO(Particle Swarm Optimization)을 수행하여 카메라의 포즈를 결정하는 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 이전 프레임에서 카메라의 포즈를 나타내는 복수 개의 파티클(particle)과 상기 복수 개의 파티클 각각을 위한 복수 개의 랜드마크를 초기화하는 단계, 현재 프레임에서 상기 복수 개의 랜드마크에 각각 대응하는 복수 개의 코너 포인트를 추출하는 단계, 그리고 상기 추출된 코너 포인트를 이용하여 상기 복수 개의 파티클에 대해 Special Euclidean Group SE(3) 상에서 PSO(Particle Swarm Optimization)을 수행하여 현재 프레임에 대한 카메라의 포즈를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 파티클은 동차 행렬(Homogeneous matrix) 으로 표현되며, R은 3×3 회전 행렬이고, t( )는 이동 벡터(translation vector)이다. 본 발명에 따르면 카메라의 급격한 모션 변화에도 카메라 포즈를 종래보다 상대적으로 적은 에러율로 정확하게 구할 수 있다.