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公开(公告)号：WO2014123263A1
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：PCT/KR2013/001007
申请日：2013-02-07
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: A61B17/154 , A61B17/1764 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2090/3916 , A61B2090/3983
Abstract: 본 발명은 모듈화된 환자 맞춤형 정합 가이드 및 이를 이용하는 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는, 수술 부위인 뼈의 최초 정합 과정을 신속하게 수행하도록 하며, 수술 중에도 정합 과정을 용이하게 수행하도록 유도하는 모듈화된 환자 맞춤형 정합 가이드 및 이를 이용하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈화된 환자 맞춤형 정합 가이드는, 영상 장치에서 획득한 뼈의 3차원 형상에 따라 제조되는 정합 가이드로서, 하나 이상의 마커와, 뼈에 밀착하는 하나 이상의 연장부를 가지며, 일측에 홈이 구비되는 제1 부재; 및 상기 제1 부재의 홈에 수용되거나 분리 가능하며, 하나 이상의 마커를 갖는 제2 부재를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种模块化的患者特异性登记指南和使用该登记指南的系统，更具体地，涉及一种能够快速地进行作为外科手术部位的骨骼的初始登记步骤的模块化患者特定登记指南， 并且即使在操作期间也可以容易地执行注册步骤，以及使用该注册步骤的系统。 根据本发明的一个实施例的模块化的患者特异性配准向导是根据在成像装置中获得的骨骼的三维形状制造的配准引导件，所述对准引导件包括：第一构件，其具有一个或多个 标记物和与骨接触的一个或多个延伸部分，并且在其一侧具有凹槽; 以及容纳在第一构件的凹槽中或与第一构件的凹槽分离并具有一个或多个标记的第二构件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140002968A
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020120070026
申请日：2012-06-28
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 경희대학교 산학협력단 , 한국과학기술연구원
Abstract: The present invention relates to a patient-specific matching guide system and a method thereof, more specifically, a patient-specific matching guide system and method thereof for rapidly matching coordinates on bones and coordinates on a surgical robot by producing the matching guide with a marker by the shape of bones on a patient, and attaching the matching guide to the corresponding area of the bones. The patient-specific matching guide system by an embodiment of the present invention comprises: the surgical robot; an image device for obtaining data related to a three-dimensional shape of bones for surgery; and a guide producing device producing the matching guide with the marker by the three-dimensional shape of bones obtained by the image device. Relation information of coordinates of bones for attaching the marker of the guide and coordinates of the maker is previously inputted to the surgical robot for producing the matching guide, and relation information of the coordinates of the marker and the coordinates of the surgical robot is obtained by measuring to match the coordinates of the marker and the coordinates of the surgical robot.
Abstract translation: 本发明涉及一种患者特异性匹配引导系统及其方法，更具体地，涉及一种患者特异性匹配引导系统及其方法，用于通过产生具有标记的匹配引导件快速匹配外科手术机器人上的骨骼和坐标上的坐标 通过患者骨骼的形状，并将匹配的引导件附接到骨骼的相应区域。 本发明实施例的患者特异性匹配引导系统包括：手术机器人; 用于获得与用于手术的骨骼的三维形状相关的数据的图像装置; 以及通过由图像装置获得的骨骼的三维形状而用标记产生匹配引导件的引导产生装置。 将用于安装引导件的标记的骨骼的坐标的坐标和制造者的坐标的关系信息预先输入到用于产生匹配引导件的外科手术机器人，并且通过以下方式获得标记的坐标和外科手术机器人的坐标的关系信息： 测量以匹配标记的坐标和手术机器人的坐标。
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公开(公告)号：KR101362252B1
公开(公告)日：2014-02-14
申请号：KR1020120070026
申请日：2012-06-28
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 경희대학교 산학협력단 , 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 환자-맞춤형 정합 가이드 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 마커(marker)를 갖는 정합 가이드를 환자의 뼈의 형상에 따라 제작하여, 절삭 대상인 뼈의 해당 부위에 부착함으로써, 뼈의 좌표와 수술용 로봇의 좌표를 정합시키는 과정을 신속하게 수행할 수 있는 환자-맞춤형 정합 가이드 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 환자-맞춤형 정합 가이드 시스템은, 수술용 로봇; 수술 대상 뼈의 3차원 형상에 관한 데이터를 획득하는 영상 장치; 및 상기 영상 장치에서 획득한 뼈의 3차원 형상에 따라, 마커를 갖는 정합 가이드를 제조하는 가이드 제조 장치를 포함하며, 상기 정합 가이드의 제작 시 획득된 가이드의 마커가 부착되는 뼈의 좌표와 상기 마커의 좌표의 관계 정보가 상기 수술용 로봇에 미리 입력되고, 상기 수술용 로봇의 좌표와 상기 마커의 좌표의 관계 정보를 측정을 통해 도출함으로써, 상기 수술용 로봇이 상기 수술용 로봇의 좌표와 마커의 좌표를 정합한다.
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公开(公告)号：KR101072944B1
公开(公告)日：2011-10-17
申请号：KR1020090080869
申请日：2009-08-31
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G06T17/00
Abstract: 본발명은 3차원인체모델생성시스템및 그방법에관한것으로서, 사용자의조작에의한키 입력신호에따라신장, 체중, 가슴둘레및 허리둘레를포함하는신체측정치수즉, 신체파라미터를입력받는파라미터입력수단; 모델링DB에기저장된 3차원스캐닝인체모델을색인하고, PCA 통계분석을통해신체파라미터를공분산하여도출함과아울러, 신체파라미터의주성분요소, 고유값및 고유벡터를도출하고, RBF 보간기법에따라신체파라미터, 주성분요소, 고유값및 고유벡터에포함된 n개의특징점 set을지나는인체형상모델로보간하여 3차원인체모델을생성하는파라미트릭모델링수단; 3차원인체모델에포함된복수개의특징점들의위치좌표를기반으로어깨, 팔꿈치, 및무릎을포함하는신체관절들의위치좌표를추출하고, 추출한신체관절들의위치좌표를연결하여 3차원신체골격모델을생성하는자세변형수단; 및 3차원신체골격모델을각각의미를갖는신체부위단위로의분할을수행하되, 3차원신체골격모델을신체관절위치좌표에신체분할의기준이되는기 설정된분할평면에따라구분된꼭짓점(vertex)과대응하는신체관절위치좌표각각을종속시켜동적인체모델을생성하는인체모델링수단; 을포함한다.
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公开(公告)号：KR101268468B1
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020120007125
申请日：2012-01-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A modularized patient-tailored registration guide and a system using the same are provided to improve the precision of registration by corresponding to the actual bone shape of a patient. CONSTITUTION: A first member(420) comprises a groove at one side. The first member has one or more markers(422) and one or more extended parts. The extended part closely adheres to the bone. A second member(440) is accommodated in or separated from the groove of the first member. One or more through holes are fixed to a bone.
Abstract translation: 目的：提供模块化的患者定制登记指南和使用该登记指南的系统，以根据患者的实际骨骼形状提高对位的精度。 构成：第一构件（420）包括一侧的凹槽。 第一成员具有一个或多个标记（422）和一个或多个扩展部分。 延伸部分紧贴骨骼。 第二构件（440）容纳在第一构件的凹槽中或与第一构件的凹槽分离。 一个或多个通孔固定在骨头上。
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公开(公告)号：KR1020110023194A
公开(公告)日：2011-03-08
申请号：KR1020090080869
申请日：2009-08-31
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06F17/30 , G06T19/20 , G06T2219/2008 , G06T2219/2016
Abstract: PURPOSE: A 3D human body model generating system and method thereof are provided to generate a human body model by using a deducted parameter according to an analysis based on a real human body model obtained through 3D scanning. CONSTITUTION: A pose changing device(300) extracts the location coordinates of human body parts including the shoulder, elbow, and knee based on the location coordinates of a plurality of feature points included in a 3D body model. The pose changing device generates a 3D human body skeleton model by connecting the location coordinates of the extracted human body parts. A human body modeling device(400) partitions the 3D human body skeleton model into a human body unit which has a meaning such as an arm, a leg, or a body. The human body modeling device generates a dynamic human body model by allocating a human body joint location coordinate corresponding to a vertex which is distinguished according a previously set divided plane.
Abstract translation: 目的：提供一种3D人体模型生成系统及其方法，通过使用基于通过3D扫描获得的真实人体模型的分析的扣除参数来生成人体模型。 构成：姿势改变装置（300）基于包括在3D体模型中的多个特征点的位置坐标来提取包括肩部，肘部和膝部的人体部位的位置坐标。 姿势改变装置通过连接提取的人体部位的位置坐标来生成3D人体骨架模型。 人体建模装置（400）将3D人体骨骼模型分割成具有手臂，腿部或身体等意义的人体单位。 人体建模装置通过分配对应于根据先前设定的分割平面来区分的顶点的人体关节位置坐标来生成动态人体模型。
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