公开(公告)号：KR1020120019300A

公开(公告)日：2012-03-06

申请号：KR1020100082641

申请日：2010-08-25

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  김기환 ,  전동수 ,  정재일 ,  이성철

IPC: B25J9/22 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: PURPOSE: Position and posture measuring device and system for calibration of a robot are provided to facilitate the installation and disassembling of a device by reducing the volume and weight of a device. CONSTITUTION: A position and posture measuring device(100) for calibration of a robot comprises first and second sensor mounting units(110,120), a first and second measuring units(170,180), a robot connecting unit(130), and a connecting arm(150). Sensors(111,113) measuring the moving displacement of one direction and the rotating displacement of two directions of the end of the robot are mounted on the first sensor mounting unit. Sensors(121) measuring the displacement measured by the sensors of the first sensor mounting unit, the moving displacement of independent one direction, and the rotating displacement of one direction are mounted on the second sensor mounting unit.

Abstract translation: 目的：提供用于机器人校准的位置和姿势测量装置和系统，以通过减小装置的体积和重量来方便装置的安装和拆卸。 构成：用于机器人校准的位置和姿势测量装置（100）包括第一和第二传感器安装单元（110,120），第一和第二测量单元（170,180），机器人连接单元（130）和连接臂 150）。 测量一个方向的移动位移的传感器（111,113）和机器人端部的两个方向的旋转位移安装在第一传感器安装单元上。 测量由第一传感器安装单元的传感器测量的位移，独立的一个方向的移动位移和一个方向的旋转位移的传感器（121）安装在第二传感器安装单元上。

公开(公告)号：KR101239942B1

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：KR1020100082641

申请日：2010-08-25

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  김기환 ,  전동수 ,  정재일 ,  이성철

IPC: B25J9/22 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 본 발명의 목적은 실험실적 조건이 아닌 산업 현장에서 외부 노이즈에 영향을 받지 않으면서 장치의 부피가 작고 무게가 가벼우며, 설치 및 해체가 용이하고 사용법이 간단하여 손쉽게 작동시킬 수 있는 로봇의 캘리브레이션을 위한 측정 장치를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 로봇 말단부의 위치와 자세를 모두 측정할 수 있고 저가로 제작이 가능한 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 로봇 말단부의 한 방향의 이동 변위와 두 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제1센서 설치부; 상기 제1 센서 설치부에 설치되는 센서들이 측정하는 변위와 독립적인 한 방향의 이동 변위와 한 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제2 센서 설치부; 상기 본체의 제1센서 설치부에 설치되어 일방향으로 나란하게 연장된 세 개의 리니어 센서를 포함하는 제1 측정 유닛; 상기 본체의 제2센서 설치부에 설치되어 상기 제1 측정 유닛에 포함된 리니어 센서들과 직교하는 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 리니어 센서를 포함하는 제2 측정 유닛; 위치 및 자세의 측정 대상인 로봇의 말단부와 연결되는 로봇 연결부; 및 상기 제1센서 설치부, 상기 제2센서 설치부 및 상기 연결부를 연결하는 상기 연결 아암을 포함하는 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공함으로써 달성된다.