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公开(公告)号：KR1020170003324A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093832
申请日：2015-06-30
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 이중선체블록의내부에이중선체블록의액세스홀을통하여투입되며액세스홀을용이하게통과할수 있는사이즈로접힐수 있게구성된프레임, 프레임이이중선체블록의내부영역에서이중선체블록의론지를따라이동가능하도록프레임에이동성을부여하는주행기구및 프레임과함께이동하면서이중선체블록의내부를도장하는도장건을포함하는, 도장자동화장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020120019300A
公开(公告)日：2012-03-06
申请号：KR1020100082641
申请日：2010-08-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: Position and posture measuring device and system for calibration of a robot are provided to facilitate the installation and disassembling of a device by reducing the volume and weight of a device. CONSTITUTION: A position and posture measuring device(100) for calibration of a robot comprises first and second sensor mounting units(110,120), a first and second measuring units(170,180), a robot connecting unit(130), and a connecting arm(150). Sensors(111,113) measuring the moving displacement of one direction and the rotating displacement of two directions of the end of the robot are mounted on the first sensor mounting unit. Sensors(121) measuring the displacement measured by the sensors of the first sensor mounting unit, the moving displacement of independent one direction, and the rotating displacement of one direction are mounted on the second sensor mounting unit.
Abstract translation: 目的：提供用于机器人校准的位置和姿势测量装置和系统，以通过减小装置的体积和重量来方便装置的安装和拆卸。 构成：用于机器人校准的位置和姿势测量装置（100）包括第一和第二传感器安装单元（110,120），第一和第二测量单元（170,180），机器人连接单元（130）和连接臂 150）。 测量一个方向的移动位移的传感器（111,113）和机器人端部的两个方向的旋转位移安装在第一传感器安装单元上。 测量由第一传感器安装单元的传感器测量的位移，独立的一个方向的移动位移和一个方向的旋转位移的传感器（121）安装在第二传感器安装单元上。
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公开(公告)号：KR101239942B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020100082641
申请日：2010-08-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명의 목적은 실험실적 조건이 아닌 산업 현장에서 외부 노이즈에 영향을 받지 않으면서 장치의 부피가 작고 무게가 가벼우며, 설치 및 해체가 용이하고 사용법이 간단하여 손쉽게 작동시킬 수 있는 로봇의 캘리브레이션을 위한 측정 장치를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 로봇 말단부의 위치와 자세를 모두 측정할 수 있고 저가로 제작이 가능한 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 로봇 말단부의 한 방향의 이동 변위와 두 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제1센서 설치부; 상기 제1 센서 설치부에 설치되는 센서들이 측정하는 변위와 독립적인 한 방향의 이동 변위와 한 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제2 센서 설치부; 상기 본체의 제1센서 설치부에 설치되어 일방향으로 나란하게 연장된 세 개의 리니어 센서를 포함하는 제1 측정 유닛; 상기 본체의 제2센서 설치부에 설치되어 상기 제1 측정 유닛에 포함된 리니어 센서들과 직교하는 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 리니어 센서를 포함하는 제2 측정 유닛; 위치 및 자세의 측정 대상인 로봇의 말단부와 연결되는 로봇 연결부; 및 상기 제1센서 설치부, 상기 제2센서 설치부 및 상기 연결부를 연결하는 상기 연결 아암을 포함하는 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공함으로써 달성된다.
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公开(公告)号：KR1020170003326A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093834
申请日：2015-06-30
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은도장작업자를대신하여, 이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있으며, 제어가간단하고단순한구조를가지는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은 2개의링크와상기 2개의링크각각의일단과결합되어상기 2개의링크사이의각도조절기능을가지는힌지를포함하는 A형링크부, 상기 2개의링크각각의타단에형성되는주행바퀴, 상기힌지에결합되는파이프소켓과상기파이프소켓에끼워지는파이프를포함하는지지부및 상기파이프의일단에형성되어도료를분사하는도장건부를포함하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하였다. 본발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170003330A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093838
申请日：2015-06-30
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은활형링크를이용한이중선체블록내부의도장자동화장치로서, 상기이중선체블록의론지위를주행할수 있는주행부와; 상기주행부에그 일단이연결되어상기도장자동화장치의몸통기능을제공하는지지부및; 상기지지부의타단에그 일단이연결되어도장위치를변경하면서도료를분사할수 있는도장건부를포함하며, 상기도장건부는, 일단이상기지지부에고정되며탄성변형을일으킬수 있는활대와상기활대의타단을구속하며인장력으로상기활대에압력을부여하여상기활대의만곡을조절하는활시위를포함하여구성되어, 상기활시위의길이조절에따른상기활대의만곡정도에따라도장위치를변경하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하여, 작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020170003329A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093837
申请日：2015-06-30
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은상기선체블록내벽에서이동가능한동력바퀴와, 상기동력바퀴에연결되어이를지지하는주행대차부와, 상기주행대차부일 측면에형성되며상기선체블록내부에도료를분사하는도장부를포함하며, 상기주행대차부는두 면이직각으로절곡내지접합된형상으로서, 상기두 면중 최소한하나의면에는상기선체블록벽면에대하여자기력을작용시키는전자석을포함하며, 상기두 면에각각보조바퀴가형성것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공한다. 본발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게되며, 또한이러한도장작업을수행하는자동도장장치가적은토크로도수직벽면을타고이동할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020170003328A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093836
申请日：2015-06-30
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은도장작업자를대신하여, 이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있으며, 제어가간단하고단순한구조를가지는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은상기선체블록내부의벽면을주행할수 있는복수개의주행부와, 상기복수개의주행부사이를연결하며회전가능한고리형와이어및 상기와이어의일 측면에고정되어도료를분사하는도장건부를포함하며, 상기복수개의주행부는각각자석바퀴를포함하여상기이중선체블록내부의벽면에자기력을제공하는상태로주행하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하였다. 본발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020170003327A
公开(公告)日：2017-01-09
申请号：KR1020150093835
申请日：2015-06-30
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은이중선체블록내부를이동하면서블록내부의수직벽 및론지까지자동으로도장할수 있는도장자동화장치를제공하는것을목적으로한다. 이를위하여본 발명은상기이중선체블록의론지위를주행할수 있는주행부와, 상기주행부에그 일단이결합되어연장되는지지부와, 상기지지부의타단에그 일단이고정되는연결부및 상기연결부의타단에연결되며도료를분사하는도장건부를포함하며, 상기지지부는 RPR 조인트를포함하고, 상기연결부는직선조인트및 회전조인트를포함하며, 상기도장건부는 2축회전조인트를포함하는것을특징으로하는선체블록내부도장자동화장치를제공하였다. 본발명에따라본 발명에따라작업품질간에편차가발생될수 밖에없는수작업에비하여균일하고높은품질의도장작업을수행할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020140125712A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：KR1020140014456
申请日：2014-02-07
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 국민대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 여유구동형 기구는, 지지대; 일 단이 상기 지지대와 제1 회전 관절을 통해 연결되는 제1 링크; 상기 제1 링크의 타단과 제2 회전 관절을 통해 연결되는 제2 링크; 상기 지지대 및 상기 제2 링크와 연결되는 적어도 하나 이상의 보조 링크; 및 복수의 회전 구동기;를 포함하며, 상기 보조 링크는 제3 링크, 및 제4 링크를 포함하고, 상기 제3 링크의 일 단은 상기 지지대와 제3 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 제4 링크의 일 단은 상기 제2 링크와 제4 회전 관절을 통해 연결되며, 상기 제3 링크의 타단과 상기 제4 링크의 타단은 제5 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 회전 구동기는 상기 제1 내지 제5 회전 관절 중 선택된 3개이상의 회전 관절에 배치되어서, 상기 제1 내지 제4 링크 중 하나 이상의 링크를 선회시키도록 구성된다.
Abstract translation: 冗余驱动机构包括：支架; 第一连杆，其一端通过第一旋转接头与支撑件连接; 第二连杆，通过第二旋转接头与第一连杆的另一端连接; 至少一个与所述支撑件和所述第二连杆连接的辅助连杆; 和多个旋转驱动器。 辅助链路包括第三链路和第四链路。 第三连杆的一端通过第三旋转接头与支撑件连接，而第四连杆的一端通过第四旋转接头与第二连杆连接。 第三连杆的另一端和第四连杆的另一端通过第五旋转接头连接。 旋转驱动器被设置为在第一至第五旋转接头中选择的三个或更多个旋转接头，以便在第一至第四连杆之间转动一个连杆。
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