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公开(公告)号：KR101533973B1
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020140158262
申请日：2014-11-13
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01M3/005 , F16L55/40 , F16L2101/30 , F17D5/02 , Y10S901/28
Abstract: 본발명은능동조인트모듈및 이를구비하는배관탐사용로봇에관한것으로서, 본발명에따른능동조인트모듈은, 프레임부와, 프레임부의일측에회동가능하게연결되며제1 모듈이결합되는제1 브래킷과, 프레임부의타측에회동가능하게연결되며제2 모듈이결합되는제2 브래킷과, 프레임부에지지되고제어부로부터작동신호를입력받아제1 브래킷및 제2 브래킷각각을독립적으로회동시키며작동신호미입력시에는제1 브래킷및 제2 브래킷의회동을비구속하는브래킷회동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查其管道的主动接头模块和机器人。 根据本发明，主动接头模块包括：框架部分; 第一支架，其连接到所述框架部分的一侧以被旋转并接合到第一模块; 第二支架，其连接到所述框架部分的另一侧以被旋转并接合到第二模块; 以及支架旋转部，其被支撑在框架部中，使用从控制部输入的操作信号分开地旋转第一和第二支架，并且在没有输入操作信号时不会限制第一和第二支架的旋转。
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公开(公告)号：KR101552807B1
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020150009965
申请日：2015-01-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F16L55/26 , F16L101/30 , F16L55/48 , B25J13/08
CPC classification number: F16L55/48 , B25J13/08 , F16L2101/30
Abstract: 본 발명은 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법에 관한 것으로서, 전면 및 측면 센서부를 포함하는 PSD(POSITION SENSING DEVICE) 모듈과 배관 내에서 배관탐사 로봇을 이동시키는 이동부와 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 측정값들을 연산하고, 그 결과에 따라 상기 이동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법에 있어서, 상기 제어부가 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 상기 측정값들로부터 상기 배관탐사 로봇이 이동 중인 현재 배관의 종류를 판단하는 단계; 상기 제어부가 판단된 배관의 종류에 따라 상기 배관탐사 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계; 및 상기 제어부가 결정된 이동 방향에 따라 상기 이동부를 제어하여 상기 배관탐사 로봇을 이동시키는 단계; 를 포함하며, 상기 배관의 종류를 판단하는 단계는, 상기 측면 센서부를 통해 전달받은 측면 측정값들 중 측면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계; 상기 측면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 측면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 분기관으로 판단하는 단계; 상기 측면 측정값들 중 상기 측면 기준값 이상의 값이 없는 경우, 상기 제어부가 상기 전면 센서부를 통해 전달받은 전면 측정값들 중 전면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계; 상기 전면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 전면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 직관으로 판단하는 단계; 및 상기 전면 측정값들 중 상기 전면 기준값 이상의 값을 없는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 곡관으로 판단하는 단계; 를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及检查管道检查机器人的管道的方法。 本发明包括：位置检测装置（PSD）模块; 移动单元 以及控制单元，计算从PSD模块接收的测量值，并根据计算结果控制移动单元。 本发明包括以下步骤：确定当前管道的类型; 确定管道检查机器人的移动方向; 并移动管道检查机器人。 此外，确定当前管道的类型的步骤包括以下步骤：确定在侧测量值中是否存在不小于侧参考值的值; 确定当前移动的管道作为分支管道; 确定在前侧测量值中是否存在不小于前侧参考值的值; 确定当前移动的管道为直管; 并确定当前移动的管道为弯管。
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公开(公告)号：KR101563458B1
公开(公告)日：2015-10-27
申请号：KR1020150016161
申请日：2015-02-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , B25J5/00
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30 , B25J5/007
Abstract: 본발명은다중출력차동모듈을이용한배관탐사용로봇에관한것으로서, 본발명에따른다중출력차동모듈을이용한배관탐사용로봇은, 배관의내부에서이동되며주행동력공급부가구비되는로봇본체와, 로봇본체에회동가능하게연결되고배관의내벽을따라주행하는주행휠을구비하는복수의능동주행부를포함하는주행유닛과, 로봇본체에지지되고주행동력공급부에연결되어능동주행부에주행동력을전달하며능동주행부에전달되는주행동력을분배하는다중출력차동모듈을구비하는동력전달유닛을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用多输出差动齿轮的模块来探索管道的机器人。 根据本发明，通过使用多输出差速齿轮的模块来探索管道的机器人包括：机器人主体，其配备有用于在管内移动的驱动力供应单元; 驱动单元，包括多个主动驱动单元，所述主动驱动单元配备有驱动轮，用于沿着所述管的内壁驱动并且可旋转地连接到所述机器人主体; 以及动力传递单元，其配备有多输出差速齿轮模块，用于通过被支撑到所述机器人主体而将驱动力发送到所述主动驱动单元，并且连接到所述驱动电源单元并且用于分配传递到所述主动式 驾驶单位
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