公开(公告)号：KR101206459B1

公开(公告)日：2012-11-29

申请号：KR1020100045921

申请日：2010-05-17

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  위엔바타

IPC: G06T17/00

Abstract: 스테레오 카메라를 이용하는 3차원 직선(line) 추출 기술이 개시된다. 개시된 기술 중 일실시예에 따른 방법은 적어도 하나의 3차원 직선들을 표현하는 노이지(noisy)한 3차원 점 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 획득된 3차원 점 데이터에 군집(clustering) 기법을 적용하여, 상기 적어도 하나의 3차원 직선을 추출하는 단계를 포함한다.

公开(公告)号：KR1020110126314A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：KR1020100045921

申请日：2010-05-17

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  위엔바타

IPC: G06T17/00

CPC classification number: G06T17/20 ,  G06K9/6223 ,  G06T7/543 ,  H04N13/204

Abstract: PURPOSE: A method for extracting a 3D line using a stereo camera based fuzzy k-means clustering scheme is provided to exactly detect a 3D line in a low complexity. CONSTITUTION: A detection apparatus creates a 3D point group corresponding to one or more 2D straight lines(S110). The detection apparatus creates a plurality of point groups corresponding one or more 2D lines through a grouping process of the 3D point group(S120). The detection apparatus removes a noise point group(S130). The detection apparatus groups the point groups of the same direction into a point group(S140). The detection apparatus estimates a plurality of 3D straight lines(S150).

Abstract translation: 目的：提供一种使用基于立体相机的模糊k均值聚类方案提取3D线的方法，以精确检测低复杂度的3D线。 构成：检测装置创建对应于一个或多个2D直线的3D点组（S110）。 检测装置通过3D点组的分组处理创建对应于一条或多条2D线的多个点组（S120）。 检测装置去除噪声点组（S130）。 检测装置将相同方向的点组分组成点组（S140）。 检测装置估计多条3D直线（S150）。