公开(公告)号：KR1020110077937A

公开(公告)日：2011-07-07

申请号：KR1020090134625

申请日：2009-12-30

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  이승

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/78

CPC classification number: G06T7/246 ,  G06K9/4671

Abstract: PURPOSE: A pose real-time estimation method of an object is provided to estimate a pose according to an image and track the object. CONSTITUTION: An object pose real-time estimation system receives an image that an object is photographed(S210). The system extracts a corner point from the inputted image(S220). In case the corner point is newly offered, the system corrects the corner point as time required to the obtainment of the corner point(S231,S232). According to the corrected corner point, the system estimates the pose of the object and tracks the object(S234).

Abstract translation: 目的：提供对象的姿态实时估计方法，以根据图像估计姿势并跟踪对象。 构成：物体姿态实时估计系统接收被拍摄物体的图像（S210）。 系统从输入图像中提取角点（S220）。 在新提供角点的情况下，系统将角点修正为获得角点所需的时间（S231，S232）。 根据修正的角点，系统估计对象的姿态并跟踪对象（S234）。

公开(公告)号：KR101064224B1

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：KR1020090134625

申请日：2009-12-30

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  이승

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/78

Abstract: 본 발명은 인식과 추적의 결합을 통한 물체의 포즈 실시간 추정 방법에 관한 것이다. 일 구현 예에 있어서, 물체 포즈 실시간 추정 방법이 제공된다. 물체 포즈 실시간 추정 방법은 (a) 물체를 촬영한 영상을 입력받는 단계; (b) 상기 영상으로부터 코너 포인트를 구하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계와 병렬적으로 수행되며, 상기 (b) 단계에서 구해진 상기 코너 포인트가 새로이 제공되는 경우에는 제공된 상기 코너 포인트를 상기 (b) 단계의 수행에 소요되는 시간만큼 보상함으로써 얻어진 보상된 코너 포인트를 구하고, 상기 보상된 코너 포인트에 따라 상기 물체의 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하며, 그러하지 아니하는 경우에는 상기 영상에 따라 상기 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하는 단계를 구비한다.