公开(公告)号：KR1020170071440A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：KR1020160171771

申请日：2016-12-15

Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  레드원테크놀러지 주식회사

Inventor： 국태용 ,  이준희 ,  한예람 ,  김태경 ,  박경희

IPC: H02P21/00 ,  G05D1/10

Abstract: 본발명은파라미터적응형백스테핑제어 AUV(Autonomous underwater vehicle) 시스템에관한것으로서, 상세하게는파라미터적응형백스테핑제어방식을적용하여미지파라미터를추정하고오차를보상해줌으로써전체적으로정밀제어를할 수있으며, 모터토크제어에서는 PLL을적용하여더욱정확한제어를수행할수 있는파라미터적응형백스테핑제어 AUV(Autonomous underwater vehicle) 시스템에관한것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种参数适配hyeongbaek步进控制AUV（自主式水下航行）系统，或更具体地，可通过给予来估计未知参数，以及通过将参数适配hyeongbaek步进控制方法补偿误差为精密控制作为一个整体，马达 本发明涉及一种参数自适应步进控制AUV（自主水下航行器）系统，其通过控制转矩控制可以更准确地执行PLL控制。

公开(公告)号：KR1020170024637A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：KR1020150119537

申请日：2015-08-25

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 김용석 ,  권민석 ,  김상현 ,  이종민 ,  강성빈 ,  강민혁 ,  양선제 ,  한예람

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/02 ,  H04W4/00

Abstract: 본발명은비콘장치를이용한실내안내서비스방법에관한것으로, (a) 모바일단말이안내서비스서버에사용자등록하는단계; (b) 모바일단말이실내의각 영역마다미리설정되어설치된비콘장치로부터비콘신호를수신받는단계; (c) 모바일단말이수신받은비콘신호와목적지정보를안내서비스서버로전송하여실내안내정보를요청하는단계; (d) 안내서비스서버가전송받은비콘신호를바탕으로, 상기모바일단말의위치를산출하고, 데이터베이스에저장된실내지도와매칭시키는단계; 및 (e) 모바일단말이매칭된데이터를수신받고, 실내안내정보를표시하여제공하는단계를포함한다. 이오같은본 발명은, 실내에서사용이편리하고정확하게목적지경로를안내하고, 간단한구성과어플리케이션프로그램을이용하여직관적이고사용자편의성이높은실내안내서비스방법을제공한다.