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公开(公告)号：KR1020160102826A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：KR1020150025403
申请日：2015-02-23
Applicant: 세종대학교산학협력단
Inventor： 홍성경
IPC: B64C39/02
CPC classification number: B64C39/02 , B64C2201/024 , B64C2201/042
Abstract: 본발명에따른다중회전익무인비행체는, 다중회전익무인비행체의비행을제어하는비행제어부를구비하는비행본체; 상기비행본체의비행방향을따라상기비행본체에연결된제1로터부; 및상기제1로터부의사이에배치되도록상기비행본체에연결된제2로터부;를포함하며, 상기비행본체의중심에서부터상기제1로터부의회전중심까지의거리는상기비행본체의중심에서부터상기제2로터부의회전중심까지의거리보다길게형성됨으로써, 체공시간을늘이고외란대응력을높일수 있다.
Abstract translation: 一种多转子无人机，具备：具有用于控制多转子无人机的飞行的飞行控制部的车辆主体; 第一转子部件，其根据车辆主体的飞行方向连接到车辆主体; 以及第二转子部件，其连接到车辆主体以布置在第一转子部件之间，其中从车辆主体的中心到第一转子部件的旋转中心的距离比从 车辆主体到第二转子部件的旋转中心，由此增加其飞行持续时间并提高响应能力。
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3.发明授权비전센서가 결합된 다중회전익 무인비행체 및 다중회전익 무인비행체의 자율비행 제어방법, 그 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체 有权由其视觉传感器增强的多转子无人驾驶飞行器自主飞行控制方法和用于实施的记录介质记录程序
公开(公告)号：KR101574601B1
公开(公告)日：2015-12-04
申请号：KR1020140037754
申请日：2014-03-31
Applicant: 세종대학교산학협력단
Abstract: 본발명에따른비전센서가결합된다중회전익무인비행체는, 다중회전익무인비행체의비행을제어하는비행제어부를구비하는비행본체; 상기비행본체에대해서대칭이되도록상기비행본체에연결된다수개의구동모터; 상기구동모터각각에연결되어회전되는다수의회전익; 및상기비행본체의하부에장착되어목표물을추적하며상기비행제어부에상기목표물에대한시각정보를전송하는비전센서모듈;을포함할수 있다. 상기와같이비전센서모듈을이용함으로써, 목표물을실시간으로추적할수 있고그 추적결과를이용하여자동으로무인비행체가수직이륙또는착륙할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170068234A
公开(公告)日：2017-06-19
申请号：KR1020150175190
申请日：2015-12-09
Applicant: 세종대학교산학협력단
Abstract: 본발명은자이로센서를이용한주행로봇에서자이로센서에의해발생되는바이어스오차를보정하여주행로봇의진행각을정확하게추정할수 있는주행로봇의진행각추적을위한바이어스보정장치및 방법에관한것으로, 주행로봇의회전각속도를측정하는자이로와, 주행로봇의주행바퀴의회전에따른펄스를측정하는엔코더와, 엔코더를통해측정된펄스를카운팅하여주행로봇의운동상태를식별하고주행로봇의운동상태에따라자이로의바이어스를추정할수 있는구간을확장하여운동상태별로바이어스를추정하는바이어스추정부, 및자이로를통해측정된출력값에서바이어스추정부를통해산출된추정바이어스를제거하여보정하는바이어스보정부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于行进的机器人的每一磁道进步的偏移校正装置和方法，以补偿使用陀螺仪传感器中的行驶机器人引起的陀螺仪传感器中的偏置误差可精确地估计每行驶机器人的进度，行驶机器人 通过编码器与测量国会EM速度编码器，其测量脉冲，作为驱动行驶机器人的轮国会之前陀螺仪，并且测量脉冲计数来识别行驶机器人的运动状态，并且根据行驶机器人的运动状态的陀螺 扩展可估计偏差包括通过除去通过在估计的偏置计算出的估计的偏置估计偏差校正的偏置校正，以及用于通过移动状态推定的偏压由陀螺仪测得的输出值的范围内。
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5.发明公开비전센서가 결합된 다중회전익 무인비행체 및 다중회전익 무인비행체의 자율비행 제어방법, 그 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체 有权多转轮无人驾驶飞机，其视觉传感器及其记录媒体录制的自动飞行控制方法
公开(公告)号：KR1020150113586A
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：KR1020140037754
申请日：2014-03-31
Applicant: 세종대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 본발명에따른비전센서가결합된다중회전익무인비행체는, 다중회전익무인비행체의비행을제어하는비행제어부를구비하는비행본체; 상기비행본체에대해서대칭이되도록상기비행본체에연결된다수개의구동모터; 상기구동모터각각에연결되어회전되는다수의회전익; 및상기비행본체의하부에장착되어목표물을추적하며상기비행제어부에상기목표물에대한시각정보를전송하는비전센서모듈;을포함할수 있다. 상기와같이비전센서모듈을이용함으로써, 목표물을실시간으로추적할수 있고그 추적결과를이용하여자동으로무인비행체가수직이륙또는착륙할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，具有多个旋转翼并与视觉传感器耦合的无人飞行器（UAV）包括：飞行体，包括用于控制具有旋转翼的无人机的飞行的飞行控制单元; 连接到飞行体的多个驱动马达相对于飞行体对称; 连接到驱动马达的旋转翼分别旋转; 以及视觉传感器模块，其安装在所述飞行体的下侧，以跟踪目标并将关于所述目标的视觉信息传送到所述飞行控制单元。 本发明使用视觉传感器模块实时跟踪目标，并使用跟踪结果自动起飞或着陆无人机。
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Patent Agency Ranking6.发明授权비엘디씨 모터의 한 상 피드백을 통한 회전속도 제어시스템 및 제어방법, 그 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체 有权通过一相反馈控制BLDC电机转速的系统及方法及其实施记录媒体记录程序
公开(公告)号：KR101531710B1
公开(公告)日：2015-06-25
申请号：KR1020140037755
申请日：2014-03-31
Applicant: 세종대학교산학협력단
IPC: H02P6/08
Abstract: 본발명의일 실시예에따른비엘디씨모터의한 상피드백을통한회전속도제어시스템은, 비엘디씨모터; 상기비엘디씨모터에연결되어상기비엘디씨모터에구동신호를인가하는모터드라이버; 및상기비엘디씨모터의 3상중 어느한 상의신호를추출하고추출된신호를변조하여상기모터드라이버에인가하는모터속도제어부;를포함할수 있다. 이와같이구성함으로써홀센서또는엔코더등의별도센서를사용하지않고비엘디씨모터드라이버에서모터로명령을내리는 3상중 어느한 상의신호또는정보를이용하여비엘디씨모터의회전속도를추정할수 있다.
Abstract translation: 本发明的一个相位反馈控制系统的无刷直流电动机转速的一个实施例包括：BLDC电动机; 电动机驱动器，其与BLDC电动机连接并向BLDC电动机施加驱动信号; 以及电动机速度控制器，其提取BLDC电动机的三相中的一个信号，对所提取的信号进行调制，并将调制信号施加到电动机驱动器。 因此，BLDC电动机的转速可以通过使用三相中的一个信号或信号来估计，这三相中的一个给出了从BLDC电动机驱动器到电动机的指令，而不使用单独的传感器，例如霍尔传感器或 编码器。
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公开(公告)号：KR102245397B1
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：KR1020150025403
申请日：2015-02-23
Applicant: 세종대학교산학협력단
Inventor： 홍성경
IPC: B64C39/02
Abstract: 본발명에따른다중회전익무인비행체는, 다중회전익무인비행체의비행을제어하는비행제어부를구비하는비행본체; 상기비행본체의비행방향을따라상기비행본체에연결된제1로터부; 및상기제1로터부의사이에배치되도록상기비행본체에연결된제2로터부;를포함하며, 상기비행본체의중심에서부터상기제1로터부의회전중심까지의거리는상기비행본체의중심에서부터상기제2로터부의회전중심까지의거리보다길게형성됨으로써, 체공시간을늘이고외란대응력을높일수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130111044A
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：KR1020120033528
申请日：2012-03-30
Applicant: 세종대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0816 , B64C2201/127
Abstract: PURPOSE: An image stabilization system for an unmanned aircraft and a coulomb friction compensating method improve stabilization performance by reflecting the output of a lyapunov based estimator on the control output of a controller. CONSTITUTION: A two-axis image stabilization device in a roll axis and a pitch axis is provided. A DC servo motor (1,2) drives a two-axis image gimbal device in the roll axis and the pitch axis and each shaft. An attitude heading reference system (AHRS,3) measures an absolute Euler orientation angle. A DSP controller (4) performs stabilization control algorithm operation. A camera (5) photographs an image of a target. [Reference numerals] (1,2) Driver; (5) Camera
Abstract translation: 目的：无人飞行器的图像稳定系统和库仑摩擦补偿方法通过将基于lyapunov的估计器的输出反映到控制器的控制输出上来提高稳定性能。 构成：提供滚轴和俯仰轴的双轴图像稳定装置。 直流伺服电动机（1,2）驱动辊轴和俯仰轴以及各轴的双轴图像万向节装置。 姿态参考系（AHRS，3）测量绝对的欧拉方位角。 DSP控制器（4）执行稳定控制算法运算。 相机（5）拍摄目标的图像。 （1,2）驱动器; （5）相机
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公开(公告)号：KR1020100022307A
公开(公告)日：2010-03-02
申请号：KR1020080080927
申请日：2008-08-19
Applicant: 세종대학교산학협력단
IPC: G01C19/00
CPC classification number: G01C19/065 , G01C19/54 , G01C25/00 , G01P9/02
Abstract: PURPOSE: A method and a device for correcting measurement of a gyroscope using reference rotation angle are provided to improve accuracy of measurement of driving angular speed by correcting a correction factor of the driving angular speed. CONSTITUTION: A method for correcting measurement of a gyroscope is as follows. The rotation angle of a driving object(100) is calculated from the angular speed of wheels measured by an encoder. When the reference rotation angle is calculated, the rotation angular speed of the driving object is measured by a gyroscope. A correction factor of the driving angular speed is calculated from the calculated reference rotation angle and the measured driving angular speed.
Abstract translation: 目的：提供一种使用参考旋转角校正陀螺仪的测量的方法和装置，以通过校正驱动角速度的校正因子来提高驾驶角速度的测量精度。 构成：用于校正陀螺仪测量的方法如下。 驱动对象（100）的旋转角度由编码器测量的车轮的角速度计算。 当计算出参考旋转角度时，驱动对象的旋转角速度由陀螺仪测量。 根据计算出的基准旋转角度和测量的驱动角速度来计算驱动角速度的修正系数。
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