公开(公告)号：KR1020160110773A

公开(公告)日：2016-09-22

申请号：KR1020150034333

申请日：2015-03-12

Applicant: 숙명여자대학교산학협력단

Inventor： 윤용익 ,  천지애

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/20

CPC classification number: G06K9/00771 ,  G06K9/00342 ,  G06T7/277

Abstract: 본발명에따라서, 칼만필터를이용하여 CCTV를통해탐지되는이동객체의움직임을예측하기위한방법이제공된다. 상기방법은 CCTV를통해이동객체를탐지하여데이터를수집하는단계와; 상기수집된데이터중 탐지된이동객체의중심축의좌표를이동객체의위치좌표로정의하여초기값을선정하고, 오차공분산과칼만이득계산에이용하기위한오차변수및 잡음변수를계산하는평가단계와; 칼만필터링과정에따라예측값과, 오차공분산예측, 추정값계산, 오차공분산과칼만이득을계산하여추정값과오차공분산을갱신하는과정을반복적으로수행하는칼만필터링단계를포함하며, 상기평가단계에서, 칼만필터에따라예측값과측정값을계산한후, 두값의오차변수δ에대한미분값을오차변수로계산하고, 상기잡음변수는하기수학식에따라계산되며,상기식에서,c는 j번째규칙의 i번째입력에대한가우시안소속함수의중심값,σ는폭, A는소속도μ(x)를갖는가우시안소속함수, 상기칼만필터링단계에서, 상기계산된오차변수와잡음변수를측정값에대한잡음의공분산행렬에연계시켜, 상기오차공분산과칼만이득을계산하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明涉及使用卡尔曼滤波器模型的移动物体跟踪方法及其装置。 该方法包括：通过CCTV检测移动物体来收集数据的步骤; 评估步骤，计算误差变量和噪声变量; 和卡尔曼滤波步骤。 因此，该方法可以减少预测值和测量值之间的误差。