公开(公告)号：WO2015068891A1

公开(公告)日：2015-05-14

申请号：PCT/KR2013/010975

申请日：2013-11-29

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김강희 ,  강형석 ,  최진영 ,  이준우

IPC: G06F9/46 ,  G06F9/38

CPC classification number: G06F9/4887 ,  G06F12/023 ,  G06F13/24 ,  G06F13/28 ,  G06F13/4234 ,  G06F2212/1044

Abstract: 본 발명은 멀티프로세서 기반 모션 제어 소프트웨어의 파이프라인 스케줄링을 위한 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 멀티프로세서 기반 모션 제어 소프트웨어의 파이프라인 스케줄링 방법으로서, (a) 어드미션 제어 프로그램(Admission Control Program)이 N개 모션 태스크에 각각에 대한 최대 허용 주기와 실행시간을 이용하여 파이프라인 스케줄링을 위한 매개변수를 산출하는 단계-상기 매개변수는 상기 N개 태스크 각각의 최적 주기값, 태스크 오프셋 및 입출력 오프셋을 포함함-; (b) 코디네이터 프로그램(Coordinator Program)이 N개의 모션 태스크를 생성하는 단계-상기 N개의 모션 태스크 중 하나는 기준 태스크로 결정되며, 나머지는 비기준 태스크로 결정됨-; (c) 상기 기준 태스크 및 비기준 태스크가 운영체제로 하여금 태스크 활성화 타이머(Task wakeup timer) 및 입출력 초기화 타이머(I/O initiating timer)를 생성하도록 하는 단계; 및 (d) 상기 비기준 태스크가 상기 기준 태스크의 태스크 활성화 타이머를 기준으로 자신의 타이머에 대한 태스크 오프셋 및 입출력 오프셋을 설정하는 단계를 포함하는 파이프라인 스케줄링 방법이 제공된다.

Abstract translation: 公开了一种用于调度基于多处理器的运动控制软件的流水线的方法和装置。 根据本发明，提供了一种用于调度基于多处理器的运动控制软件的流水线的方法，所述方法包括：（a）通过准入控制程序计算用于使用最大允许周期调度流水线的参数，以及 N个运动任务中的每一个的执行时间，其中所述参数包括所述N个任务中的每一个的最优周期值，任务偏移和输入/输出偏移; （b）通过协调程序生成N个运动任务，其中N个运动任务中的一个被确定为参考任务，另一个被确定为非参考任务; （c）通过参考任务和非参考任务允许操作系统生成任务唤醒定时器和输入/输出（I / O）启动定时器; 以及（d）基于所述参考任务的任务唤醒定时器，通过所述非参考任务设置自身定时器的任务偏移和输入/输出偏移。

公开(公告)号：KR101382992B1

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：KR1020120139454

申请日：2012-12-04

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김강희 ,  강형석 ,  최진영

IPC: G06F15/16

CPC classification number: H04L43/0852 ,  H04L12/40 ,  H04L12/413

Abstract: A master device for calculating a synchronized actuation time of multiple slave devices and a method for controlling the same are disclosed. The disclosed master device for calculating a synchronized actuation time for an N number of slave devices (N being an integer greater than or equal to 2) comprises: a transmitting unit to transmit a request message a K number of times (K being an integer greater than or equal to 2) to each of the N number of slave devices, wherein the request message includes an actuation command; a receiving unit to receive a response message from each of the N number of slave devices, wherein the response message includes information on a K number of end-to-end delay times, and an i^th end-to-end delay time from among the K end-to-end delay times corresponds to a difference between a time point when an i^th request message, from among the request messages transmitted the K number of times, was transmitted and a time point when the slave device was actuated by the i^th request message; and an absolute-time calculating unit to calculate an absolute time for concurrently actuating the N number of slave devices by using the information on the K number of end-to-end delay times received from each of the N number of slave devices. [Reference numerals] (110) Slave device n; (120) Master device; (S302) Determine the number of times for transmitting a request message; (S304) Transmit the request message; (S306) Calculate a K number of end-to-end delay times; (S308) Transmit a response message; (S310) Calculate an N number of absolute-time miss probabilities; (S312) Is there an absolute-time miss probability that is higher than threshold probability?; (S314) Calculate an absolute time for synchronizing an N number of slave devices; (S316) Increase a candidate absolute time by a preset value; (S318) Transmit absolute-time information; (S320) Determine an actuation time in accordance with the absolute time

Abstract translation: 公开了一种用于计算多个从设备的同步激活时间的主设备及其控制方法。 所公开的用于计算N个从设备（N为大于或等于2的整数）的同步激活时间的主设备包括：发送单元，用于发送请求消息K次（K为更大的整数） 等于或等于2）到N个从设备中的每一个，其中所述请求消息包括致动命令; 接收单元，用于从所述N个从设备中的每一个接收响应消息，其中所述响应消息包括关于K个端到端延迟时间的信息，以及从所述N个终端到终端延迟时间的第i个端到端延迟时间 在K个端对端延迟时间中，对应于从发送的K次的请求消息中发送的第i个请求消息的时间点和从设备被激活的时间点之间的差异 通过第i个请求消息; 以及绝对时间计算单元，通过使用从N个从设备中的每一个接收到的K个端对端延迟时间的信息来计算用于同时启动N个从设备的绝对时间。 （附图标记）（110）从装置n; （120）主设备; （S302）确定发送请求消息的次数; （S304）发送请求消息; （S306）计算端到端延迟时间的K个数; （S308）发送响应消息; （S310）计算N次绝对时间遗漏概率; （S312）是否存在高于阈值概率的绝对时间错失概率？ （S314）计算用于同步N个从设备的绝对时间; （S316）将候选绝对时间增加预设值; （S318）发送绝对时间信息; （S320）根据绝对时间确定动作时间

公开(公告)号：KR101567795B1

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：KR1020130144507

申请日：2013-11-26

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김강희 ,  강형석 ,  최진영 ,  이준우

IPC: G06F9/46 ,  G06F9/38

CPC classification number: G06F9/4887 ,  G06F12/023 ,  G06F13/24 ,  G06F13/28 ,  G06F13/4234 ,  G06F2212/1044

Abstract: 본발명은멀티프로세서기반모션제어소프트웨어의파이프라인스케줄링을위한방법및 장치를개시한다. 본발명에따르면, 멀티프로세서기반모션제어소프트웨어의파이프라인스케줄링방법으로서, (a) 어드미션제어프로그램(Admission Control Program)이 N개모션태스크에각각에대한최대허용주기와실행시간을이용하여파이프라인스케줄링을위한매개변수를산출하는단계-상기매개변수는상기 N개태스크각각의최적주기값, 태스크오프셋및 입출력오프셋을포함함-; (b) 코디네이터프로그램(Coordinator Program)이 N개의모션태스크를생성하는단계-상기 N개의모션태스크중 하나는기준태스크로결정되며, 나머지는비기준태스크로결정됨-; (c) 상기기준태스크및 비기준태스크가운영체제로하여금태스크활성화타이머(Task wakeup timer) 및입출력초기화타이머(I/O initiating timer)를생성하도록하는단계; 및 (d) 상기비기준태스크가상기기준태스크의태스크활성화타이머를기준으로자신의타이머에대한태스크오프셋및 입출력오프셋을설정하는단계를포함하는파이프라인스케줄링방법이제공된다.

公开(公告)号：KR1020150053672A

公开(公告)日：2015-05-18

申请号：KR1020130144507

申请日：2013-11-26

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김강희 ,  강형석 ,  최진영 ,  이준우

IPC: G06F9/46 ,  G06F9/38

CPC classification number: G06F9/4887 ,  G06F12/023 ,  G06F13/24 ,  G06F13/28 ,  G06F13/4234 ,  G06F2212/1044

Abstract: 본발명은멀티프로세서기반모션제어소프트웨어의파이프라인스케줄링을위한방법및 장치를개시한다. 본발명에따르면, 멀티프로세서기반모션제어소프트웨어의파이프라인스케줄링방법으로서, (a) 어드미션제어프로그램(Admission Control Program)이 N개모션태스크에각각에대한최대허용주기와실행시간을이용하여파이프라인스케줄링을위한매개변수를산출하는단계-상기매개변수는상기 N개태스크각각의최적주기값, 태스크오프셋및 입출력오프셋을포함함-; (b) 코디네이터프로그램(Coordinator Program)이 N개의모션태스크를생성하는단계-상기 N개의모션태스크중 하나는기준태스크로결정되며, 나머지는비기준태스크로결정됨-; (c) 상기기준태스크및 비기준태스크가운영체제로하여금태스크활성화타이머(Task wakeup timer) 및입출력초기화타이머(I/O initiating timer)를생성하도록하는단계; 및 (d) 상기비기준태스크가상기기준태스크의태스크활성화타이머를기준으로자신의타이머에대한태스크오프셋및 입출력오프셋을설정하는단계를포함하는파이프라인스케줄링방법이제공된다.

Abstract translation: 公开了一种用于调度基于多处理器的运动控制软件的流水线的方法和装置。 根据本发明，提供了一种用于调度基于多处理器的运动控制软件的流水线的方法，所述方法包括：（a）通过准入控制程序，通过使用最大允许周期来计算用于调度流水线的参数，以及 N个运动任务中的每一个的执行时间，其中所述参数包括所述N个任务中的每一个的最优周期值，任务偏移和输入/输出偏移量; （b）通过协调程序生成N个运动任务，其中N个运动任务中的一个被确定为参考任务，另一个被确定为非参考任务; （c）通过参考任务和非参考任务允许操作系统生成任务唤醒定时器和输入/输出（I / O）启动定时器; 以及（d）基于所述参考任务的任务唤醒定时器，通过所述非参考任务设置自身定时器的任务偏移和输入/输出偏移。

公开(公告)号：KR101399758B1

公开(公告)日：2014-05-27

申请号：KR1020120135096

申请日：2012-11-27

Applicant: 숭실대학교산학협력단

Inventor： 김강희 ,  강형석 ,  최진영

IPC: H04L12/403 ,  H04L29/06

CPC classification number: H04L67/325 ,  H04L12/40019

Abstract: Disclosed are an apparatus and a method for scheduling periods of tasks executed on multiple slave devices. The disclosed task period scheduling apparatus schedules N (an integer more than or equal to two) tasks cyclically executed on each of M (an integer more than or equal to two) slave devices, and comprises: a receiver for receiving information on deadline violation ratio of each of the N tasks calculated by each of the M slave devices; a calculation part for calculating an average deadline violation ratio for each task calculated by each of the M slave devices; a task selector for comparing the average deadline violation ratio of each task with a preset threshold, and selecting K1 (an integer more than or equal to one) tasks among the N tasks, wherein the K1 tasks hold higher ranks in a reduction amount of system resource use rate of the M slave devices when the tasks are executed according as the cycles increase in the case that there exists a task with the average deadline violation ratio larger than the threshold; a cycle setting part for increasing the cycles of the higher ranked K1 tasks; and a transmitter for transmitting task cycle information, including information on the increased cycles of the K1 tasks, to the M slave devices.

Abstract translation: 公开了一种用于调度在多个从设备上执行的任务周期的装置和方法。 所公开的任务周期调度装置对M（大于等于2的整数）从设备中的每一个循环地执行N（大于或等于2的整数）任务，并且包括：接收器，用于接收关于最终期限违反率 由每个M个从设备计算的N个任务中的每一个; 用于计算由每个M个从设备计算的每个任务的平均期限违反率的计算部分; 任务选择器，用于将每个任务的平均期限违反比例与预设阈值进行比较，并且在N个任务中选择K1（整数大于或等于1的整数）任务，其中K1任务在系统的减少量中保持较高的等级 在存在具有大于阈值的平均最终期限违规比率的任务的情况下，随着周期性增加执行任务时M个从设备的资源使用率; 用于增加更高等级的K1任务的循环的循环设置部分; 以及用于将包括关于K1任务的增加周期的信息的任务周期信息发送到M个从设备的发射机。