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公开(公告)号：KR3008557110000S
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR3020160000159
申请日：2016-01-04
Applicant: 영산대학교산학협력단 , 이주영
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公开(公告)号：KR101882306B1
公开(公告)日：2018-07-25
申请号：KR1020160163367
申请日：2016-12-02
Applicant: 영산대학교산학협력단
Inventor： 김태희
Abstract: 본발명은로봇이포함된디지털공연에있어서무용수웨어러블디바이스를이용한무용수-로봇동작동기화및 상호작용구현시스템에관한것이다. 본발명은, 각무용수가차용하는다수의웨어러블디바이스(1) 외에, 컴퓨터(20), 프로젝터(30), 카메라(40), 로봇(50)을구비하며, 다수의센서를가진웨어러블디바이스(1)에대한무선통신제어를위해서컴퓨터(20)의무선통신부(21)와각 웨어러블디바이스(1)의무선모듈(12b) 간에는통신방식을수행하는로봇이포함된디지털공연에있어서무용수웨어러블디바이스를이용한무용수-로봇동작동기화및 상호작용구현시스템에있어서, 컴퓨터(20)는, 제어부(22); 및다수의센서를가진웨어러블디바이스(1)에대한무선통신제어를위해서형성되어, 각웨어러블디바이스(1)의무선모듈(12b)에대해서메쉬통신기술을통해각 웨어러블디바이스(1)의각 센서에의해수집된신체동작데이터를수집하여제어부(22)로제공하는무선통신부(21); 를구비하며, 제어부(22)는, 카메라(40)를통해다수의웨어러블디바이스(1) 중하나의웨어러블디바이스(1)에의해서신체동작데이터를무선통신부(21)를통해수신하는경우, 카메라(40)에대한제어를통해신체동작데이터를전송한웨어러블디바이스(1)를착용한무용수에대한영상인식을수행하는영상인식모듈(22a); 및영상인식모듈(22a)에의해인식된영상정보에서무용수의동작과매칭된프로젝터(30) 및로봇(50)을통한그래픽및 사운드특수효과데이터, 그리고로봇(50) 모션데이터를저장부(23)로부터추출한뒤, 추출된프로젝터(30) 및로봇(50)을통한그래픽및 사운드특수효과데이터, 그리고로봇(50) 모션데이터와함께, 무용수-로봇동작동기화및 상호작용명령을실시간으로프로젝터(30) 및로봇(50)으로전송하는동작동기화모듈(22b); 을포함하는것을특징으로한다. 이에의해, 무용수의신체에블루투스스마트기술을활용한근거리무선통신을채택하여디지털공연을위한웨어러블디바이스의센싱에따른무용수의신체동작데이터를추출하여무용수-로봇간의동작동기화및 상호작용을통해화려한무대연출을수행할수 있는효과를제공한다. 뿐만아니라, 공연전시분야에웨어러블디바이스를도입하여로봇이포함된디지털공연에있어서웨어러블무선통신융합디지털공연기술을제공할수 있는효과를제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150088524A
公开(公告)日：2015-08-03
申请号：KR1020140008950
申请日：2014-01-24
Applicant: 영산대학교산학협력단 , 주식회사 오토파워
Abstract: 모듈러암 로봇의분산제어장치및 분산제어방법이개시된다. 본발명에의한모듈러암 로봇의분산제어장치는모듈러암 로봇의각 관절에설치되어해당관절을구동하는복수개의구동모듈및 구동모듈각각을제어하는중앙제어부를포함한다. 또한, 구동모듈각각은관절을구동하는액츄에이터, 중앙제어부로부터의제어명령에따라액츄에이터를제어하는로컬제어기, 관절의위치를감지하는엔코더, 및관절의위치의이력데이터를저장하는로컬저장부를포함한다. 본발명에따르면, 모듈러암 로봇의관절구동모듈은모두동일한기능을가지며, 장착위치에따라부여되는정체성에기초하여중앙제어부컨트롤러로부터주어진명령을선택적으로수행하고각 구동모듈의행동이로봇암 구조의형태에비추어작용함으로써전체모듈러암 로봇이일관된행동을구사하게된다.
Abstract translation: 公开了一种机器人的模块化臂的分布控制装置和分配控制方法。 根据本发明的机器人的模块化臂的分配控制装置包括安装在机器人的模块化臂的每个接头上并驱动相应接头的多个驱动模块和控制每个驱动模块的中央控制单元。 此外，每个驱动模块包括驱动接头的致动器; 根据来自中央控制单元的控制命令控制致动器的本地控制器; 编码器感测接头的位置; 以及本地存储单元，其存储关节的位置的历史数据。 根据本发明，机器人的组合臂的每个关节驱动模块具有相同的功能，基于根据安装位置应用的身份选择性地执行来自中央控制单元的控制器的命令，并且根据本发明的形式 的机器人手臂结构。 因此，具有模块化臂的机器人以一致的方式起作用。
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公开(公告)号：KR101951636B1
公开(公告)日：2019-02-25
申请号：KR1020160163306
申请日：2016-12-02
Applicant: 영산대학교산학협력단
Inventor： 김태희
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公开(公告)号：KR101721516B1
公开(公告)日：2017-04-18
申请号：KR1020150141007
申请日：2015-10-07
Applicant: 영산대학교산학협력단 , 이주영
Abstract: 본발명에따른송구방향보정기능을포함하는골프클럽모듈은, 홀의한 지점에서에서홀컵또는목표방향으로공을송구하기위하여사용하는골프클럽(10)에있어서, 상기골프클럽(10)의손잡이상부에고정되는골프클럽마운트부(100); 상기골프클럽마운트부(100)의내부에장착되고방위를감지하는지자기센서(110); 상기골프클럽마운트부(100)의일측에장치되고, 작동시, 상기지자기센서(110)에의한방위데이터를송출하는방위지정버튼(120); 상기지자기센서(110), 방위지정버튼(120)과연결되고, 상기방위지정버튼(120) 작동시, 전송된방위데이터와현재지자기센서(110)가감지하는방위데이터가 90°의수직을이룰경우, 알림신호를송출하는제어부(200); 상기골프클럽마운트부(100)의상부끝단에장착되고, 상기제어부(200)와연결되어, 방위를표시하는방위표시(310) 및상기방위지정버튼(120)으로지정한방위와현재사용자의방위를동시에표출하는디스플레이(300); 상기골프클럽마운트부(100)의내부에장착되고, 상기각 구성요소에전력을공급하는배터리(130);를포함하는것을특징으로한다. 또한, 이러한골프클럽모듈을이용한송구방향보정방법은, 사용자가공의현재위치에서홀컵또는목표방향을바라보고송구할방향을지정하는송구방향지정단계(A); 사용자가상기골프클럽(10)을상기송구방향지정단계(A)에서지정한송구방향으로배열하는클럽배열단계(B); 상기클럽배열단계(B) 후, 송구방향과골프클럽(10)의배열이일치하면, 사용자가상기방위지정버튼(120)을누르는방위지정버튼작동단계(C); 상기방위지정버튼작동단계(C)에의하여송구방향방위데이터를생성하는송구방향방위데이터생성단계(D); 상기방위지정버튼작동단계(C) 후, 사용자가공의현재위치에서사용자의측면이홀컵또는목표방향을향하도록직립하는스윙대기단계(E); 상기스윙대기단계(E)에서, 상기지자기센서(110)가현재사용자의방위데이터를감지하는스윙대기방위감지단계(F); 상기스윙대기방위감지단계(F)의감지된방위가상기송구방향방위데이터생성단계(D)의송구방향방위데이터와비교하여 90°의수직을이루는것을확인하는수직여부판단단계(G); 상기수직여부판단단계(G)에서감지된방위가상기송구방향방위데이터생성단계(D)의송구방향방위데이터와비교하여 90°의수직을이룰경우, 상기디스플레이(300)에수직일치표시를표출하는수직여부확인단계(H); 수직여부확인단계후(H), 사용자가골프클럽(10)을스윙하는스윙단계(I);를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 高尔夫球棒组件，其包括根据本发明的投掷方向校正函数是（10）用于在孔中，高尔夫球杆10的把手上方部分的单个点扔通过孔杯或目标方向上的球的高尔夫球杆 固定在高尔夫球杆安装部100上的高尔夫球杆安装部100; 磁性传感器110安装在高尔夫球杆支架100内并感测取向; 方向指定按钮120，其设置在高尔夫球杆安装架100的侧面上并且在操作中通过地磁传感器110发送方位数据; 地磁传感器110，指定的方向按钮120被预期的结果，方位指定按钮120。在操作中，方位数据和地磁存在传感器110，加速度地下传输方位数据是实现垂直的90° 控制单元200，用于发送通知信号; 被安装到所述高尔夫球棒安装部100的服装部端，与由取向显示器310和按钮120所指定的控制器200，取向和当前用户的定向连接，指定的方位指示的方向 显示器300同时显示; 以及安装在高尔夫球杆支架（100）内并向各个部件供电的电池（130）。 另外，这些高尔夫球杆杆使用模块投掷方向的校正方法，从指定用户进程的当前位置，指定在其中扔朝向目标方向或步骤（A）中的孔杯方向投掷方向; 一种球杆配置步骤（B），其中使用者沿投掷方向指定步骤（A）所指定的投掷方向排列高尔夫球杆（10）; 球杆布置步骤（B），然后，当投掷方向的布置和高尔夫球杆（10）相匹配，用户指定的方向按钮操作步骤按压在轴承（120）（C）指定的按钮; （D）由方位指示按钮操作步骤（C）生成方位方向方位数据的方位方向方位数据生成步骤; 方位指定按钮操作步骤（C），包括后：一个摆动空气直立在用户进程在面向孔杯或目标方向（E）的一侧的用户的当前位置; 在摆动等待步骤（E）中，地磁传感器（110）感测预先存在的重复使用者的方向数据; 垂直状态确定步骤确定该摆动的所感测的取向轴承空气检测步骤（F）相比，投掷方位数据方向取向数据产生步骤（d）90°（G）的垂直的投掷方向; 如果相比于投掷方向方位数据的方位数据的投掷方向由垂直状态确定步骤（G）检测到的方位角产生步骤（d），以实现90°的垂直，它表示在显示器300上显示的垂直匹配 垂直检验是否（H）的步骤; 以及在竖直确定步骤（H）之后用户挥杆高尔夫球杆（10）的挥杆步骤（I）。
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公开(公告)号：KR1020170041503A
公开(公告)日：2017-04-17
申请号：KR1020150141007
申请日：2015-10-07
Applicant: 영산대학교산학협력단 , 이주영
Abstract: 본발명에따른송구방향보정기능을포함하는골프클럽모듈은, 홀의한 지점에서에서홀컵또는목표방향으로공을송구하기위하여사용하는골프클럽(10)에있어서, 상기골프클럽(10)의손잡이상부에고정되는골프클럽마운트부(100); 상기골프클럽마운트부(100)의내부에장착되고방위를감지하는지자기센서(110); 상기골프클럽마운트부(100)의일측에장치되고, 작동시, 상기지자기센서(110)에의한방위데이터를송출하는방위지정버튼(120); 상기지자기센서(110), 방위지정버튼(120)과연결되고, 상기방위지정버튼(120) 작동시, 전송된방위데이터와현재지자기센서(110)가감지하는방위데이터가 90°의수직을이룰경우, 알림신호를송출하는제어부(200); 상기골프클럽마운트부(100)의상부끝단에장착되고, 상기제어부(200)와연결되어, 방위를표시하는방위표시(310) 및상기방위지정버튼(120)으로지정한방위와현재사용자의방위를동시에표출하는디스플레이(300); 상기골프클럽마운트부(100)의내부에장착되고, 상기각 구성요소에전력을공급하는배터리(130);를포함하는것을특징으로한다. 또한, 이러한골프클럽모듈을이용한송구방향보정방법은, 사용자가공의현재위치에서홀컵또는목표방향을바라보고송구할방향을지정하는송구방향지정단계(A); 사용자가상기골프클럽(10)을상기송구방향지정단계(A)에서지정한송구방향으로배열하는클럽배열단계(B); 상기클럽배열단계(B) 후, 송구방향과골프클럽(10)의배열이일치하면, 사용자가상기방위지정버튼(120)을누르는방위지정버튼작동단계(C); 상기방위지정버튼작동단계(C)에의하여송구방향방위데이터를생성하는송구방향방위데이터생성단계(D); 상기방위지정버튼작동단계(C) 후, 사용자가공의현재위치에서사용자의측면이홀컵또는목표방향을향하도록직립하는스윙대기단계(E); 상기스윙대기단계(E)에서, 상기지자기센서(110)가현재사용자의방위데이터를감지하는스윙대기방위감지단계(F); 상기스윙대기방위감지단계(F)의감지된방위가상기송구방향방위데이터생성단계(D)의송구방향방위데이터와비교하여 90°의수직을이루는것을확인하는수직여부판단단계(G); 상기수직여부판단단계(G)에서감지된방위가상기송구방향방위데이터생성단계(D)의송구방향방위데이터와비교하여 90°의수직을이룰경우, 상기디스플레이(300)에수직일치표시를표출하는수직여부확인단계(H); 수직여부확인단계후(H), 사용자가골프클럽(10)을스윙하는스윙단계(I);를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR20180063529A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：KR20160163367
申请日：2016-12-02
Applicant: 영산대학교산학협력단
Inventor： 김태희
CPC classification number: A63J5/00 , A63J7/00 , G06F3/011 , G06F3/017 , G06T2207/30204 , H04Q9/04 , H04Q2209/43
Abstract: 본발명은로봇이포함된디지털공연에있어서무용수웨어러블디바이스를이용한무용수-로봇동작동기화및 상호작용구현시스템에관한것이다. 본발명은, 각무용수가차용하는다수의웨어러블디바이스(1) 외에, 컴퓨터(20), 프로젝터(30), 카메라(40), 로봇(50)을구비하며, 다수의센서를가진웨어러블디바이스(1)에대한무선통신제어를위해서컴퓨터(20)의무선통신부(21)와각 웨어러블디바이스(1)의무선모듈(12b) 간에는통신방식을수행하는로봇이포함된디지털공연에있어서무용수웨어러블디바이스를이용한무용수-로봇동작동기화및 상호작용구현시스템에있어서, 컴퓨터(20)는, 제어부(22); 및다수의센서를가진웨어러블디바이스(1)에대한무선통신제어를위해서형성되어, 각웨어러블디바이스(1)의무선모듈(12b)에대해서메쉬통신기술을통해각 웨어러블디바이스(1)의각 센서에의해수집된신체동작데이터를수집하여제어부(22)로제공하는무선통신부(21); 를구비하며, 제어부(22)는, 카메라(40)를통해다수의웨어러블디바이스(1) 중하나의웨어러블디바이스(1)에의해서신체동작데이터를무선통신부(21)를통해수신하는경우, 카메라(40)에대한제어를통해신체동작데이터를전송한웨어러블디바이스(1)를착용한무용수에대한영상인식을수행하는영상인식모듈(22a); 및영상인식모듈(22a)에의해인식된영상정보에서무용수의동작과매칭된프로젝터(30) 및로봇(50)을통한그래픽및 사운드특수효과데이터, 그리고로봇(50) 모션데이터를저장부(23)로부터추출한뒤, 추출된프로젝터(30) 및로봇(50)을통한그래픽및 사운드특수효과데이터, 그리고로봇(50) 모션데이터와함께, 무용수-로봇동작동기화및 상호작용명령을실시간으로프로젝터(30) 및로봇(50)으로전송하는동작동기화모듈(22b); 을포함하는것을특징으로한다. 이에의해, 무용수의신체에블루투스스마트기술을활용한근거리무선통신을채택하여디지털공연을위한웨어러블디바이스의센싱에따른무용수의신체동작데이터를추출하여무용수-로봇간의동작동기화및 상호작용을통해화려한무대연출을수행할수 있는효과를제공한다. 뿐만아니라, 공연전시분야에웨어러블디바이스를도입하여로봇이포함된디지털공연에있어서웨어러블무선통신융합디지털공연기술을제공할수 있는효과를제공한다.
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