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公开(公告)号：WO2022225193A1
公开(公告)日：2022-10-27
申请号：PCT/KR2022/003796
申请日：2022-03-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명의 다양한 실시예는 장내 미생물을 쉽게 채취 및 회수할 수 있는 미생물 능동 채취 마이크로 구조체 및 이를 이용한 미생물 능동 채취 방법으로서, 미생물 능동 채취 마이크로 구조체는 자성 나노입자, 반응 개시제 및 고분자 단량체를 포함하는 코어; 및 상기 코어를 둘러싸고 지방산을 포함하는 쉘을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170123476A
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020160052998
申请日：2016-04-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01R31/28
CPC classification number: G01R31/2836 , G01R31/2837 , G01R31/2846
Abstract: 본발명의일면에따른센서융합장치는센서의오차범위를산출하고, 센서의영구적결함의판단기준을결정하는센서검정부, 정규분포에기반하여센서의측정값으로부터최적의제1출력값을산출하는확률론적모델처리부, 센서의잡음이정규분포를따르는지여부를분석하는잡음분석부, 마줄로알고리즘을이용하여센서의측정값으로부터최적의제2출력값을산출하고, 센서의영구적인결함을검출하는비확률론적모델처리부및 잡음의분포형태에따라상기제1 출력값과제2 출력값중 어느하나를센서의출력값으로선택하고, 센서의영구적인결함이검출된경우제어기에영구적인결함을경고하는모델선택부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个方面的传感器融合设备包括传感器校准单元，用于计算传感器的误差范围并确定用于确定传感器的永久性缺陷的标准， 概率模型处理单元，用于分析传感器是否遵循噪声典型分布的噪声分析单元，使用二次算法根据传感器的测量值获得最优第二输出值， 根据概率模型处理的分布和所述第一输出值分配第二输出的任何与传感器的输出值所包含的选择的值的噪声，如果检测到在传感器永久故障，选择模型来警告在控制部分的永久缺陷 的。
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公开(公告)号：KR1020150042117A
公开(公告)日：2015-04-20
申请号：KR1020130150759
申请日：2013-12-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은 2차원평면에서마이크로로봇의방향제어장치에관한것이다. 본발명에따르면, 반지름보다큰 거리로상호이격배치되고 x축을동축으로하며동일방향의전류가흐르는제1 및제2 원형코일을포함하는제1 원형코일쌍과, 반지름보다큰 거리로상호이격배치되고 y축을동축으로하며동일방향의전류가흐르는제3 및제4 원형코일을포함하며, 상기제1 원형코일쌍과함께내부에 2차원공간을형성하는제2 원형코일쌍, 및상기 2차원공간내에서마이크로로봇이배치된지점을향해균일자기장영역을이동시켜상기마이크로로봇의정렬방향을설정방향으로조절하도록, 상기제1 원형코일쌍 또는상기제2 원형코일쌍의전류값을제어하는전류제어부를포함하는 2차원평면에서마이크로로봇의방향제어장치를제공한다. 상기 2차원평면에서마이크로로봇의방향제어장치에따르면, 2차원평면에서마이크로로봇의정렬방향을효과적으로제어할수 있으며마이크로로봇이움직일수 있는작업공간을확장할수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制二维平面中的微机器人的方向的装置。 提供一种用于控制微机器人在二维平面中的方向的装置，其包括第一圆形线圈对，第二圆形线圈对和电流控制部分。 所述第一圆形线圈对具有第一和第二圆形线圈，所述第一和第二圆形线圈被布置为以大于其半径的距离彼此分开，所述距离同轴布置在x轴上，并允许电流沿相同方向流动。 第二圆形线圈对具有第三和第四圆形线圈，其被布置为以大于其半径的距离彼此分开，同轴地布置在y轴上，并且允许电流沿相同方向流动。 第一和第二圆形线圈对具有形成在其上的二维空间。 电流控制部分控制第一圆形线圈对或第二圆形线圈对中的电流值，以通过将均匀的磁场朝向其上的点来控制微机器人在预定方向上的对准方向 微机器人被布置在二维空间中。 该装置能够有效地控制微机器人在二维平面中的对准方向，并且能够延伸微机器人能够移动的工作空间。
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公开(公告)号：KR1020140086715A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120157540
申请日：2012-12-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H01L21/027
CPC classification number: H01L21/0273 , B29C59/02 , G03F7/70775
Abstract: The present invention provides a fine position adjustment printing system for an elastomer (PDMS) stamp, comprising: a microscope for checking a state in which an elastomer (PDMS) stamp having a micro-pattern is aligned on a substrate and a stamp pattern of micro unit which is formed on the elastomer stamp; a fine position adjustment printing device disposed on one side of the microscope to move and rotate the elastomer stamp, adjust a position of the elastomer stamp to the microscope, and stamp the elastomer stamp on the substrate; and a control unit for controlling a movement and a rotation of the fine position adjustment printing device. Therefore, by using the microscope as a vision system, a fine pattern can be checked and it is effective to a stamping and a pattern alignment of a specific position in the substrate. By providing a fine rotation stage which can perform a fine adjustment, it is possible to correct a twist of a pattern which can occur between the stamp pattern and the substrate pattern. Also, since the force of pressing the stamp is adjusted by controlling the motor using a vertical stage, the accuracy can be ensured.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于弹性体（PDMS）印模的精细位置调整打印系统，包括：用于检查其中具有微图案的弹性体（PDMS）印模在基板上对准的状态的显微镜和微观图案的印模图案 在弹性体印章上形成的单元; 设置在显微镜的一侧以移动和旋转弹性体印模的精细位置调整打印装置，将弹性体印模的位置调节到显微镜，并将弹性体印模压印在基板上; 以及用于控制精细位置调整打印装置的移动和旋转的控制单元。 因此，通过使用显微镜作为视觉系统，可以检查精细图案，并且对于衬底中的特定位置的冲压和图案对准是有效的。 通过提供能够进行微调的精细旋转台，可以校正可能在印模图案和基板图案之间发生的图案的扭曲。 此外，由于通过使用垂直级控制电动机来调节按压印模的力，所以可以确保精度。
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公开(公告)号：KR101330533B1
公开(公告)日：2013-11-18
申请号：KR1020120126990
申请日：2012-11-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a microrobot control device using a movable stage includes a direction control coil unit which includes coaxial first and second circular coils, of which the radiuses are identical and which are separated, and which forms a uniform magnetic field region and controls a direction of a microrobot within the uniform magnetic field region; a power supply unit which supplies a current having an identical current flowing direction to the first and second circular coils for forming the uniform magnetic field region; an image monitoring unit which monitors the present position of the microrobot; and a movable stage on which the microrobot is arranged on the top surface and which is moved to make the microrobot position within the uniform magnetic field region. According to the microrobot control device using the movable stage, a working scope and a working space of the microrobot can be controlled and expanded by arranging the microrobot on the movable stage between the two circular coils and moving the movable stage and the microrobot control device can be applied for various situations. [Reference numerals] (AA,CC,EE,GG) Coil;(BB,FF) Uniform magnetic field region;(DD) Move;(HH) Stage change
Abstract translation: 本发明涉及一种使用可移动台的微型机器人控制装置，其包括方向控制线圈单元，该方向控制线圈单元包括同轴的第一和第二圆形线圈，其半径相同并且分开，并且形成均匀的磁场区域并且控制 均匀磁场区域内的微机器方向; 电源单元，其向第一和第二圆形线圈提供具有相同的电流流动方向的电流，以形成均匀的磁场区域; 图像监视单元，其监视微型机器人的当前位置; 以及可移动台，其上的微型机身设置在顶表面上，并且移动以使微机架位置在均匀的磁场区域内。 根据使用可移动平台的微机控制装置，可以通过在两个圆形线圈之间的可移动台上布置微机架并移动可移动台和微型控制装置来控制和扩大微机架的工作范围和工作空间 适用于各种情况。 （参考号）（AA，CC，EE，GG）线圈;（BB，FF）均匀磁场区域;（DD）移动;（HH）阶段变化
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101848315B1
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：KR1020160110040
申请日：2016-08-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은차량의브레이크제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따르면, 브레이크제어장치를이용한브레이크제어방법에있어서, 브레이크제어방법은차량의 4개의차륜에각각대응하는센서들중 이상이발생한센서를탐지하는단계, 상기이상발생한센서의센서정보에따른보정계수및 상기차량의좌우회전각속도값을이용하여상기이상발생한센서의대체값을연산하는단계, 상기이상발생한센서의센싱값의전송을차단하고, 상기연산된대체값을상기이상이발생한센서의센싱값으로대체시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 이상이발생한센서를대체할여분의센서나대체값예측장치를별도로구비하지않더라도, 정상센서값들을이용한간단한연산만으로안정적인브레이크제어를수행할수 있다.
Abstract translation: 用于控制车辆的制动器的设备及其方法技术领域本发明涉及用于控制车辆的制动器的设备及其方法 根据本发明，在使用制动控制装置的制动控制方法中，制动控制方法包括以下步骤：检测与车辆的四个车轮对应的传感器中的传感器， 系数和阻止的相位的感测值的传输，该传感器已发生过使用右和车辆的左旋转角速度值和所述感测值产生异常的计算上述生成的传感器的替换值，其中所述所计算出的值替换传感器 。“ 以这种方式，根据本发明，异常而无需额外的传感器或备用设备进行单独更换的预测值生成的传感器，可以通过使用传感器的正常值执行以简单的操作可靠的制动控制。
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公开(公告)号：KR101721654B1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：KR1020150181108
申请日：2015-12-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은차량의전기기계브레이크를제어하는중앙제어부를포함하는전기기계브레이크시스템에관한것으로서, 상기시스템은상기중앙제어부의명령에따라상기차량의브레이크를제어하며, 상기브레이크관련정보를상기중앙제어부로전송하는브레이크제어부; 및상기차량의브레이크페달관련정보를상기중앙제어부로전송하는브레이크페달제어부를포함하고, 상기중앙제어부는상기브레이크와관련된정보및 상기브레이크페달과관련된정보를바탕으로, 상기전기기계브레이크시스템의고장상태를파악하고, 고장상태에따라, 상기전기기계브레이크시스템을재구성한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机电式制动系统，其包括用于控制车辆的机电制动器的中央控制单元，该系统控制车辆的制动器按照中央控制器的指令，中央控制器向制动信息 到制动控制单元; 和中央控制单元，包括制动踏板控制单元，用于发送一个制动踏板时，车辆的信息，以基于与所述信息相关的信息的中央控制单元，和与制动，机电制动系统的故障状态相关联的制动踏板 并根据故障情况重新配置机电制动系统。
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公开(公告)号：KR101708234B1
公开(公告)日：2017-02-20
申请号：KR1020160033407
申请日：2016-03-21
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B60T17/22 , B60T8/88 , B60T17/221 , B60T2270/403 , G01R19/0092 , G01R31/003 , G01R31/343 , H02P6/181 , H02P29/02
Abstract: 본발명은차량용전기기계브레이크시스템에관한것으로, 상기차량용전기기계브레이크시스템은, 입력되는제어신호에따라동작하며, 모터및 상기모터의특성을측정하는센서를포함하는구동부; 입력되는입력값을바탕으로다수의제어신호를생성하는제어부; 상기센서로부터출력되는측정값을바탕으로상기센서의고장여부를판단하고, 판단결과를생성하는고장검출부; 및상기다수의제어신호및 상기판단결과를수신하고, 상기판단결과를바탕으로상기다수의제어신호중 하나의제어신호를선택하여상기구동부로출력하는선택부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101380996B1
公开(公告)日：2014-04-07
申请号：KR1020120126991
申请日：2012-11-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a micro robot control apparatus using magnetic sensors. The apparatus includes a direction control coil unit having first and second circular coils of the same radius coaxially spaced apart from each other and generating a uniform magnetic field region in some areas of the spaced space to control the direction of a micro robot within the magnetic field regions of the first and second circular coils; a power supply unit supplying a current value of the same current direction to the first and second circular coils to form the uniform magnetic field region; first and second magnetic sensors spaced apart from each other outside the first and second circular coils to detect the first and second magnetic field strength; and a current amount control unit controlling the power supply unit to maintain the current value previously supplied to the first and second circular coils if the difference between the first and second magnetic field strengths is within an error range, or to control the current value of the first or second circular coil if the difference is deviated from the error range. Therefore, it is possible to compensate the magnetic field strength, which is caused by the disturbance, by the values detected by the magnetic sensors disposed outside two circular coils, and to form the further uniform magnetic field. [Reference numerals] (111) First circular coil; (112) Second circular coil; (120) First magnetic sensor; (130) Second magnetic sensor; (AA,CC) Uniform magnetic field region; (BB) Magnetic field strength; (DD) Sum of magnetic fields of first and second circular coils; (EE) Coil 1; (FF) Coil 2; (GG) Center; (HH) Distance from center of coil
Abstract translation: 本发明涉及使用磁传感器的微机械手控制装置。 该装置包括方向控制线圈单元，其具有彼此同轴间隔开的相同半径的第一和第二圆形线圈，并且在间隔空间的一些区域中产生均匀的磁场区域，以控制微机器人在磁场内的方向 第一和第二圆形线圈的区域; 电源单元，向第一和第二圆形线圈提供相同电流方向的电流值，以形成均匀的磁场区域; 第一和第二磁性传感器在第一和第二圆形线圈之外彼此隔开以检测第一和第二磁场强度; 以及电流量控制单元，如果第一和第二磁场强度之间的差异在误差范围内，则控制电源单元以保持先前提供给第一和第二圆形线圈的电流值，或者控制电流值 第一或第二圆形线圈，如果差异偏离误差范围。 因此，可以通过设置在两个圆形线圈之外的磁传感器检测到的值来补偿由干扰引起的磁场强度，并且形成更均匀的磁场。 （附图标记）（111）第一圆形线圈; （112）第二圆盘; （120）第一磁传感器; （130）第二磁传感器; （AA，CC）均匀磁场区域; （BB）磁场强度; （DD）第一和第二圆形线圈的磁场总和; （EE）线圈1; （FF）线圈2; （GG）中心; （HH）距离线圈中心的距离
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公开(公告)号：KR101489593B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130120415
申请日：2013-10-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계와, 카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계와, 상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계와, 상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계, 및 상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하는 마이크로 로봇의 제어 방법을 제공한다.
상기 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 따르면, 비젼 장치로부터 획득한 마이크로 로봇의 위치 정보와 기준이 되는 설정 위치 정보로부터 상호 간의 오차 값을 획득하고 이 오차를 보상할 수 있는 제어신호를 PID 제어를 이용하여 생성함에 따라, 빠르고 정확하게 마이크로 로봇을 제어할 수 있는 이점이 있다.Abstract translation: 本发明涉及使用线圈系统来控制微型机器的方法及其装置。 使用线圈系统来控制微型机器的方法使用亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的磁场来操作微型机器人。 控制微型机器人的方法包括：向线圈系统中的各个线圈提供先前设计用于控制微型机器的操作的电流值的步骤; 使用照相机监视微机器的位置信息的步骤; 将与设计的当前值相对应的设定位置信息与跟踪位置信息之间的差的误差信号与预设阈值进行比较的步骤; 当误差信号超过阈值时，通过PID控制从误差信号计算控制信号的步骤; 以及基于控制信号补偿提供给线圈系统中的每个线圈的电流值的步骤。 因此，使用线圈系统控制微型机器的方法及其装置可以通过从由视觉设备获得的微型机器人的位置信息和作为参考的设置位置信息获得相互误差值来快速且准确地控制微型机器人， 并通过PID控制产生控制信号以补偿误差。
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