公开(公告)号：KR101491922B1

公开(公告)日：2015-02-24

申请号：KR1020130093694

申请日：2013-08-07

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 홍재성 ,  김재도 ,  전상서

IPC: A61M25/095 ,  A61B17/94 ,  A61B18/20 ,  A61B19/00

Abstract: 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법은, 자기장 기반 위치 추적 장치 및 광학식 기반 위치 추적 장치를 이용하여 자기장 기반 위치 추적 장치와 광학식 기반 위치 추적 장치의 상대적인 위치를 산출하여 위치 보정을 수행하는, 위치 보정 단계; 시술 시 실제 추적하는 카테터에 구비된 자기장 센서의 위치 정보를 위치 보정 단계를 통해 획득된 보정 결과를 이용하여 광학식 기반 위치 추적 장치 기반의 좌표로 변환하는, 좌표 변환 단계;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 위치 보정을 통해 광학식 기반 위치 추적 장치 및 자기장 기반 위치 추적 장치의 상대적인 위치 관계를 설정한 후, 광학식 기반 위치 추적 장치를 기반으로 한 좌표를 정합하여 환자 및 영상 간 정합 결과를 도출한 다음, 자기장 센서의 위치 정보를 보정을 통해 광학식 기반의 좌표로 변환한 후 이를 디스플레이부에 3차원의 영상으로 실시간으로 정확하게 디스플레이할 수 있으며, 따라서 시술과 같은 동작이 정확하게 이루어질 수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例的混合导航系统的位置跟踪方法可以包括：位置校正步骤，通过计算基于磁场的位置跟踪装置和基于光学的位置跟踪装置的相对位置来实现位置校正，所述位置跟踪装置使用 基于磁场的位置跟踪装置和基于光学的位置跟踪装置; 以及坐标转换步骤，通过使用通过位置校正获得的校正结果，将在手术时实际执行跟踪的导管中提供的磁场传感器的位置信息转换为基于光学位置跟踪装置的坐标 步。 根据本发明的实施例，通过基于位置校正设置基于磁场的位置跟踪装置和基于光学的位置跟踪装置之间的相对位置关系，可以准确地实现诸如手术的操作，基于 基于光学的位置跟踪装置来推导患者和图像之间的匹配结果; 通过校正将磁场传感器的位置信息转换为光学坐标; 然后通过显示部分上的三维图像实时地准确地显示转换的结果。